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[发明专利]一种基于扫描电子显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及实现虚拟力觉交互的方法-CN201310012630.6有效
发明人：荣伟彬;李东洁;邹宇;肖万哲;孙立宁 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-01-14 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于扫描电子显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及实现虚拟力觉交互的方法，涉及一种基于显微镜的虚拟力反馈遥纳操作平台及方法。它解决了目前国内外普遍采用的纳米操作系统对纳米粒子或构件进行操作缺乏操作过程实时的图像信息，系统的操作效率低、灵活性差的问题。该平台包括扫描电子显微镜、纳米定位器、操作探针、样品台、触觉主手Omega.3、纳米定位控制器、上位机和样本腔体；在VC++2008环境下，开发虚拟三维纳米操作环境；通过碰撞检测算法进行碰撞检测；上位机对所获得反馈力进行力觉渲染，并反馈到触觉主手Omega.3，实现虚拟力觉交互。本发明适用于遥纳操作技术领域。
一种基于扫描电子显微镜虚拟反馈操作平台实现交互方法

[实用新型]新型遥操作远端机器人控制平台-CN201020044738.5无效
发明人：李东洁;尤波;邹宇;肖万哲 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2010-01-08 - 公布日： 2011-12-21 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：新型遥操作远端机器人控制平台。传统的主从式人及交互控制系统通常被认为是一种有效的遥操作方法，操作质量由操作人员决定，不仅要花费长时间训练操作人员，而且操作员工作时劳动强度大，易疲劳，难以完成高精度操作。本实用新型其组成包括：客户终端机（1）和服务器（2），所述的客户终端机通过网络信号连接服务器，所述的客户终端机包括人机交互设备（4），所述的人机交互设备同时连接显示器（5）、数据比较器（6）；所述的服务器包括远端机器人控制单元（9）,所述的远端机器人控制单元连接远端机器人（10），所述的远端机器人连接数据采集单元（11）和视频监视设备（12）。本实用新型用于遥控操作机器人。
新型操作远端机器人控制平台

[发明专利]基于视觉辅助的地面广告清除机器人控制系统及控制设备-CN201010158888.3无效
发明人：李东洁;邹宇;肖万哲;王金玉 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2010-04-29 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： E01H1/02 文献下载
摘要：基于视觉辅助的地面广告清除机器人控制系统及控制设备。国外在清除地面广告的技术方法上，主要是应用高压水来解决。通过高压泵产生的强大的水压力冲刷小广告的表面来清除广告。本发明由主控模块发出指令直接控制图像控制模块，由图像控制模块发出信号应用到单目摄像头对要清除的地面进行图像采集和处理，处理后的数据信息反馈给电机控制模块和舵机控制模块进行控制，并动态扫描电机反馈模块的实时状态，使机器人能够自动寻找地面广告并清除；同时，由无线通信模块发出的指令，控制上位机和小广告清除机器人的直接通信，可完成远程控制、数据跟踪；应用程序下载调试模块与上位机搭配编程开发环境，进行程序修改和维护。本发明用于地面广告清除机器人。
基于视觉辅助地面广告清除机器人控制系统控制设备