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[发明专利]一种基于球面驱动的轮式爬壁机器人吸附装置-CN202210831116.4有效
发明人：高晓珊;严亮;何兴华;卜苏皖;赵培然 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于球面驱动的轮式爬壁机器人吸附装置，其包括球轮、固定轴、轴套、固定框架、转动框架、第一线圈绕组、第一永磁阵列、第二线圈绕组和第二永磁阵列；其中，第一永磁阵列的磁场，穿过球轮与被吸附的金属壁面形成磁回路，从而产生对壁面的磁吸附力；当第一线圈绕组通电时，第一永磁阵列能绕连接轴左右摆动，当第二线圈绕组通电时，第二永磁阵列能绕固定轴前后摆动，由此产生两个正交方向的偏摆力矩，使得转动框架上的永磁阵列产生两自由度的球面偏摆运动；并且，第一永磁阵列的偏摆意味着吸附力的方向也在改变，因此，能够通过对第一永磁阵列偏摆方向的主动控制，使得吸附力总是垂直于接触壁面，从而保持最佳吸附性能。
一种基于球面驱动轮式机器人吸附装置

[发明专利]一种轮式爬壁机器人-CN202210832407.5有效
发明人：高晓珊;严亮;苏航;何兴华;赵培然;卜苏皖 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式爬壁机器人，由外转子电机驱动实现行走；其吸附轮包括球轮、固定轴、轴套、固定框架、转动框架、第一线圈绕组、第一永磁阵列、第二线圈绕组和第二永磁阵列；其中，第一永磁阵列的磁场，穿过球轮与被吸附的金属壁面形成磁回路，从而产生对壁面的磁吸附力；当第一线圈绕组通电时，第一永磁阵列能绕连接轴左右摆动，当第二线圈绕组通电时，第二永磁阵列能绕固定轴前后摆动，由此产生两个正交方向的偏摆力矩，使得转动框架上的永磁阵列产生两自由度的球面偏摆运动；并且，第一永磁阵列的偏摆意味着吸附力的方向也在改变，因此，能够通过对第一永磁阵列偏摆方向的主动控制，使得吸附力总是垂直于接触壁面，从而保持最佳吸附性能。
一种轮式机器人

[发明专利]一种曲面自适应爬壁机器人-CN202210181856.8有效
发明人：高晓珊;严亮;杜楠楠;何兴华;赵培然;卜苏皖 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种曲面自适应爬壁机器人，其包括机身，机身上安装有4条机械腿，机身内安装有4个分别驱动4条机械腿行走的驱动装置，机械腿设有大腿部、小腿部和足部，大腿部的上端与机身固定连接，大腿部的下端与小腿部的上端通过转动关节连接，小腿部的下端与足部固定连接，小腿部靠近足部的一侧内部设有混合励磁装置，混合励磁装置包括永磁体和电磁铁，足部的外部为软质外层，足部的内部填充有铁屑；当电磁铁通过正向电流产生的磁场与永磁体产生的磁场相叠加时，铁屑被叠加磁场磁化；当电磁铁通过反向电流产生的磁场与永磁体产生的磁场相抵消时，铁屑退磁。采用本发明，具有可跨越障碍、运动灵活、吸附力强且适用于复杂曲面的优点。
一种曲面自适应机器人

[发明专利]一种磁性管路机器人驱动装置-CN202210538149.X在审
发明人：严亮;赵培然;高晓珊;卜苏皖;杜楠楠 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种磁性管路机器人驱动装置，涉及机器人驱动领域，包括：电磁铁基座、电磁铁、套筒和工作电路，电磁铁基座为横截面为多边形的空心柱体，套筒同轴设置在电磁铁基座内，电磁铁基座内侧壁每个面从一端到另一端依次等间距设置电磁铁，套筒上对应各电磁铁的位置设置通孔，各电磁铁的一端设置在电磁铁基座上，另一端穿过套筒上对应通孔，电磁铁基座轴向上各横截面构成M个依次排列的环形电磁铁阵列；工作电路与各电磁铁相连，用于控制每个电磁铁的工作状态；通过控制各环形电磁铁阵列是否有磁性实现机器人的轴向运动，通过控制各环形电磁铁阵列中各电磁铁磁性的大小实现机器人的径向运动。本发明实现了被控磁性机器人在三维空间内运动。
一种磁性管路机器人驱动装置

[发明专利]一种电磁阵列装置以及控制方法-CN202210538144.7在审
发明人：严亮;赵培然;高晓珊;卜苏皖;杜楠楠 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电磁阵列装置以及控制方法。该装置包括相同数量的电磁铁和换向电路、电磁铁基板、基座以及控制器；所述电磁铁基板固定多个所述电磁铁；每一所述电磁铁与对应的换向电路连接；所述电磁铁基板固定在所述基座上；所述控制器与所有的换向电路连接；所述控制器通过所述换向电路控制相应的电磁铁的工作状态，进而根据每个电磁铁的工作状态改变各磁性微型机器人的队形变化和运动方式；所述工作状态包括：磁场N极向上、磁场S极向上和停止工作。本发明使各磁性微型机器人可以摆脱单一磁场的束缚，进而能够独立工作。
一种电磁阵列装置以及控制方法

[外观设计]采光器-CN202030031738.0有效
发明人： 赵培然;闫凤霄;坝天宇;张杰;刘衍平 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2020-01-16 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： 25-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：采光器。2.本外观设计产品的用途：放置在住宅楼、办公楼等房屋窗户内或窗户外部，通过反射阳光收集阳光，提升室内采光，使屋内更亮。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品A部所指球体为透明设计。
采光

[实用新型]一种智能采光器-CN202020223067.2有效
发明人： 赵培然;闫凤霄;坝天宇;张杰;刘衍平 -专利权人：华北电力大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本实用新型所提供的一种智能采光器。所述智能采光器包括：多个第一光敏传感器、第二光敏传感器、控制器和方向可调整的采光组件；通过均匀的围绕在所述采光组件的壳体一周的多个第一光敏传感器直接获取最大光强的方向，进行轴向调整，然后根据第二光敏传感器检测的信号，进行纵向调节，无需将采光装置旋转一周，然后再返回至最大光强位置，简化了调整过程，提高了调整速度。
一种智能采光