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[发明专利]一种航天发动机导管余量去除方法-CN202210219158.2在审
发明人：杜劲松;孙宏浩;谭广超;郭锐;杨旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-03-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种航天发动机导管余量去除方法，包括如下步骤：步骤一：建立接口模型并获得接口空间姿态集合F；步骤二：建立导管模型并获得切割后的导管空间姿态合集D；步骤三：匹配集合F和集合D，选出n组最优组合；步骤四：根据确定的n组最优接口位姿计算所有可能的导管位姿，并找到两端马蹄值最小的位置作为最优切割位置输出；步骤五：将机械臂与导管绑定，确定切割设备切割位置在机械臂坐标系中的位置，将步骤四中确定的导管最优切割位置与切割设备切割位置重合，计算获得机械臂末端最终切割位置的位姿坐标；步骤六：输出位姿坐标实现机械臂引导控制。本发明可保证加工后的导管两端马蹄值、错壁量最小，且两端直线段长度在要求范围内。
一种航天发动机导管余量去除方法

[外观设计]灯笼-CN202230745512.6有效
发明人：韩龙雨;谭广超 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 26-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：灯笼。2.本外观设计产品的用途：用于装饰照明。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
灯笼

[发明专利]基于两自由度限制四自由度调节的弯管类零部件对接装置-CN202211484169.X在审
发明人：杜劲松;尹健;鲁伯林;刘飞;杨旭;谭广超 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及弯管类零部件的对接装置，具体地说是一种基于两自由度限制四自由度调节的弯管类零部件对接装置，侧移板及进给板分别与主体框架部分中的工作台板滑动连接，定定位板位于侧移板的上方，定定位板一侧与侧移板铰接、另一侧螺纹连接有摆动调节螺杆，摆动调节螺杆的下端与侧移板抵接；丝杠组件安装于主体框架部分上；进给板上安装有丝杆升降机，丝杆升降机的输出端与升降板相连，动定位板固定在升降板上，动定位板上安装有另一个待对接弯管。本发明能够有效约束被对接大型弯管类零部件的俯仰及沿定位轴线转动的两自由度，精确调节对接中心线相对高度及错位量、对接面相对距离等四自由度，装置特点突出、调节方便、定位精度高。
基于自由度限制调节弯管零部件对接装置

[发明专利]一种航天发动机基本面姿态测量与零位调整量方法-CN202110208172.8有效
发明人：杜劲松;谭广超;常凯;鲁伯林;刘博 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及航天发动机装配领域，具体地说是一种航天发动机基本面姿态测量与零位调整量方法，具体为：步骤一：建立测量坐标系TCO；步骤二：建立初始电缸坐标系TL1O，并将TL1O的原点标定到压头位置得到电缸坐标系TL1；步骤三：在TCO下跟踪并提取所有调整电缸压头的轴线；步骤四：在TCO下提取静止体的基准轴线；步骤五：使激光测距传感器与基本面距离相等，读取调整电缸压头上的动态靶板坐标值并计算当前基本面与静止体基准轴线夹角；步骤六：以最低的调整电缸压头位置及工件轴线为基准计算与工件轴线垂直的垂直平面，获得调整电缸的零位调整量；步骤七：控制各个调整电缸压头同步向下运动直到压力传感器发出信号，步骤八：零位确认。本发明缩减了基本面测量与调整时间。
一种航天发动机基本面姿态测量零位调整方法

[发明专利]一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统-CN202211221602.0在审
发明人：杜劲松;刘飞;尹健;谭广超;杨旭;孙宏浩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B65G47/24 文献下载
摘要：本发明属于火箭发动机装配技术领域，特别涉及一种面向火箭发动机托盘的输送线精确调姿定位系统。包括全向浮动举升机构、左右同步夹紧机构、前后同步推紧机构及重载滚筒输送线，前后同步推紧机构设置于重载滚筒输送线上，用于实现承载有火箭发动机的托盘沿输送方向上的位移；全向浮动举升机构设置于重载滚筒输送线的底部，全向浮动举升机构用于举升承载有火箭发动机的托盘；左右同步夹紧机构设置于重载滚筒输送线的两侧，用于实现承载火箭发动机的托盘中心与重载滚筒输送线的中心轴线自动找正重合。本发明全自动实现重载转运托盘及发动机的二次调姿定位，大幅提升工作效率，提高定位精度，以满足自动化装配设备及自动检测系统的使用需求。
一种面向火箭发动机托盘输送精确定位系统

[发明专利]一种大型结构件零位测量及调整的控制方法-CN202011252004.0有效
发明人：杜劲松;常凯;陈新红;谭广超;李万鹏;杨旭;郭锐;尹健;鲁柏林;郭威 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G01B11/27 文献下载
摘要：本发明提出一种航天发动机大结构件零位测量及调整自动化的控制方法，可由主控，测量及调整三个系统相互配合实现；所述主控系统，用于调度测量系统和调整系统，实现整个装备的自动化运行，并将最终结果反馈给车间信息系统；所述测量系统，用于测量大结构件的特征位置，并提取出其轴线的空间位置，通过观测调整机构压头靶板得出压头的空间位置，并根据轴线空间位置计算出形成零位平面三个压头分别需要伸出的距离；所述调整系统，根据测量系统计算出的结果，驱动三个压头形成一组零位平面，通过整体升降机构控制和力位检测实现对大结构件零位平面的精确定位。
一种大型结构件零位测量调整控制方法

[发明专利]一种大型设备对接过程三维测量与跟踪方法-CN201911154728.9有效
发明人：杜劲松;谭广超;郭锐;鲁伯林;杨旭;尹健;王伟;崔维华;常凯;王晓龙 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及设备对接测量技术领域，具体地说是一种大型设备对接过程中三维测量与跟踪方法，包括：步骤一：安装动态靶板和固定靶板；步骤二：建立双目视觉系统的测量初始坐标系TCO，并将TCO标定至全局坐标系TR下；步骤三：构建动态靶板初始坐标系TLO，并将TLO与机器人工具坐标系Ttool标定获得机器人靶板坐标系TL；步骤四：提取工件特征点；步骤五：将步骤四中的特征点转换到全局坐标系TR下；步骤六：将步骤五变换后的特征点与步骤三中的TL和Ttool绑定，双目视觉系统跟踪动态靶板坐标值计算特征点在全局坐标系TR下的空间坐标；步骤七：计算指导机器人运动。本发明方便大范围测量，并通过跟踪动态靶板坐标获取机器人实时位置并指导机器人运动。
一种大型设备对接过程三维测量跟踪方法

[实用新型]一种用于怀孕母猪饲料加工的混合装置-CN202122888284.0有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B01F35/00 文献下载
摘要：本实用新型属于猪饲料技术领域，尤其为一种用于怀孕母猪饲料加工的混合装置，包括支撑腿，所述支撑腿的顶部设置有混合箱，所述混合箱的顶部设置有筛选箱，所述筛选箱的内部设置有筛选结构，所述筛选箱的表面设置有震动结构，所述混合箱的右端设置有水箱。通过第二电机可带动第三传动履带进行转动，第三传动履带可带动两个传动柱进行转动，在传动柱转动时，将通过其表面的轮齿带动齿轮进行转动，带动齿轮可通过第二传动履带带动第二偏心圆盘进行转动，在第二偏心圆盘转动时，将间隙性的与带动块发生接触，可使带动块向上移动，然后落下，最终带动筛板进行上下移动，从而方便对原料进行筛选，可将原料中的大颗粒杂质筛除掉，方便后续进行混合。
一种用于怀孕母猪饲料加工混合装置

[实用新型]一种猪饲料分装的旋转分配器-CN202122855258.8有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种猪饲料分装的旋转分配器，具体涉及饲料分装领域，包括外壳，所述外壳的底部固定连接有支撑架，所述外壳的顶部设置有进料管，所述外壳的底部四周设置有排料管；所述外壳的内腔设置有用于分配饲料的转动块；所述外壳的底部设置有用于驱动转动块旋转的驱动电机。本实用新型首先通过驱动电机依次带动转动块旋转，即可使进料管的内腔依次与不同位置的排料管相连通，从而完成对饲料的分配，并通过设置的导料槽内腔直径大于进料管的内腔直径、分配管内腔底部直径小于排料管内腔顶部直径，可以防止在下料过程中，饲料进入转动块与第一卡槽的中部，从而避免出现卡料、漏料的现象，提高装置的使用效果，延长使用寿命。
一种猪饲料分装旋转分配器

[实用新型]一种哺乳母猪颗粒饲料成型装置-CN202122874087.3有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B01J2/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种哺乳母猪颗粒饲料成型装置，具体涉及饲料加工技术领域，包括加工箱，所述加工箱顶部设置有入料筒，所述加工箱两端均设置有出料口，所述加工箱内部设置有成型板，所述成型板表面开设有多个挤压孔，所述成型板底部设置有切割组件，所述切割组件包括四个螺纹杆，所述加工箱两个内壁均开设有两组安装槽，四个所述螺纹杆分别设置在其对应的安装槽内部。本实用新型操作简单，能够对饲料有效进行挤压成型处理，同时可针对与饲料切割的具体长度调节切割片与成型板之间的距离，进而对不同长度的饲料进行生产，提高饲料生产效率，对切粒后的饲料进行分流处理，避免饲料堆积在一处，影响工作人员进行收集。
一种哺乳母猪颗粒饲料成型装置

[实用新型]一种方便清洁的螺旋输送机-CN202122874793.8有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B65G45/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便清洁的螺旋输送机，具体涉及螺旋输送机技术领域，包括基座，所述基座的顶部设置有清洁输送机构，所述清洁输送机构包括设置在基座顶部的多个支撑座，所述支撑座的顶部设置有输送箱，所述输送箱内设置有传送轴。本实用新型通过设置有清洁输送机构，外部水泵将高压水流由注水管注入分水管内，然后经过多个喷头分别喷出，确保高压水流能够全面的喷洒在螺旋叶片上，并且通过螺旋叶片旋转，将输送箱底部冲洗所产生的积水输送至输送箱的一端排出，设计简单，结构合理，不仅能够有效的将残留在螺旋叶片表面的杂质清除干净，同时清洁效率高，具有良好的实用性。
一种方便清洁螺旋输送

[实用新型]一种用于仔猪饲料加工的油脂添加器-CN202122873986.1有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B01F35/71 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于仔猪饲料加工的油脂添加器，具体涉及饲料加工领域，包括油脂桶，所述油脂桶的顶部左侧固定连接有控制器，所述油脂桶的右侧固定连接有固定柱，所述控制器的右侧设置有水泵；所述固定柱的顶部设置有用于添加油脂的喷头；所述油脂桶的内腔底部设置有用于对油脂加温的加热管。本实用新型首先通过设置加热管与电热装置，可以对油脂进行加热，使油脂熔化，防止油脂因自身黏性大，对管道造成堵塞，影响使用，且可以对油脂内部的杂菌进行消灭，保证饲料的安全，并通过水泵与喷头、管道的配合，方便将油脂抽出并添加到加工装置内部，且可以改变喷头的位置和喷头与油脂桶的距离，灵活性强，方便使用。
一种用于仔猪饲料加工油脂添加

[实用新型]一种乳猪饲料生产的物料破碎机-CN202122873990.8有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B02C18/02 文献下载
摘要：本实用新型属于饲料技术领域，尤其为一种乳猪饲料生产的物料破碎机，包括底板，所述底板的右端设置有第二电机，所述底板的顶部设置有加工箱，所述加工箱的内部设置有切割结构，所述加工箱的顶部设置有研磨箱，所述研磨箱的内部设置有研磨结构。在进行切割时，可通过第三电机带动第二传输履带转动，通过第二传动履带可带动第二转动柱转动，第二转动柱可带动不完全齿轮进行转动，通过不完全齿轮转动可带动活动架进行上下移动，从而可通过连接杆带动切割刀进行上下活动，方便对物料进行切割，从而可增加物料粉碎的效果，通过活动滑槽方便对切割刀进行限位，使切割刀方便对物料进行切割。
一种乳猪饲料生产物料破碎

[实用新型]一种防尘式饲料用粉碎装置-CN202122874283.0有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B02C4/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防尘式饲料用粉碎装置，具体涉及饲料加工技术领域，包括支撑架，所述支撑架上设置有自刮除粉碎机构，所述自刮除粉碎机构包括设置在支撑架顶部的安装框，所述安装框内设置有第一粉碎滚棍。本实用新型通过设置有自刮除粉碎机构，第一粉碎滚齿与第二粉碎滚齿对旋转时，经过多个第一粉碎滚齿和多个第二粉碎滚齿之间所形成的间隙差，将残留在第一粉碎滚齿和第二粉碎滚齿表面的饲料刮除，同时经过过渡块与过渡槽的相互配合，便于第一粉碎滚齿和第二粉碎滚齿分别将残留在安装框内壁两侧以及第一粉碎滚齿和第二粉碎滚齿所形成的间隙内原料刮除，不仅能够避免原料浪费，同时不易卡料，方便清理。
一种防尘饲料粉碎装置

[实用新型]一种加工饲料用输送机构-CN202122888205.6有效
发明人： 谭广超 -专利权人：长春金新农饲料有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B65G33/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加工饲料用输送机构，具体涉及饲料加工领域，包括支撑台，所述支撑台的顶部设置有输送管，所述输送管的内腔底部设置有过滤网，所述输送管的后侧设置有清理箱；所述支撑台的顶部左侧设置有用于调节输送管角度的升降杆；所述输送管的内腔中部设置有用于输送饲料的螺旋叶片。本实用新型首先通过设置输送管可以完成对饲料的输送工作，同时通过设置的升降杆与连接块的配合可以依次待定输送管转动，从而改变出料软管的高度，使输送管可以对不同高度的加工装置完成饲料的输送，方便使用，并通过设置的过滤网可以对输送过程中的饲料进行杂质过滤，并通过清理箱进行杂质汇集方便清理，提高饲料的后期加工质量。
一种加工饲料输送机构

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