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[发明专利]自动驾驶性能的评估方法、装置、设备及介质-CN202310617798.3在审
发明人：胡宁;朱军;葛绍亮;段锐;任思阳;罗泽文;杨利利;刘加银;王振东 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06Q10/063 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶性能的评估方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取待评估时间段内不同时刻下各待评价指标对应的待评价数据；分别确定不同时刻下各所述待评价指标对应的指标评价条件和指标统计方式；根据不同时刻的各所述待评价数据、各所述指标评价条件和各所述指标统计方式，确定所述待评估时间段内各所述待评价指标对应的目标评估结果；根据不同待评价指标对应的所述目标评估结果，对车辆的自动驾驶性能进行评估。上述方案，通过引入待评价指标、指标评价条件和指标统计方式，确定目标评估结果，根据目标评估结果确定自动驾驶性能的评估结果，提高了对自动驾驶性能进行评估的准确性。
自动驾驶性能评估方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及介质-CN202310617865.1在审
发明人： 葛绍亮;陈光;胡宁;段锐;王振东;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：获取当前车辆的位置信息；基于所述位置信息获取所述当前车辆前方的障碍物车辆；判断所述障碍物车辆与当前车辆是否具有碰撞风险，得到碰撞风险结果；根据所述碰撞风险结果调整当前车辆的车速。本技术方案，可以规范障碍物车辆运动，更逼近现实车辆运动规则，避免了模拟车辆追尾测试车辆，影响场景测试的结果判定。
一种车辆控制方法装置设备介质

[发明专利]一种基于HDMap的智能Agent轨迹规划控制方法及系统-CN202310286982.4在审
发明人： 葛绍亮;朱军;段锐;胡宁;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于HDMap的智能Agent轨迹规划控制方法及系统；该方法主要包括车辆Agent的初始化、形式路径查询、入场方式确认以及按路径自动行驶四个步骤；本方案中采用了高精语义地图和智能Agent的思想，提出了一种沿车道灵活运行的车辆Agent实现方案；在车辆Agent的入场方式上，本方案从时间和空间的角度出发，设计了一种巧妙的车辆Agent入场方式；本方案利用地图中车道中心线段信息，规范车辆的运动轨迹，并提供灵活加速度设置接口，使车辆Agent在沿车道自动行驶的同时，速度能够根据用户的需求或者交通情况实时变化，为之后车辆的防碰撞策略的接入预留了接口。
一种基于 hdmap 智能 agent 轨迹规划控制方法系统

[发明专利]基于渲染引擎的自动驾驶信息可视化方法、装置及车辆-CN202211521913.9在审
发明人：段锐;朱军;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮;刘加银;罗泽文;任思阳;胡宁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于渲染引擎的自动驾驶信息可视化方法、装置及车辆。其中，该方法包括：通过数据读取通道获取目标车辆的自动驾驶信息，其中，数据读取通道由通信组件与自动驾驶操作系统之间建立，自动驾驶信息包括目标车辆在自动驾驶过程中所感知和生成的驾驶信息；对自动驾驶信息进行数据处理，获得自动驾驶待渲染信息；将自动驾驶待渲染信息发送至渲染引擎；利用渲染引擎对自动驾驶待渲染信息进行数据渲染，得到渲染信息，渲染信息通过目标车辆的显示器进行展示。本发明解决了现有的自动驾驶数据可视化方案显示的数据不够完整的技术问题。
基于渲染引擎自动驾驶信息可视化方法装置车辆

[发明专利]一种面向自动驾驶汽车的仿真场景评价方法及系统-CN202310284904.0在审
发明人：胡宁;朱军;葛绍亮;段锐;罗泽文;郑朝友;杨利利;刘加银;王振东;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种面向自动驾驶汽车的仿真场景评价方法及系统；本方案在场景评价的过程中，能够实现对每个评价指标结果的实时更新记录，输出量化的评价结果，并输出单个类别的评价结果得分以及仿真场景总得分，从而有利于用户更加直观地了解测试场景以及相关算法的执行情况，便于用户对自动驾驶汽车算法开发进行客观、公正的评测；本方案中能够记录仿真评价结果为失败的场景信息，便于用户在大量执行仿真场景时，可以针对性地优先处理评价结果为失败的场景，更快速地发现问题；通过模块的方式从外部接入规划控制等相关功能，模块间独立性强，开发的产品更加符合规范，节省了开发资源。
一种面向自动驾驶汽车仿真场景评价方法系统

[发明专利]自动驾驶数据流的可视化分析方法、系统和装置-CN202211311450.3在审
发明人：朱军;段锐;葛绍亮;胡宁;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F16/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶数据流的可视化分析方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆的历史行驶数据；从历史行驶数据中确定自动驾驶车辆的交互界面中多个显示组件的待显示数据，其中，显示组件用于显示自动驾驶车辆的驾驶状态；从待显示数据中确定显示组件的目标显示数据，其中，目标显示数据用于表征自动驾驶车辆的数据流信息；基于目标显示数据，对自动驾驶车辆驾驶状态进行评估，得到评估结果。本发明解决了无法可视化自动驾驶过程的技术问题。
自动驾驶数据流可视化分析方法系统装置

[发明专利]自动驾驶的控制效果确定方法-CN202110831529.8有效
发明人：段锐;张伟德;朱军;孙建蕾;王栋梁;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶的控制效果确定方法，所述方法包括：根据预先获取的目标场景文件确定目标仿真测试场景，并根据与所述目标场景文件相对应的至少一个评估项，确定评估属性；基于待测试算法控制目标仿真车辆在所述目标仿真测试场景中行驶，并根据实际仿真行驶信息更新与所述评估属性相对应的待更新评估特征值；其中，所述目标仿真测试场景运行于仿真服务子系统中；在检测到所述目标仿真车辆行驶至目标位置时，输出与所述评估属性相对应的目标评估特征值；基于所述目标评估特征值，确定所述待测试算法的控制效果。本发明实施例的技术方案实现了对待测试算法的控制效果的评价，提高了控制效果确定的准确度。
自动驾驶控制效果确定方法

[发明专利]数据处理方法、装置、存储介质和电子设备-CN202210411833.1在审
发明人：王振东;张伟德;朱军;郑朝友;刘坤鹏;段锐;任思阳;罗泽文;葛绍亮;刘加银 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和电子设备。其中，该方法包括：采用车辆端的自动采集程序获取驾驶数据；将上述驾驶数据发送至云端进行查重校验，得到查重结果；对上述查重结果为非重复数据的上述驾驶数据进行分析处理，得到处理结果。本发明解决了现有技术中数据量庞大，算法迭代速度较低且工作人员工作流程复杂的技术问题。
数据处理方法装置存储介质电子设备

[发明专利]测试方法、装置、电子设备及非易失性存储介质-CN202210536772.1在审
发明人：郑朝友;朱军;王振东;段锐;刘加银;罗泽文;葛绍亮;任思阳;刘坤鹏;胡宁 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试方法、装置、电子设备及非易失性存储介质。其中，该方法包括：确定目标区域数据，其中，目标区域数据为在目标区域中实际采集得到的数据，目标区域数据包括目标区域中的障碍物信息和环境信息；依据待测试功能集合和目标区域数据，确定目标设备在目标区域的设备移动轨迹，其中，待测试功能用于依据目标区域数据生成目标设备在目标区域中的设备移动轨迹，目标设备为依据真实设备信息建模得到的虚拟设备；确定目标设备按照设备移动轨迹在目标区域中移动时的移动状态，并依据移动状态确定待测试功能集合的测试结果。本发明解决了由于相关技术中的虚拟场景缺乏真实交通环境中的复杂情况造成的仿真结果可靠性较低的技术问题。
测试方法装置电子设备非易失性存储介质

[发明专利]基于kanzi的序列帧动画播放方法-CN201910364570.1有效
发明人： 葛绍亮;刘昌元;刘尚如;吴祥 -专利权人：延锋伟世通电子科技（南京）有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F8/38 文献下载
摘要：本发明提供的基于kanzi的序列帧动画播放插件，将kzb之外的序列帧图片按照统一的方式编号，并且依照标好的序列号顺序一一播放出来，以实现序列帧动画效果。本发明将图片保存在kzb之外，通过软件读入外部的图片资源，而不是将图片直接导入到kzb之中，这样能够有效减少kzb的大小；由于不导入序列帧图片，而是在外部读取，避免了kanzi preview崩溃的问题；同时，因图片是直接保存在一个目录下，若图片需要更改只用打开目录直接替换图片即可，不用再更改kzb文件，更新替换图片更加方便快捷。
基于 kanzi 序列动画播放方法

[发明专利]车辆通信方法及装置-CN202210171003.6在审
发明人： 葛绍亮;朱军;刘加银;罗泽文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆通信方法及装置。其中，该方法包括：获取自动驾驶系统中目标代码数据，其中，目标代码数据用于其他模块之间的数据通信；基于目标代码数据，构建目标库；利用中间通信层调用目标库进行数据通信。本发明解决了相关技术中，中间通信层独立性差，对运行环境的依赖性高，移植不方便，应用范围小的技术问题。
车辆通信方法装置

[发明专利]自动驾驶仿真系统、方法、服务器及介质-CN202210008401.6在审
发明人：孙建蕾;朱军;王栋梁;段锐;郑朝友;葛绍亮;王振东;任思阳;刘坤鹏 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶仿真系统、方法、服务器及介质，该系统中的场景构建子系统，用于对接收到的与目标区域所对应的待处理数据进行处理，得到与所述目标区域相对应的仿真场景文件；仿真服务子系统，与所述场景构建子系统相通信，用于获取所述场景构建子系统确定的所述仿真场景文件，并对所述仿真场景文件进行处理，得到与所述目标区域相对应的动态场景，以基于所述动态场景对被测子系统进行自动驾驶仿真；其中，所述被测子系统中集成有自动驾驶算法。本发明实施例的技术方案，解决了现有技术中在进行路测时，存在一定份安全风险、人力成本较高的问题，实现了可以在仿真环境中实现相应的路测，提高了路测效率以及安全性的技术效果。
自动驾驶仿真系统方法服务器介质

[发明专利]用于构建自动驾驶仿真场景的方法、装置、设备及介质-CN202210008575.2在审
发明人：郑朝友;张伟德;朱军;王栋梁;孙建蕾;王秋;段锐;王振东;刘坤鹏;葛绍亮 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于构建自动驾驶仿真场景的方法、装置、设备及介质，该方法包括：当检测到触发仿真场景创建控件时，根据调取到的目标场景文件以及目标地图，确定待处理仿真场景；获取至少一个交通元素编辑控件中编辑的元素行为状态信息，并根据所述行为状态信息确定相应元素在所述待处理仿真场景中的目标行为状态；其中，所述目标行为状态包括交通元素的朝向、运动状态以及位置信息中的至少一种；基于所述目标行为状态和所述待处理仿真场景，确定目标仿真场景。本发明实施例的技术方案，以较强的操作性为用户提供了对多种交通元素进行编辑的途径，便于对大量数据进行加载和解析，进而构建出高价值的自动驾驶训练仿真场景。
用于构建自动驾驶仿真场景方法装置设备介质

[发明专利]多并发的数据处理方法和装置-CN202111676678.8在审
发明人：王振东;张伟德;朱军;刘坤鹏;郑朝友;段锐;孙建蕾;任思阳;葛绍亮;刘加银 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种多并发的数据处理方法和装置。其中，该方法包括：获取车辆采集到的路测数据；将路测数据进行分解，生成多个待并行处理的车辆工作任务，其中，车辆工作任务为控制车辆按照指定的控制指令工作的任务；将多个待并行处理的车辆工作任务提交至容器集群管理器，其中，容器集群管理器用于编排和调度服务器集群中的计算资源；通过容器集群管理器调度多个处理容器分别对每个待并行处理的车辆工作任务进行并行处理，生成处理结果，其中，每个处理容器具有一组所述计算资源，计算资源用于处理车辆工作任务。本发明解决了现有技术中无法充分利用硬件资源进行高并发任务处理的技术问题。
并发数据处理方法装置

[发明专利]自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备和存储介质-CN202110396823.0在审
发明人：段锐;张伟德;孙建蕾;王栋梁;王秋;郑朝友;王振东;刘坤鹏;葛绍亮;任思阳 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽（南京）科技开发有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶的仿真测试方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：响应于自动驾驶的仿真测试指令，确定待测驾驶场景所处地图区域下已编写的仿真测试文件；利用所述仿真测试指令内的仿真测试条件，配置所述仿真测试文件，并运行配置后的仿真测试文件，以依次执行各所述待测驾驶场景的仿真测试。本发明实施例提供的技术方案，能够按序对多个待测驾驶场景进行仿真测试，实现多驾驶场景下自动驾驶的自动化仿真测试，无需测试人员手动选择各个待测驾驶场景来不断进行仿真测试，从而减少了自动驾驶仿真测试的人工操作，提高自动驾驶仿真测试的高效性和准确性。
自动驾驶仿真测试方法装置设备存储介质

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