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[发明专利]基于并联机构的无人机电池更换基站及方法-CN202010976563.X有效
发明人：丰宗强;张敬尧;耿旭森;邵可鑫;田宇;马小腾;郭禹彤;苏雷;刘毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于并联机构的无人机电池更换基站及方法，其包括操作手、固定手和折展平台，操作手为混联结构，包括二指机械爪、2RPURRPS并联机器人和能旋转剪叉式升降台；固定手包括丝杠滑块、固定手抓取手爪、升降电缸和L型安装板；折展平台为安装基准，采用剪叉式结构，包括箱体、丝杠滑板、升降台和左右滑台。其中，操作手与固定手协作完成电池的更换动作；而升降台工作时，电机二驱动带动丝杠使连杆将升降台沿着滑轨抬升或降落，使升降台升起或左右滑台折叠，满足无人机降落需要或使空间极简。本装置采用可折展结构，可减小基站的放置尺寸，增加使用的灵活性，操作手具有更高的精度和刚度，提高了更换电池过程的稳定性。
基于并联机构无人机电池更换基站方法

[发明专利]能实现六自由度调姿的可移动平台-CN202110455811.0在审
发明人：姚建涛;邵可鑫;刘毅;刘晓飞 -专利权人：燕山大学
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能实现六自由度调姿的可移动平台，其包括车体、行走装置以及调姿机构，车体包括车架、设置在车架底部的行走机构以及设置在车架四角处的支撑轮，车架同时作为调姿机构的上平台；调姿机构包括下平台以及六个UPS驱动分支，下平台、六个UPS驱动分支以及车架共同组成调姿机构，驱动电机驱动丝杠进行直线运动，带动丝杠螺母运动，再由丝杠螺母带动连接在丝杠螺母两侧的四边形杆组的四个分支运动，从而带动第一分支和第四分支上连接的U副和S副运动，使车架和下平台移动，当下平台降落在地面上时，继续对车架进行调姿。本发明整体结构紧凑，高度较低，可实现高精度的用于大型多自由度卫星装配的六自由度调姿平台。
实现自由度移动平台

[发明专利]一种多功能无人机综合管理平台及其控制方法-CN201910542141.9有效
发明人：周玉林;王兴达;李卓;刘毅;胡金明;黄志强;王若超;邵可鑫;张泰铭;张敬尧;余鹏;祖立争 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能无人机综合管理平台及其控制方法，该管理平台包括无人机调平平台和总控制台，无人机调平平台包括调平机构、折叠拼接平台、无线检测系统、无线充电系统和电磁铁，调平机构置于底层，由四个调平支腿构成，连接于折叠拼接平台；折叠拼接平台用于多个单体无人机停放平台拼接；无线检测系统包括压力传感器、电力检测装置、GPS、超声波传感器、移动检测装置；无线充电系统包括无线充电板、太阳能电池板和锂电池；总控制台接收所述无线检测系统传递过来的信息进行数据处理，置于综合管理平台角落。本发明可实现多个无人机停放及综合管理，规范了无人机停放市场。
一种多功能无人机综合管理平台及其控制方法

[发明专利]基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台-CN201910191507.2有效
发明人：赵永生;胡金明;刘毅;丰宗强;陶建新;祖立争;王兴达;李卓;黄志强;邵可鑫;田宇晟 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台，包括车轮、动力系统、调姿系统、工作平台系统，车轮置于最底层，与底部动力系统连接；动力系统设置于所述车轮旁边，调姿系统位于工作平台系统下部，包括上三自由度平面并联机构、下三自由度平面并联机构、辅助平台，工作平台系统包括折叠展开工作平台、无线充电模块系统、无线检测模块、雷达装置，折叠展开工作平台位于所述调姿系统上侧，无线充电模块系统设置于所述折叠展开工作平台底部，无线检测模块安装在所述折叠展开工作平台的上表面。本发明利用混联机构的调姿平衡、集多功能为一体，实现精准调姿、折叠展开工作平台增大工作面积，实现为无人机持久充电稳定续航，操作难度更低、安全性更高、稳定性更强。
基于自由度联机无人机着陆回收一体化移动平台

[发明专利]十三自由度主被动柔顺调姿对接平台及其柔性对接方法-CN201811416170.2有效
发明人：周玉林;赵川;姚建涛;许允斗;赵永生;胡金明;王若超;邵可鑫;张敬尧 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-11-26 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
十三自由度被动柔顺对接平台及其柔性方法

[发明专利]一种六自由度随动对心吊环-CN201910215503.3有效
发明人：周玉林;刘毅;张泰铭;王兴达;黄志强;余鹏;邵可鑫;张亮 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度随动对心吊环，涉及吊装设备技术领域，主要包括中间轴、吊耳、卸扣、吊环和钢丝绳，吊耳与卸扣曲面接触。吊耳与卸扣之间的具有六自由度，三个吊耳初始夹角各为120°，吊耳可绕中间轴转动，三个接触面的曲率中心交中间轴于一点并且卸扣与钢丝绳直接连接，卸扣可绕着与吊耳的接触面转动，在整个过程中，每根钢丝绳可以实现两个方向的转动，同时在转动过程中，三个接触面的曲率中心不变。本发明中的六自由度随动对心吊环，安装简单、效率高，外形尺寸小，在满足要求的情况下，吊具质量轻。充分考虑了通用性，强度、刚度性能好，结构简单、拆卸方便、易于移动、操作容易。
一种自由度对心吊环

[发明专利]大型机动雷达高位自动对接平台-CN201910376107.9有效
发明人：周玉林;秦萧;齐乔林;李林杰;荣令魁;田克俭;赵丽辉;邵可鑫 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明提供一种大型机动雷达高位自动对接平台，包括雷达天线中心块、第一对接天线、第一对接机构、第一升降车、第一提升机构、运输车、六自由度调姿平台、基础平台、支撑立柱、第二提升机构、第二升降车、第二对接机构和第二对接天线。支撑立柱的第一端固定在基础平台上表面的中心，支撑立柱的第二端和雷达天线中心块连接，提升机构的第一端和基础平台连接，提升机构的第二端和与升降车的第一端连接，升降车的第二端与对接机构的第一端连接，对接机构的第二端与对接天线连接。本发明巧妙的回避了雷达天线高位对接过程中的诸多不便，采用高位转低位的对接思维，保障对接过程中的安全性和稳定性，同时规范了装载运输车。
对接机构提升机构第一端升降车基础平台雷达天线支撑立柱对接过程机动雷达自动对接运输车中心块天线调姿平台六自由度天线连接上表面低位装载回避思维

[发明专利]一种六自由度联动收展的装配架车-CN201811524455.8有效
发明人：周玉林;赵川;邵可鑫;王若超;郑昊林;胡金明;齐晓凤;姚建涛;许允斗;刘毅;石晗;杜习春;荣令魁 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
底盘升降机架上平台装配调姿机构六自由度下平台架车联动收展驱动电机滑动固连底座螺母齿条啮合方向垂直复杂工况滑动配合驱动齿轮丝杠螺纹丝杠转动服务舱齿轮底端调姿竖直升降驱动卫星配合

[发明专利]一种重载全向移动AGV运载平台-CN201910260190.3在审
发明人：姚建涛;齐晓凤;邱雪松;周玉林;刘毅;李卓;石晗;邵可鑫 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开一种重载全向移动AGV运载平台，包括全向移动系统、驱动系统、独立悬挂机构、电源系统、升降机构、运动控制系统和吊装机构。全向移动系统包括车体骨架、底盘以及周向均匀分布在车体骨架上的双排麦克纳姆轮，四套升降机构位于车体骨架四周均匀分布，四组吊装机构安装于车身的四周；所述车体骨架采用高强度方钢管焊接制成，外壳采用全封闭设计；运动控制系统包含有自动收线器、无线接收器，能够满足有线控制与无线控制。本发明结构简单，控制灵活，可实现全方位运行，且有体积小，承载能力大，具有很高的刚度和强度，本发明可使用无线控制和有线控制两种方式，方便工作人员任工况而选择合适的控制方式。
车体骨架全向移动运动控制系统吊装机构升降机构无线控制运载平台重载周向均匀分布麦克纳姆轮无线接收器自动收线器承载能力电源系统控制方式驱动系统悬挂机构方钢管体积小底盘双排车身焊接灵活

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