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[发明专利]基于滚动时域估计的交互式多模型估计方法-CN202310879499.7在审
发明人：王萍;路海宽;张亦弛;胡云峰;陈虹;曲婷 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种基于滚动时域估计的交互式多模型估计方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是引入时域参与多模型估计，充分利用了估计对象的历史时刻信息，既提升了估计精度，又增强了抗干扰能力基于滚动时域估计的交互式多模型估计方法。本发明步骤是：计算时域起始时刻的混合估计值及其混合协方差矩阵，通过滚动时域估计算法并行计算每个模型的估计值，利用残差和协方差矩阵计算当前时刻每个模型的似然函数和模型概率，将各模型求得的估计值和协方差矩阵依据模型概率融合获得估计值和协方差矩阵。本发明具有更高的估计精度，实现快速收敛，具有较强的抗干扰能力。
基于滚动时域估计交互式模型方法

[发明专利]基于滚动时域估计的变结构交互式多模型估计方法-CN202310879495.9在审
发明人：王萍;路海宽;邓杨;胡云峰;陈虹;宫洵 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：一种基于滚动时域估计的变结构交互式多模型估计方法，属于车辆控制技术领域。本发明的目的是利用残差信息设计了一种新的分类方法，降低了对模型概率准确率依赖的基于滚动时域估计的变结构交互式多模型估计方法。本发明步骤是：确定系统模型集，在每次迭代周期中，对于模型集中的所有模型，给定一个固定时域，如果存在某一时域长度的模型只有一个，则直接输出作为交互值，从模型集到模型集的基于滚动时域估计的交互式多模型估计，定义为所有与主要模型相毗邻的模型组成的模型集。本发明降低了对模型概率准确度的依赖性，更能保证模型分类的准确性，具有更高的估计精度，解决了因各模型对应时域的起始时刻不同而导致无法交互的问题。
基于滚动时域估计结构交互式模型方法

[发明专利]四轮驱动车辆纵向速度估计方法-CN202310259531.1在审
发明人：王萍;路海宽;王雪磊;陈虹;宫洵;胡云峰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W40/105 文献下载
摘要：一种四轮驱动车辆纵向速度估计方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是通过自适应卡尔曼滤波和积分法的有效切换，准确估计出四轮驱动车辆任意行驶状态下纵向速度的四轮驱动车辆纵向速度估计方法。本发明针对车辆四轮非全部打滑的情况，设计了一种实时更新测量噪声与过程噪声的自适应卡尔曼滤波方法；针对车辆四轮全部打滑的情况，以四轮非全部打滑时自适应卡尔曼滤波的最后一个准确纵向速度估计值作为初值，对车辆的纵向加速度进行积分。本发明提出的估计方法不依赖路面附着系数，测量输入信号容易获取，具有更强的实用性。同时不涉及复杂的车辆动力学模型和轮胎模型，具有更小的计算压力和更好的实时性。
四轮驱动车辆纵向速度估计方法

[实用新型]一种用于展示换流站模型且展示角度可调的移动展示装置-CN202222935705.5有效
发明人：程延秋;路海宽;武锐;孙国强;李同晗;张智;郎鹏越;吴丽娟 -专利权人：国家电网有限公司;国家电网有限公司特高压建设分公司;国网黑龙江省送变电工程有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于展示换流站模型且展示角度可调的移动展示装置，该装置包括：移动式箱体和显示器；其中，移动式箱体上设有支柱，支柱的固定端与移动式箱体相连接，支柱的支撑端延伸在移动式箱体的外部；移动式箱体具有行走状态和固定支撑状态；显示器设置在移动式箱体的上方，并且，显示器与移动式箱体之间设有伸缩筒，用于对显示器进行支撑，显示器的摆动连接部以能够摆动的方式与支柱的支撑端相连接，用于调节显示器的展示角度。本实用新型通过显示器边缘和移动式箱体之间的伸缩筒，对显示器进行活动支撑；通过支柱对显示器进行摆动支撑，可使得显示器绕显示器的摆动连接部进行摆动，以调节显示器的展示角度。
一种用于展示换流模型角度可调移动装置

[发明专利]一种用于展示换流站模型且展示角度可调的移动展示装置-CN202211377139.9在审
发明人：程延秋;路海宽;武锐;孙国强;李同晗;张智;郎鹏越;吴丽娟 -专利权人：国家电网有限公司;国家电网有限公司特高压建设分公司;国网黑龙江省送变电工程有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于展示换流站模型且展示角度可调的移动式展示装置，该装置包括：移动式箱体和显示器；其中，移动式箱体上设有支柱，支柱的固定端与移动式箱体相连接，支柱的支撑端延伸在移动式箱体的外部；移动式箱体具有行走状态和固定支撑状态；显示器设置在移动式箱体的上方，并且，显示器与移动式箱体之间设有伸缩筒，用于对显示器进行支撑，显示器的摆动连接部以能够摆动的方式与支柱的支撑端相连接，用于调节显示器的展示角度。本发明通过显示器边缘和移动式箱体之间的伸缩筒，对显示器进行活动支撑；通过支柱对显示器进行摆动支撑，可使得显示器绕显示器的摆动连接部进行摆动，以调节显示器的展示角度。
一种用于展示换流模型角度可调移动装置

[实用新型]一种电力铁塔挂架-CN202222720751.3有效
发明人：王欢;张改生;程延秋;路海宽;赵中君;芦鑫;张智;李同晗;王鑫;王永刚;吴丽娟;阮峰 -专利权人：国网黑龙江省送变电工程有限公司;国家电网有限公司特高压建设分公司;国家电网公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： F16P1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力铁塔挂架，包括主架，所述主架顶部设置有电源箱，所述电源箱一端设置有开关，所述电源箱顶部设置有灯泡，所述主架底部设置有工具盒，所述主架两端分别对称设置有两对固定螺栓，所述主架背面通过固定螺栓螺纹连接有第一夹板和第二夹板，所述第一夹板顶部设置有若干个连接螺栓，所述第一夹板通过连接螺栓螺纹连接有第二夹板，所述主架正面活动连接有横向杆，所述横向杆正面活动连接有十字轴，所述十字轴两端连接有纵向杆，所述纵向杆正面设置有安全环，本实用新型中，可以夹紧不同尺寸的塔架，且维修人员在进行维修作业时，能够进行四个方位移动作业，而且方便维修人员在夜晚光线暗淡时进行工作。
一种电力铁塔挂架

[发明专利]复杂环境下周围车辆状态估计方法-CN202211099505.9在审
发明人：王萍;路海宽;杨博雄;胡云峰;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：一种复杂环境下周围车辆状态估计方法，属于车辆安全控制技术领域。本发明的目的是依据意图运动模型，将一阶伪贝叶斯算法和滚动时域估计有效结合，充分利用车辆的多个历史时刻状态信息，准确地估计出复杂环境中自动驾驶车辆周围车辆状态信息和驾驶意图的复杂环境下周围车辆状态估计方法。本发明步骤是利用仿真软件SCANeR studio得到车辆模型和行人模型，基于意图的运动模型设计，估计器设计。本发明提出的GPB1‑MHE估计方法因为用滚动时域估计代替了卡尔曼滤波，所以充分地利用了车辆多个历史时刻的状态信息，不仅实现了估计精度的提高，而且还具有更好的收敛性和抗扰性。
复杂环境周围车辆状态估计方法

[实用新型]一种穿线器-CN202222458322.3有效
发明人：王欢;张改生;程延秋;路海宽;赵中君;芦鑫;张智;李同晗;王鑫;王永刚;吴丽娟;阮峰 -专利权人：国网黑龙江省送变电工程有限公司;国家电网有限公司特高压建设分公司;国家电网公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： H02G1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿线器，涉及电力工程技术领域，包括移动架，移动架内转动连接有转动架，转动架内缠绕连接有玻璃钢绳，移动架的一侧固定连接有穿线件，穿线件内贯穿开设有供玻璃钢绳穿过的穿线口，移动架内开设有两个调节槽，调节槽内滑动连接有支撑杆，本实用新型中，通过支撑杆与移动架之间的相对滑动，根据电缆井井口大小将支撑杆抽出合适的长度至移动架的外部，并利用定位组件将支撑杆的位置定位，利用移动架和支撑杆的组合稳定架设在电缆井井口上，避免玻璃钢绳在抽动时穿线器整体晃动的情况出现，从而避免对电缆穿线铺设造成影响，有助于城市电力工程建设用的穿线器使用。
一种穿线

[实用新型]一种换流站土建施工用便于组装的基坑开挖防塌装置-CN202122892548.X有效
发明人： 路海宽;程延秋;张智;武锐 -专利权人：国家电网有限公司直流建设分公司;国网黑龙江省送变电工程有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： E02D17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种换流站土建施工用便于组装的基坑开挖防塌装置，包括：挡板，可以对基坑两侧的泥土进行阻挡，所述挡板连接有安装杆，且安装杆可以用来安装相关结构，所述安装杆之间设置有支撑杆，且支撑杆可以通过安装杆对挡板进行支撑，凹槽，开设在所述安装杆的一侧。该换流站土建施工用便于组装的基坑开挖防塌装置，转动旋钮可以通过齿轮与齿条带动限位块横向运动，当限位块运动至对接块顶部时可以限制对接块的运动，方便装置的组装，液压杆运行可以对横杆进行挤压，横杆受到挤压可以带动副杆进行横向运动，方便调节支撑杆与副杆之间的距离，转动螺纹套可以与螺纹杆进行螺纹连接，这样可以将两块挡板连接在一起，方便挡板之间的对接。
一种换流土建施工便于组装基坑开挖装置

[发明专利]基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法-CN202210047188.X在审
发明人：王萍;刘胜涛;路海宽;付秀伟;陈虹 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法，属于自动化控制技术领域。本发明的目的是针对智能驾驶汽车驾驶在可能存在局部积雪的偶发性混合路况，设计不仅考虑乘车的舒适性和安全性，又能够处理局部积雪的偶发性问题，扩大规划方法对驾驶场景覆盖的MPC轨迹规划层的基于双层MPC的智能驾驶汽车轨迹规划与跟踪控制方法。本发明首先根据对轨迹规划的需求，建立全局坐标系下的车辆运动学模型；然后，引入轨迹规划问题的代价函数和约束，包括了构建具有防止碰撞功能代价函数、状态偏差跟踪代价函数以及保证驾驶舒适性、安全性约束的避撞换道轨迹规划层。本发明控制性能、安全性和稳定性都得到了提升，更加适合混合路况场景的避撞换道研究。
基于双层 mpc 智能驾驶汽车轨迹规划跟踪控制方法

[实用新型]一种换流站模型的AR展示装置-CN202121519869.9有效
发明人：程延秋;路海宽;武锐;孙国强 -专利权人：国家电网有限公司;国家电网有限公司直流建设分公司;国网黑龙江省送变电工程有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种换流站模型的AR展示装置，包括箱体，所述箱体的内腔固定连接有固定板，所述固定板顶部的中心处固定连接有支柱，所述支柱远离固定板的一端延伸至箱体的顶部通过活动轴活动连接有显示器，所述显示器的顶部粘接有伸缩筒，所述伸缩筒的底部与箱体顶部的连接处粘接，所述箱体的左侧通过轴承转动连接有转杆，通过设置转柄带动转杆转动，转杆带动齿轮转动，齿轮带动链条进行移动，链条带动显示器进行转动，对展示角度进行调整，通过设置以上结构，具备了对展示角度进行调节的优点，解决了现有的AR展示装置存在不具备对展示角度进行调节的问题，从而有利于对该装置进行使用。
一种换流模型 ar 展示装置

[实用新型]一种输变电电力工程基坑输土装置-CN202020624595.9有效
发明人：李彦龙;陈磊;武锐;路海宽;徐辉 -专利权人：李彦龙
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： B65G17/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输变电电力工程基坑输土装置，其结构包括水平面基板、基坑基板、第一支撑块、电机、传送带、第二支撑块；第二支撑块中设有第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴，第一转轴设于最前端的第一支撑块中，第二转轴设在传送带中间的第一支撑块上端，第三转轴设在第二转轴的下方，第四转轴嵌固在第二支撑块中，传送带中设有凹槽，凹槽设有十个以上，凹槽横向排列在传送带中；本实用新型利用在传送带中设置十个以上并且横向排列的三角形状的凹槽，让所挖掘的土壤与传送带上的凹槽卡合，从让土壤位于传送带上不会发生滑落的情况，也不用工作人员处理所滑落的土壤，不会造成影响输土速度的情况。
一种变电电力工程基坑装置

[实用新型]一种阀厅空调新风除沙装置-CN201920985807.3有效
发明人：马云龙;李彪;路海宽;邹宏伟;康薇薇;王东;肖哲;张玉强 -专利权人：马云龙
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： F24F7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及阀厅空调新风除沙技术领域，具体为一种阀厅空调新风除沙装置，包括送风管道，所述送风管道的一端设置有出风口，所述出风口的内部设置有防护网。该阀厅空调新风除沙装置，通过若干个固定架向出风的方向倾斜，使风机中吹出的冷空气在送风管道的内部进行运动时，能够经过沙尘吸附板进行过滤，通过送风管道内壁相对的两侧均固定连接有固定架且错开设置，再加上倾斜设计，使没有穿过沙尘吸附板的冷空气能够随着错开设置的沙尘吸附板进行改变流向，即为S型流向，并且通过冷空气为S型流向，有效的延长了冷空气的路程，因此有效的延长了冷空气在沙尘吸附板附近逗留的时间，从而有效的增强了对冷空气的净化效果。
一种空调新风装置

[实用新型]一种变电站油坑阻燃层的支撑结构-CN201920985319.2有效
发明人：李彪;马云龙;路海宽;邹宏伟;康薇薇;王东;肖哲 -专利权人：马云龙
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H02B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站油坑阻燃层的支撑结构，包括：支撑仓、封盖和通孔；所述封盖嵌设在支撑仓的内壁上端，所述封盖为凹陷结构，所述通孔等距开设在封盖的凹陷部，所述支撑仓的内壁嵌设有储存仓，且储存仓的内腔填充有若干个泡沫玻璃。本实用新型中，该油坑阻燃层的支撑结构采用支撑仓和储存仓的分体式结构设计，可以将储存仓进行快速便捷的拆装操作，从而在储存仓内的泡沫玻璃燃烧并阻燃之后，实现对储存仓灵活的拆卸更换处理，以便于更换新的泡沫玻璃，进而有利于后续油坑阻燃层的支撑结构的使用，延长了油坑阻燃层的支撑结构的使用寿命，同时也避免了油渍内的杂质颗粒物与泡沫玻璃接触后而影响对油坑的阻燃效果。
储存仓油坑泡沫玻璃支撑结构支撑仓阻燃层封盖本实用新型通孔阻燃分体式结构杂质颗粒物凹陷结构拆卸更换拆装操作等距开设内腔填充使用寿命凹陷部灵活的内壁嵌上端油渍内壁变电站燃烧

[实用新型]一种变电站电气线缆固定架-CN201920985792.0有效
发明人：马云龙;李彪;路海宽;邹宏伟;康薇薇;王东;肖哲 -专利权人：马云龙
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站电气线缆固定架，包括支撑架，所述支撑架的底部固定连接有固定片，所述固定片的外表面开设有螺纹孔，所述螺纹孔的内部设置有小固定螺栓，所述支撑架的顶部固定连接有连接块，所述连接块的一侧固定连接有梯形块，所述梯形块的一侧固定连接有支撑杆，所述连接块的顶部固定连接有线缆放置框，所述线缆放置框的内部固定连接有接触软垫，所述线缆放置框的顶部设置有固定圆框。该变电站电气线缆固定架，通过线缆放置框和固定圆框的设置，达到了方便使用和安装的目的，通过限位螺栓和绝缘涂料的设置，绝缘涂料可以防止电流泄露而使该固定架表面带电，从而达到了防止的电缆线脱落和绝缘的目的。
线缆放置支撑架变电站电气绝缘涂料线缆固定固定片螺纹孔梯形块圆框本实用新型电流泄露顶部设置固定螺栓内部固定内部设置限位螺栓电缆线固定架支撑杆带电软垫绝缘

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