[发明专利]一种工业机器人D-H参数三维自标定校准装置及方法有效
| 申请号： | 202110090145.5 | 申请日： | 2021-01-22 |
| 公开（公告）号： | CN113146613B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 黄雷;窦艳红;樊宇;张爽;贺志超;韩丹丹 | 申请（专利权）人： | 吉林省计量科学研究院;长春工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京中理通专利代理事务所(普通合伙) 11633 | 代理人： | 刘慧宇 |
| 地址： | 130012 吉林省长春*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种工业机器人D‑H参数三维自标定校准装置及方法，涉及机器人校准领域，为了解决现有技术存在的问题，该装置包括三维校准器、数据传输线缆、零位快速定位夹具、四球校准台、三维角度调整器和控制电脑；三维校准器由三个互相垂直的高精度光栅位移传感器组成，每个高精度光栅位移传感器通过数据传输线缆与控制电脑相连；三维校准器安装在被校准工业机器人的末端，对四球校准台上的四个标准球进行测量，通过标准球对机器人的TCP点进行高精度定位；零位快速定位夹具，用于对三维校准器的校准；四球校准台下面安装有三维角度调整器。该装置可在保证校准精度的同时，使整个装置的购置成本大为降低，使用方式快捷简便，可在各使用单位大范围推广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 参数 三维 标定 校准 装置 方法 | ||
【主权项】：
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