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[发明专利]机器人定位方法、装置、调度设备、介质及程序产品-CN202111679672.6在审
发明人：林翰;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种机器人定位方法、装置、调度设备、介质及程序产品，针对机器人组队拆分队伍的情况，该方法包括：获取第一机器人在分队定点采集的第一图像，以及获取第二机器人在分队定点采集的第二图像，第一机器人为原车队的队首机器人，第二机器人为队伍拆分后的新队首机器人；根据第一图像，从环境图像库中确定与第一图像匹配的第一目标图像；根据第一图像和第二图像，判断第二机器人在分队定点的第一位姿与第一机器人在分队定点的第二位姿是否一致；若第一位姿与第二位姿一致，则根据第一目标图像进行第二机器人的定位，实现了基于第一机器人的环境信息对第二机器人进行定位，减少了调度设备的数据处理量，提高了定位效率。
机器人定位方法装置调度设备介质程序产品

[发明专利]码垛机器人-CN202111447660.0在审
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;陈瑶;张璐;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开提供一种码垛机器人，涉及仓储物流设备技术领域，用于解决堆垛在移动底座上的多个料箱中的部分料箱出现偏移或者倾倒的技术问题，该码垛机器人包括移动底座、升降架、货叉和限位装置；移动底座具有相邻设置的料箱放置区和升降架安装区；升降架固定在升降架安装区，货叉滑动安装在升降架上，且货叉在升降架上的高度可调；限位装置设置在料箱放置区的周向边缘处，限位装置具有料箱限位空间，料箱限位空间的顶部具有料箱取放口，并且料箱限位空间的底部与料箱放置区相通。本公开提供的码垛机器人用于一次搬运多个料箱并进行码放。
码垛机器人

[发明专利]码垛机器人及仓储系统-CN202111447671.9在审
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种码垛机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱在码垛位上的位置容易偏斜的技术问题，该码垛机器人包括机体和设置在机体上的第一磁性件，机体上设有码垛位，将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以对放置在码垛位上的料箱进行校正。该仓储系统包括上述码垛机器人。本申请能够提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。
码垛机器人仓储系统

[发明专利]料箱调整方法及设备-CN202111447659.8在审
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种料箱调整方法及设备，涉及货物搬运技术领域。该方法包括：获取机器人上安装的至少一个传感器采集到的传感器数据，该传感器数据用于表示机器人的底盘上堆叠放置的至少一个第一料箱的位置信息；根据传感器数据确定至少一个第二料箱，第二料箱包括以下至少一种：超出底盘上目标区域的位于底部的第一料箱、侧面未对齐的任意两个第一料箱；控制机器人的取放货装置对第二料箱进行位置调整。本申请实施例可以识别第一料箱中的第二料箱，并将第二料箱进行位置调整。如此，可以保证底部的第一料箱位于目标区域中，并且其余第一料箱均与其对齐。在这种场景下进行码垛时，可以避免机器人上的码垛部件被第一料箱卡住，从而提高了码垛成功率。
调整方法设备

[发明专利]料箱搬运方法、装置、设备及存储介质-CN202111453404.2在审
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;陈瑶;张璐;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种料箱搬运方法、装置、设备及存储介质，应用于智能仓储系统。该方法包括：响应于接收到的出库订单，确定库存单元，库存单元用于放置料箱，出库订单中包含待出库货物的标识，料箱用于存放货物；根据待出库货物的标识，确定库存单元中的待搬运料箱；基于待搬运料箱的数量和尺寸，生成对应仓储机器人的搬运任务；输出搬运任务。本公开实施例的技术方案实现了同时向仓储机器人分配多个料箱的搬运任务，相对于现有逐一搬运的方案，能够显著提升搬运效率。
搬运方法装置设备存储介质

[发明专利]一种准Z源全桥变换器和控制方法-CN202211597752.1有效
发明人：乐卫平;刘涛;谢幸光 -专利权人：深圳市恒运昌真空技术有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种准Z源全桥变换器和控制方法。该变换器包括主变换器和副变换器，其中，主变换器和副变换器的输入并联、输出串联；主变换器包括准Z源电路、全桥逆变电路、第一变压器和整流桥，准Z源电路和全桥逆变电路位于第一变压器的原边，整流桥位于第一变压器的副边，主变换器用于控制准Z源全桥变换器的电压增益；所述副变换器用于控制电压输出以获得稳定的电压传输波形，采用本申请实施例，能够在实现高增益的同时，降低后级电路中器件的应力，且能够减少电路中的元件数量，降低建模的难度，使变换器的控制设计更为简单。
一种源全桥变换器控制方法

[发明专利]机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质-CN202111060547.7在审
发明人：林翰;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，该机器人控制方法应用于两侧分别设置有第一测距传感器和第二测距传感器的机器人，该方法包括：在机器人行走期间，分别控制第一测距传感器和第二测距传感器采集机器人与机器人两侧的物体的距离数据；根据第一测距传感器对应的第一距离数据组和第二测距传感器对应的第二距离数据组，确定机器人的角度调整值，其中，第一距离数据组和第二距离数据组由连续的多个距离数据组成；根据角度调整值，调整机器人行走时的朝向，实现了机器人朝向的实时调整，避免了机器人在行走时发生较大的扭动，提高了机器人行走的安全性。
机器人控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种谐振变换器及其控制方法-CN202211506964.4有效
发明人：乐卫平;乐子毅;谢幸光 -专利权人：深圳市恒运昌真空技术有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H02M1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种谐振变换器及其控制方法，一种谐振变换器，包括：第一开关组的三个第一开关管的第一端相连；第二开关组，每个第二开关管的第一端分别与一个第一开关管的第二端连接；第三开关组的每个第三开关管的第一端分别与一个第二开关管的第二端连接；三个第三开关管的第一端相连；谐振网络，其输入端与第一开关管的第二端连接，其输出端与第三开关管的第一端连接；当第三开关组的三个第三开关管全部导通时，第一开关组和第二开关组构成三相逆变电路；当第一开关组的三个第一开关管全部导通时，第二开关组和第三开关组构成第二三相整流电路。谐振变换器可有效降低输出侧电压纹波及输出侧的电流纹波。
一种谐振变换器及其控制方法

[发明专利]一种脉冲识别方法及装置-CN202211249171.9有效
发明人：林桂浩;谢幸光;唐亚海 -专利权人：深圳市恒运昌真空技术有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： G06F18/21 文献下载
摘要：本申请公开提供了一种脉冲识别方法及装置，从待识别信号集内获取至少一个待识别信号数据组，待识别信号数据组内是连续的、且同向变化的多个待识别信号数据，待识别信号集包含待识别信号数据；判断每个待识别信号数据组内的待识别信号数据是连续上升的还是连续下降的；若连续上升，则将相应待识别信号数据组内的待识别信号数据做为一个脉冲周期内的上升沿数据；若连续下降，则将相应待识别信号数据组内的待识别信号数据做为一个脉冲周期内的下降沿数据，解决了现有技术中匹配器PULSE参数设定操作繁琐且维护成本高的问题。
一种脉冲识别方法装置

[实用新型]复合式等离子体源系统与分体式远程等离子体设备-CN202221537968.4有效
发明人：乐卫平;刘涛;谢幸光 -专利权人：深圳市恒运昌真空技术有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H05H1/24 文献下载
摘要：本申请公开了复合式等离子体源系统与分体式远程等离子体设备，复合式等离子体源系统包括电源装置、等离子体设备、第一分体式等离子体装置与电力分配装置。电源装置用于提供工作电力。第一分体式等离子体装置与等离子体设备连接。电力分配装置用于实现以下两个功能中的至少一个：基于工作电力为等离子体设备提供第一工作电力，以使等离子体设备进行第一等离子体工艺；以及，基于工作电力为第一分体式等离子体装置提供第二工作电力，电源装置与第一分体式等离子体装置形成第一分体式远程等离子体系统，以对等离子体设备进行第二等离子体工艺。通过电源的复用，弹性配置匹配需求的电源与匹配器，减少电源使用的同时提高实用性。
复合等离子体系统体式远程设备

[发明专利]复合式等离子体源系统与分体式远程等离子体设备-CN202210688694.7在审
发明人：乐卫平;刘涛;谢幸光 -专利权人：深圳市恒运昌真空技术有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H05H1/24 文献下载
摘要：本申请公开了复合式等离子体源系统与分体式远程等离子体设备，复合式等离子体源系统包括电源装置、等离子体设备、第一分体式等离子体装置与电力分配装置。电源装置用于提供工作电力。第一分体式等离子体装置与等离子体设备连接。电力分配装置用于实现以下两个功能中的至少一个：基于工作电力为等离子体设备提供第一工作电力，以使等离子体设备进行第一等离子体工艺；以及，基于工作电力为第一分体式等离子体装置提供第二工作电力，电源装置与第一分体式等离子体装置形成第一分体式远程等离子体系统，以对等离子体设备进行第二等离子体工艺。通过电源的复用，弹性配置匹配需求的电源与匹配器，减少电源使用的同时提高实用性。
复合等离子体系统体式远程设备

[实用新型]码垛机器人及仓储系统-CN202122982878.8有效
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种码垛机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决料箱在码垛位上的位置容易偏斜的技术问题，该码垛机器人包括机体和设置在机体上的第一磁性件，机体上设有码垛位，将料箱向码垛位上放置时，第一磁性件与料箱至少部分产生磁力，以对放置在码垛位上的料箱进行校正。该仓储系统包括上述码垛机器人。本申请能够提高料箱在码垛位上的摆放位置的精度。
码垛机器人仓储系统

[实用新型]搬运机器人及仓储系统-CN202122839082.7有效
发明人：林翰;谢幸光 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种搬运机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人的侧壁与货架发生碰撞的技术问题，该搬运机器人包括移动底座、检测组件以及触发开关，其中，检测组件包括第一检测件和至少两个第二检测件，且第一检测件和至少两个第二检测件沿移动底座的前端指向后端的方向间隔设置在移动底座上，如此设置，当位于移动底座的前部的第一检测件检测不到障碍物时，会触发与第一检测件临近的第二检测件进行检测，然后再依次触发其余的第二检测件进行检测，这样在搬运机器人在转弯的过程中，可以利用位于移动底座的中间的第二检测件为搬运机器人进行导航，防止搬运机器人的侧壁与货架发生碰撞，提高了搬运机器人的安全性。
搬运机器人仓储系统

[实用新型]机器人-CN202122995103.4有效
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人，机器人包括移动底盘、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，货叉装置相对于移动底盘平移和升降，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上，检测组件和货叉装置与控制器电连接，检测组件用于检测底层货箱是否位于预设位置，底层货箱为堆叠的各货箱中与移动底盘接触的货箱，控制器用于在底层货箱位于预设位置外时，控制货叉装置将底层货箱移动至预设位置内。本申请的机器人能对货箱的位置进行检测，并在货箱的位置偏移时，对货箱进行调整，以避免堆叠的货箱倾倒。
机器人

[实用新型]机器人-CN202122998440.9有效
发明人：任子佳;曹董锋;高玉蓉;谢幸光;陈瑶;张璐 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人，机器人包括移动底盘、立柱单元、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，立柱单元连接在移动底盘上，货叉装置与立柱单元连接；货叉装置相对于立柱单元升降，货叉装置相对于移动底盘平移，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上；检测组件位于移动底盘上，且检测组件形成检测区域，检测组件和货叉装置与控制器电连接，检测组件用于检测堆叠在移动底盘上的货箱是否位于检测区域内，控制器用于在货箱在检测区域外时，控制货叉装置将货箱移动至检测区域内。本申请的机器人能检测货箱是否偏移，并在货箱偏移时，调整货箱位置。
机器人

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