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[发明专利]一种基于自监督模仿学习的驾驶控制方法-CN202211552569.X在审
发明人：礼欣;臧宏宇;刘晨;袁燕;黄杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自监督模仿学习的驾驶控制方法，属于自动驾驶强化学习技术领域。包括：生成自动驾驶任务数据集；确定所述观测图像中锚节点的t时刻潜在表示，及与所述锚节点相关样本的潜在表示；将潜在空间中小于t时刻的潜在表示z≤t进行整合，产生所述t时刻上下文潜在表示ct；利用密度比器保留t+k时刻的观测图像st+k和所述ct之间的有效信息；将不同自动驾驶场景观测图像经由训练好的编码器后计算代价函数，所述代价函数更新后传入到模仿学习目标公式中进行策略网络的更新。本发明能够通过降维映射来缓解高维数据学习策略中所面临的维度灾难，提取图像观测数据中与任务相关性更强的高密度信息，提升模型样本的采样效率。
一种基于监督模仿学习驾驶控制方法

[实用新型]一种建筑检测用后置埋件抗拔强度检测装置-CN202120892774.5有效
发明人： 臧宏宇 -专利权人： 臧宏宇
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种建筑检测用后置埋件抗拔强度检测装置，包括：支撑架；其特征在于：所述支撑架设置为“凹”形框架结构，且支撑架中间开设有滑动空间；支撑架包括有：连接凸起块，连接凸起块设置为方形结构，且连接凸起块底部一侧设置为弧形结构，通过调节筒的设置，为检测装置提供了调整受力点的功能，旋转螺杆A，螺杆A会通过调整块内部的螺纹结构将调整块顶出，根据地面的凹凸程度分别将支撑架四角的调节筒进行调整，使得接触板与地面接触，使得装置的每个受力点受力均匀，防止出现受力不均造成装置受损，进而提高装置的检测稳定性。
一种建筑检测后置埋件抗拔强度装置

[实用新型]一种可通过灯亮判断空鼓的建筑检测装置-CN202120883487.8有效
发明人： 臧宏宇 -专利权人： 臧宏宇
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可通过灯亮判断空鼓的建筑检测装置，包括：移动座；移动座的底部四周均通过铰连接旋转设置有滚轮；移动座还包括有：升降机构，升降机构采用剪叉结构，且升降机构滑动设置于移动座的顶部；升降机构的顶部固定设置有安装座；液压缸，液压缸固定设置于升降机构的一侧；通过设置有移动座、安装座、滑动板、固定板和传动盘，能够使本装置自动进行区域内的自动检测，减少了工作人员的劳动量，同时能够提高检测的效率；通过设置有固定板和传动盘，便于根据不同的墙壁材料调整敲击的力度，从而使指示灯能够更加准确的捕捉到检测的声音信号，使检测结果更加准确。
一种通过判断建筑检测装置

[发明专利]基于时空周期注意力机制的递归神经网络兴趣点推荐方法-CN201910687012.9有效
发明人：礼欣;臧宏宇;江明明;方玉洁 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06F16/9536 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空周期注意力机制的递归神经网络连续兴趣地点推荐方法，属于推荐系统领域；根据每个用户的签到数据，构造兴趣地点序列和时间属性序列，并使用TD‑LSTM处理兴趣地点序列和时间属性序列，得到二者的中间表示，再针对每个候选兴趣地点分别计算时间、空间、周期注意力分布，并使用这三种注意力分布加权兴趣地点序列和时间属性序列的中间表示得到其特有表示，再综合用户偏好和候选兴趣地点的属性预测用户对候选兴趣地点的喜好评分并进行推荐。对比现有技术，本发明使用更多的历史签到记录来预测下一步的兴趣地点，并使用注意力机制发现历史签到中的关键信息，通过提高关键信息对结果的影响提高推荐性能，进而提供准确高效的推荐服务。
基于时空周期注意力机制递归神经网络兴趣推荐方法

[发明专利]再生骨料透水砖及其制作方法-CN201911216683.3在审
发明人：曾瑞;曾浩;臧宏宇;周凯;张帅;黄景明;徐晓东;张根杰;芦红;吕瑞品;李建民 -专利权人：郑州腾飞建设工程集团有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： C04B28/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种再生骨料透水砖，包括基层结构和面层结构，所述的基层结构占透水砖整体厚度比例的91％，所述的面层结构占透水砖的厚度的9％；所述的基层结构按照质量百分比计，由旧道路混凝土层破除废弃物再生骨料50％‑60％、水泥5‑10％、土凝岩DHT 5‑10％、水5‑15％、砂子20‑30％和含量1％的复合增强剂A构成；所述的面层结构按质量百分比计为：由胶结增强剂B 1‑5％，热反射材料3‑5％，石英砂10‑20％，水泥50‑60％和水10‑30％构成。本方案在解决了旧道路混凝土拆除废弃物处理问题的同时，也获得了具有透水性高，强度高，抗折率高，无辐射，抗碱性而且美观的再生骨料透水砖，既保护了生态环境，又满足了海绵城市建设的需求。
再生骨料透水及其制作方法

[发明专利]公路边坡环保绿化装置及其施工方法-CN201710162908.6有效
发明人：李建民;边艳艳;李想;臧宏宇;张飞虎;曾光;徐良 -专利权人：许昌腾飞建设工程集团有限公司
申请日： 2017-03-19 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： A01G22/00 文献下载
摘要：本发明公开了公路边坡环保绿化装置，包括工程车，所述工程车上安装有机械臂，其特征在于，所述机械臂上安装有铺设装置；所述铺设装置包括壳体，所述壳体内安装有通过弹簧支撑的弹弓形支架，所述弹弓形支架上对称安装有滚轮，滚轮上设有底料框材；所述底料框材包括边框，所述边框内均布设有分隔条，所述分隔条的后侧为海绵结构，海绵结构的上方安装有输水管；所述边框上均布布设有钉套，所述弹簧安装在嵌入壳体底部的移动滑板上面，移动滑板可通过紧固件锁紧固定。本发明的有益效果是，发明通过采用机械对原有的公路护坡进行改造，直接铺设临时的基垫，施工人员可临时摆放绿化，同时又不影响美观，施工速度快，节省人力，适合推广使用。
公路环保绿化装置及其施工方法

[发明专利]一种工程测量用自稳定三脚架-CN201811571187.5在审
发明人：李建民;卢俊强;张伟;周凯;李恩;臧宏宇;芦红;姬超;陈忠民;张帅;孙文龙;张笑菡;卢俊红 -专利权人：李建民
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及测量设备领域，特别是一种工程测量用自稳定三脚架，包括支撑板和与支撑板铰接的三条支腿，其特征在于：支撑板中心通过轴承与外架连接，外架相对于支撑板上下轴线方向旋转，外架侧面通过轴承与中架连接，中架相对于外架左右轴线方向旋转，中架侧面通过轴承与用于固定光学经纬仪的连接杆连接，连接杆相对于中架前后轴线方向旋转。本发明的自稳定三脚架采用三轴自稳定结构，通过三轴旋转平衡使光学经纬仪自动水平无需人工调节，大大减少了测量人员工作强度，随放随测随走，能够大大工作效率，能够在旁边有大型设备施工，地面震动等恶略工况下保持水平，提高测量准确度，效果好效率高，具有较好的实用价值。
自稳定外架轴线方向三脚架支撑板轴承工程测量三轴测量光学经纬仪连接杆连接支撑板中心测量设备大型设备工作效率固定光学人工调节旋转平衡自动水平准确度侧面连接杆铰接支腿经纬震动施工

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