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[发明专利]一种风洞大挠度、变挠度压缩机用大推力滑动轴承-CN202310935123.3在审
发明人：蔡鹤;陈泳青;王校龙;何熊挺;刘欢;周晔挺;黄志聪;俞佳楠 -专利权人：申科滑动轴承股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： F16C17/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞大挠度、变挠度压缩机用大推力滑动轴承，包括转轴和环形状的支撑架，所述转轴插套在支撑架的中心横向贯穿通孔中，转轴的中部外侧壁上设有推力盘；所述支撑架的左端面成型有环形安装凹槽，环形安装凹槽的右侧壁上成型有多个内安装凹槽，多个推力瓦处于支撑架的左侧处，推力瓦的右端面上成型有凸起部，凸起部插套在支撑架的环形安装凹槽中，推力瓦的左端面紧贴推力盘的右端面，凸起部的右端面上成型有第一安装凹槽，球面垫块安装在第一安装凹槽中。它可以适应大长度大重量的转轴的静挠度，同时可很好的适应转轴的动挠度，保证设备运行时推力瓦面和推力盘的平行度，降低产生振动的风险，其使用寿命长。
一种风洞挠度压缩机推力滑动轴承

[发明专利]一种面向香灸仪器的背部穴位识别方法-CN202310585743.9在审
发明人：高焕丽;黄培渠;蔡鹤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供的一种面向香灸仪器的背部穴位识别方法，包括如下步骤：S1：读取用户人体背部原始图像，对图像进行预处理；S2：输入标定穴位图，建立穴位坐标数据集合；S3：输入待测背部图像，检测并输出待测背部穴位坐标；S4：建立图像坐标与实际坐标映射关系，保存穴位信息。通过图像处理技术进行识别和定位，具有较快的检测速度，兼顾定位准确率。
一种面向仪器背部穴位识别方法

[发明专利]一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法-CN202210604982.X有效
发明人：蔡鹤;梁华岳;韦炯光;农文勇;徐敬岚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法，涉及机器人技术领域，其中，基于抗扭桁架的并联四足机器人装置，包括机体部分，机体部分包括框架组件，框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构，桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管，相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部，腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构，基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机，腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
一种基于桁架并联机器人装置及其控制方法

[发明专利]一种人体背部穴位识别与定位方法、系统、装置及介质-CN202310447957.X在审
发明人：蔡鹤;谢平毅;高焕丽 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体背部穴位识别与定位方法、系统、装置及介质，其中方法包括：获取带有穴位标记的背部标准图像，对所述背部标准图像进行分割处理，获得第一背部特征图像；根据第一背部特征图像获取第一最小外接矩形，根据第一最小外接矩形构建坐标系，计算获取所有穴位标记的坐标值，以及穴位的比例数据；获取用户的背部图像，对所述背部图像进行分割处理，获得第二背部特征图像；根据第二背部特征图像获取第二最小外接矩形，根据比例数据和第二最小外接矩形标定用户的背部的穴位。本发明通过从背部标准图像中获取穴位的比例数据，在将比例数据应用于用户的背部图像中，能够快速地标定获得用户的背部的穴位，可广泛应用于数据处理技术领域。
一种人体背部穴位识别定位方法系统装置介质

[发明专利]一种基于MATLAB GUI的香灸仪专家决策系统-CN202310447978.1在审
发明人：蔡鹤;李浩;高焕丽 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于MATLAB GUI的香灸仪专家决策系统，包括：扫描模块，用于对背部轮廓的识别及背部中心点位置的定点，对穴位参考点的扫描识别及定位，以及将得到的信息发送至信息模块；信息模块，用于输入穴位信息，并且将输入的穴位信息以及扫描模块识别获得的信息进行显示；控制模块，用于根据背部中心点位置信息，穴位参考点信息及输入的穴位信息，构建出机械臂的规划路径，控制机械臂的运行，以使机械臂按照规划路径进行运动，以及根据错误操作或运行过程中出现的安全问题对机械臂进行重置，以避免意外发生。本次发明构建更加便捷的相关程序的使用方式，简化使用方式，使专家可以通过给出的信息及时做出更加准确的决策判断。
一种基于 matlab gui 香灸仪专家决策系统

[发明专利]一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法-CN202310590410.5在审
发明人：高焕丽;黎璧瑜;黄华标;蔡鹤 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能香灸仪的机械臂施灸过程规划方法，涉及机器人运动学领域。包括：建立机械臂的连杆坐标系；逆运动学求解；对求出的逆运动学解集进行筛选；通过计算机向机械臂发送控制指令；接收从机械臂发送的信息获取实时状态；根据艾灸治疗的要求设定轨迹。本发明提供的基于智能香灸仪的机械臂轨迹规划方法，计算速度快、精度高，响应时间短，使香灸仪较大程度上还原专业医师的施灸过程。
一种基于智能香灸仪机械臂施灸过程规划方法

[发明专利]一种调距型侧推装置的螺距反馈机构-CN202310512648.6在审
发明人：谢雪平;邹义;陈燕平;施睿赟;蔡鹤 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B63H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种调距型侧推装置的螺距反馈机构，包整体式反馈杆下端连接摇臂，摇臂通过关节轴承组件铰接轴承座杆，轴承座杆套接在导杆上，能沿导杆移动，轴承座杆下端连接油管，由油管带动轴承座杆沿导杆方向前后运动，经过关节轴承组件带动摇臂作旋转运动。采用本发明的调距型侧推装置的螺距反馈机构，可在侧推装置配油器、齿轮副等组件安装完毕后，反馈杆轴承均已安装完毕，反馈杆只需自上而下的穿入齿轮箱部，调节上下安装距，配装下端轴承座等工作，最后进行防松处理即可，上端采用标准式螺距发讯器，安装时大大节约了人工工时，提高了反馈机构的反馈精度，同时也提供了整个结构的维修性和可靠性，降低了设计风险。
一种调距型侧推装置螺距反馈机构

[发明专利]基于LCL滤波器的微电网及其功率分配控制方法-CN202011431097.3有效
发明人：蔡鹤;汪建之 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： H02J3/46 文献下载
摘要：本发明公开了基于LCL滤波器的微电网及功率分配控制方法，包括S1确立微电网的状态空间模型；S2构建指令发生器；S3构建分布式观测器；S4计算微电网的功率参考值；S5构建局部功率跟踪控制器。该控制方法解决了微电网的功率分配问题，可以实现各个分布式发电单元按照最大功率输出。
基于 lcl 滤波器电网及其功率分配控制方法

[发明专利]一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统-CN202210653710.9有效
发明人：蔡鹤;农文勇;梁华岳;林杰;谢凌梓 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四麦轮平衡车底盘的辅助系统，涉及平衡车技术领域，包括车架及安装在车架底部的多个轮组；多个滑车悬挂组件，滑车悬挂组件包括避震器和滑车结构，滑车结构包括与轮组连接的滑车箱体以及与车架连接的滑动杆，滑动杆可相对滑车箱体上下滑动，以使轮组可相对车架沿滑动杆方向上下运动；多个辅助撑起组件，辅助撑起组件包括安装在车架上的第一驱动源以及由该第一驱动源驱动的转动臂，转动臂端部上安装有导轮，以使转动臂转动后通过导轮接触地面，从而实现扶正平衡车；以及至少一个滑块调平组件。本发明可适应麦克纳姆轮自身给平衡车带来的微小上下起伏和外界运动地形所带来大幅度上下起伏和前后摆动。
一种基于四麦轮平衡车底辅助系统

[发明专利]一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置-CN202210569021.X有效
发明人：蔡鹤;韦炯光;梁华岳;王柏畅;郑润森 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B61H7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轨道移动机器人的多连杆刹车装置，涉及制动刹车技术领域，包括固定基架；驱动组件包括安装在固定基架上的驱动源；连杆部件包括第一连杆机构和第二连杆组件，第一连杆机构包括依次铰接的第一连杆、第二连杆以及刹车皮安装块，第二连杆组件包括驱动连杆以及与驱动连杆铰接的从动连杆，驱动连杆连接在驱动源的驱动端上，从动连杆与第一连杆中部铰接，以实现驱动源通过第二连杆组件驱动相应的第一连杆机构动作；刹车制动组件包括刹车皮以及若干个刹车皮夹紧块。本发明可实现轨道移动机器人的迅速刹车，同时对电机产生的冲击较小，且不需要输出大功率可实现快速制动。
一种基于轨道移动机器人连杆刹车装置

[发明专利]一种在功率输出饱和约束下的多飞轮复合功率控制方法-CN202211556261.2在审
发明人：蔡鹤;彭震山 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种在功率输出饱和约束下的多飞轮复合功率控制方法，该方法包括下述步骤：构建飞轮储能单元的动力学模型，计算飞轮储能系统的总输出功率，基于飞轮储能系统的总输出功率设定其储能系统功率跟踪和荷能平衡的控制目标；设定指令发生器，根据指令发生器设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；设定每个飞轮储能单元的平均一致性算法；根据分布式指令发生器与分布式观测器，为每一个飞轮储能单元设置控制器，完成飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。本发明考虑到飞轮实际动态模型，可在飞轮模型与不稳定的通讯网络下保持其功率跟踪与荷能平衡，实现在功率输出饱和约束下的飞轮功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。
一种功率输出饱和约束飞轮复合控制方法

[发明专利]一种飞轮储能系统的荷能平衡控制方法-CN202011208482.1有效
发明人：蔡鹤;梁泽人 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： H02J3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞轮储能系统的荷能平衡控制方法，包括如下步骤：S1.确定飞轮储能单元的动态模型；S2.根据耦合点的实时功率与参考功率，设定指令发生器；S3.根据指令发生器，设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；S4.根据飞轮的动态模型，为每一个飞轮储能单元设置控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。
一种飞轮系统平衡控制方法

[发明专利]异构飞轮储能系统的多目标控制方法、系统、装置及介质-CN202211617848.X在审
发明人：蔡鹤;彭震山 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02J3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构飞轮储能系统的多目标控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括：确定飞轮储能单元的动力学模型与控制目标；根据指令发生器，设定每个飞轮储能单元的指令发生器上层的分布式观测器；设定每个飞轮储能单元的渐进内部模型下层的分布式观测器；根据指令发生器和两个分布式观测器，为每一个飞轮储能单元设置控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型与不稳定的通讯网络下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。本发明可广泛应用于储能系统协同控制领域。
飞轮系统多目标控制方法装置介质

[发明专利]一种储能系统的鲁棒分布式双目标控制方法-CN202011431099.2有效
发明人：蔡鹤;李欣 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种储能系统的鲁棒分布式双目标控制方法，所述储能系统包括通讯网络、多个储能单元及电网，所述储能单元包括储能装置、逆变器及L滤波器，包括S1确立储能单元的状态空间模型；S2设计储能系统的指令发生器；S3设计储能单元的分布式指令估计器；S4计算储能单元中的局部功率参考值；S5设计储能单元的局部功率跟踪控制器。该方法可以在一定范围内抵抗系统参数的不确定性。
一种系统分布式双目控制方法

[发明专利]异构飞轮储能矩阵系统的荷能平衡控制方法、装置及介质-CN202211573205.X在审
发明人：蔡鹤;彭震山 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H02J3/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种异构飞轮储能矩阵系统的荷能平衡控制方法、装置及介质，其中方法包括：确定飞轮储能单元的动态模型与双目标控制；将非自治动态系统视为一个外部模型，构造一个增广指令发生器；根据增广指令发生器，设定每个飞轮储能单元的分布式观测器；根据飞轮储能单元的动态模型与增广指令发生器，为每一个飞轮储能单元设置跟踪控制器，实现飞轮储能系统的功率跟踪与荷能平衡的双目标控制。在本发明中，飞轮实际动态模型得到考虑，储能系统可在飞轮模型下保持其功率跟踪与荷能平衡，系统的双目标控制得以实现。本发明可广泛应用于储能系统协同控制领域。
飞轮矩阵系统平衡控制方法装置介质

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