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[发明专利]麦克风阵列选择方法、装置、设备及存储介质-CN202310945653.6在审
发明人： 董勤波 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： H04R3/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种麦克风阵列选择方法、装置、设备及存储介质，所述麦克风阵列选择方法包括：获取麦克风阵列中各麦克风的阵列麦数据；将所述阵列麦数据输入至预设的阵列麦预测模型，基于所述阵列麦预测模型，对所述阵列麦数据进行阵列选择处理，得到目标阵列麦，其中，所述阵列麦预测模型是基于目标阵列麦样本数据和所述目标阵列麦样本数据对应的阵列麦选择标签，对预设的待训练预测模型进行迭代训练得到的；基于所述目标阵列麦对应的阵列麦数据，确定声源定位信息。本申请属于声音信号处理技术领域，基于预训练完成的阵列麦预测模型，对各麦克风的阵列麦数据进行阵列选择处理，仅选择部分阵列麦进行声源定位，以此降低设备功耗。
麦克风阵列选择方法装置设备存储介质

[发明专利]一种关键词输入方法、装置及电子设备-CN201810939640.7有效
发明人： 董勤波 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-08-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种关键词输入方法、装置及电子设备。方法包括：获取用户输入的音频信号，以及用户输入音频信号期间采集的视频信号，视频信号包括唇部视频图像；对音频信号进行关键词识别，得到第一关键词以及第一关键词的置信度；对唇部视频图像进行唇语识别，得到第二关键词以及第二关键词的置信度；根据相对质量与第一关键词的置信度，确定第一关键词的加权置信度，以及根据相对质量与第二关键词的置信度，确定第二关键词的加权置信度，相对质量用于表示音频信号的信号质量相对于视频信号的信号质量的优劣程度；将第一关键词和第二关键词中加权置信度较大的关键词，作为输入的关键词。可以有效提高关键词输入的准确度。
一种关键词输入方法装置电子设备

[发明专利]故障类型的确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质-CN202211582372.0在审
发明人： 董勤波 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种故障类型的确定方法、装置、计算机设备及可读存储介质，涉及故障声纹监测技术领域。该方法包括：确定同一类型的不同设备的样本声纹向量之间的相似度；根据相似度将同一类型的不同设备，划分为多个子类型；获取同一类型的不同设备中目标设备的设备声纹向量；若确定目标设备的设备声纹向量为故障声纹向量，则根据目标故障样本库中的对应关系，确定目标设备的故障类型。本申请实施例提供的方法，先通过同一类型的不同设备的样本声纹向量之间的相似度，将同一类型的设备分类，分类后的设备共享故障样本库，可以降低不同设备之间的差异对确定故障类型过程的影响，进而提升确定设备故障类型的准确性。
故障类型确定方法装置计算机设备可读存储介质

[发明专利]声音识别方法、装置、设备及存储介质-CN202211031221.6在审
发明人： 董勤波 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G10L25/48 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种声音识别方法、装置、设备及存储介质，属于计算机技术领域。该方法的执行主体为计算机设备，该方法包括：获取第一传感器采集目标对象的第一声音特征信息；将第一声音特征信息输入概率密度估计模型，输出第一声音特征信息存在异常声音的第一概率值；在第一概率值符合预设概率条件的情况下，获取第二传感器采集目标对象的第二声音特征信息；根据第一声音特征信息和第二声音特征信息生成目标组合特征信息；将目标组合特征信息输入相关度计算模型，输出相关度；在相关度符合预设相关度条件的情况下，确定目标对象发出异常声音，基于该声音识别模型进行声音识别，可以提高声音识别精度。
声音识别方法装置设备存储介质

[发明专利]一种语音识别的方法和装置-CN201911275670.3在审
发明人： 董勤波;陈展;周洪伟 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种语音识别的方法，属于语音识别领域。所述方法包括：接收终端发送的语音识别请求，其中，所述语音识别请求中携带有待识别语音数据和对应的第一领域标识；基于所述第一领域标识，以及预先存储的领域标识和领域语音识别模型的对应关系，确定用于识别所述待识别语音数据的领域语音识别模型；基于所述用于识别所述待识别语音数据的领域语音识别模型，确定所述待识别语音数据对应的结果文本数据；向所述终端发送所述结果文本数据。通过本申请可以提供语音识别的准确性。
一种语音识别方法装置

[发明专利]语音识别方法、装置及系统-CN201910538919.9在审
发明人： 董勤波;周洪伟;陈展 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-06-20 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种语音识别方法、装置及系统。本申请实施例通过根据待识别的目标语音信号对应的目标区域标识，确定与目标区域标识对应的目标语音识别引擎，利用目标语音识别引擎，对目标语音信号进行识别，得到识别结果，能够根据区域标识准确确定对应的语音识别引擎，并基于确定的语音识别引擎获得准确的语音识别结果，提高了语音识别的准确性。
语音识别方法装置系统

[发明专利]一种婴儿哭声的识别方法及系统-CN201910362576.5在审
发明人： 董勤波 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G10L17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种婴儿哭声的识别方法及系统，本发明实施例在识别婴儿哭声时基于声纹识别技术，采用声纹识别技术对从采集的婴儿哭声的提取特征进行声纹识别，确认该婴儿哭声对应的婴儿年龄；再根据婴儿年龄输入到对应的针对不同婴儿年龄建立的哭声类别识别神经网络模型中，得到该婴儿哭声对应的婴儿哭声类别，从而确认婴儿哭声的具体含义，以确定婴儿对应的各种状况。由于本发明实施例在识别婴儿哭声过程中，采用了相结合的声纹识别技术及神经网络技术，所以识别的准确度及精确度比较高，简单且易于执行。
一种婴儿哭声识别方法系统

[发明专利]一种七轴工业机械臂的逆运动学求解方法-CN201510271842.5有效
发明人： 董勤波;杨凤伟;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种七轴工业机械臂的逆运动学求解方法，根据每两个离散点得到第一关节角的变化趋势得到离散点集合中每一点对应的第一关节角的值；采用每个离散点的末端位姿矩阵，获取第五或第六姿态的坐标原点，再求出第三姿态的坐标原点，求出第二关节角；根据第四关节角、第四关节角的第一特征角以及第四关节角的第二特征角之间的条件关系求解第四关节角；由关于第一关节角、第二关节角、第四关节角的方程以及第三关节角的两个等式，求出第三关节角；获取第四姿态的坐标原点坐标，求出第六关节角的特征角，根据第六关节角的特征角求解第六关节角；根据第六关节角的求解结果，分情况求解第五关节角和第七关节角；具有很好的通用性。
一种工业机械逆动学求解方法

[发明专利]一种循迹机器人的轨迹动态提取方法及系统-CN201410246969.7有效
发明人：张敬良;董勤波;王宝磊;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2014-06-05 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种循迹机器人的轨迹动态提取方法，其特征在于，所述循迹机器人的轨迹动态提取方包括，根据已进行RGB通道预处理的标本图像重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线；根据重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线获取RGB通道阈值函数曲线；通过RGB通道阈值函数曲线与重新建立的三个的通道的像素点与对应的通道像素值的函数曲线进行对比，提取轨迹区域，实现机器人运动状态下，光照变化和有栅格遮拦的情况下彩色图像的实时分割以及轨迹的快速提取。
一种机器人轨迹动态提取方法系统

[发明专利]一种基于单摄像头的循迹机器人直角转弯检测方法及装置-CN201410338501.0有效
发明人： 董勤波;张敬良;王宝磊;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2014-07-16 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单摄像头的循迹机器人直角转弯检测方法，包括，将标本图像中的轨迹成像区域横向平均划分m行；在标本图像中所平均划分的m行中选择机器人摄像头近端成像的n个行作为特征行，并计算n个特征行每一行的纵坐标及质心横坐标；根据所计算的n个特征行每一行的纵坐标及质心横坐标拟合目标像素点分界线；根据分界线左右两侧的目标像素点个数判断直角转弯方向。本发明提供一种既可以降低硬件成本，减少信号采集原件的开支，又可以尽量降低算法复杂度实现准确的信息判断，实现机器人拐弯的方法及装置。
一种基于摄像头机器人直角转弯检测方法装置

[实用新型]安防机器人手臂及其控制系统-CN201520020812.2有效
发明人：王宝磊;张敬良;肖勇;董勤波;房学焜;李祥辉;贾庆伟;李丹 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2015-01-13 - 公布日： 2015-08-05 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种安防机器人手臂，包括机器人本体和手臂本体，手臂本体通过旋转轴关节转动连接于机器人本体上，机器人本体设有用于驱动手臂本体打开或闭合的手臂运动电机，机器人本体设置有用于将低压电转化为高电压脉冲的高电压触发模块，手臂本体上挂设有与该高电压触发模块电连接的放电垂条。本实用新型手臂本体重量轻、结构强度高；机器人手臂运动系统设计简单，成本较低；手臂高电压触发模块设计简单、可靠性高；手臂总控模块控制结构清晰、模块化程度高、成本较低、可靠性好。本实用新型还公开了一种前述安防机器人手臂的控制系统。
机器人手臂及其控制系统

[发明专利]基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法及装置-CN201410183390.0有效
发明人：张敬良;王宝磊;董勤波;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于位姿误差的视觉伺服机器人的循迹控制方法，包括如下步骤：通过预先标定拍摄的标本图像特征量及标本图像对应的实际物理空间转换得到的理想物理空间中的特征量，获取理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量，并获取理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值及标本图像中的近轨迹点成像位置误差量；以理想物理空间下机器人的近轨迹点位置误差量与朝向误差量之间的偏移量误差偏移量作为控制参考量，判断机器人当前的运动区域，根据运动区域不同，选择以理想物理空间下机器人朝向与轨迹所成角的正切值或标本图像中的近轨迹点成像位置误差量作为反馈控制信号，控制机器人循迹。
基于误差视觉伺服机器人控制方法装置

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