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[发明专利]用于苹果自动分拣的收集装置-CN202210412201.7有效
发明人：倪淯耒;王泓伟;耿本松;黄旭婷;杨庆华;荀一;王志恒;都明宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B07B13/07 文献下载
摘要：本发明公开用于苹果自动分拣的收集装置，包括分拣输送装置、缓冲下料装置以及收集箱，所述分拣输送装置上设置有多组下料口，下料口，下料口的直径按从小到大排列分布设置在所述分拣输送装置上，所述缓冲下料装置设置在所述下料口的下方，所述收集箱设置在所述缓冲下料装置的出料端。缓冲下料装置中的拨片以及缓冲块，质地较软，当苹果落入套筒中的时候，实现缓冲下料，保护苹果果实。并且分拣输送装置上的不同尺寸的下料口，可以将不同大小的苹果进行分拣。
用于苹果自动分拣收集装置

[发明专利]球形水果自动缓冲分拣送料机构-CN202210469018.0有效
发明人：倪淯耒;耿本松;黄旭婷;林青;杨庆华;荀一;王志恒 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B07B13/07 文献下载
摘要：本发明公开一种球形水果自动缓冲分拣送料机构，包括分拣料道、缓冲模块以及送料机构，分拣料道上按直径从小到大排列分布设置下料口，缓冲模块设置多组，对应设置在下料口的下方，缓冲模块包括连接机构以及设置在连接机构端部的缓冲组件，缓冲组件环状均布在连接机构的底端。缓冲组件由一根L形状的泡沫棉和象耳状的橡胶片组成，整体包裹形成象耳状，质地较软，能够起到良好的缓冲作用。本发明只利用了少数的简单机械机构有效地完成了对球形进行采摘时的无伤缓冲和收集箱满载自动上料，具有使用方便安全，工作效率高，生产成本低的特点。
球形水果自动缓冲分拣机构

[发明专利]适用于瓜类农作物的翻转式自动采摘机构-CN202210469068.9有效
发明人：倪淯耒;耿本松;杨庆华;荀一;王志恒 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开适用于瓜类农作物的翻转式自动采摘机构，包括驱动装置以及末端执行模块，驱动装置包括采摘电缸，采摘电缸固定安装在安装板上，安装板的背部固定设置有步进电机，步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，末端执行模块固定安装在总装圆板上，末端执行模块包括套筒，套筒的内腔中设置有传动组件以及切割刀组，套筒底部设置有开口，开口处设置有切割刀组，采摘电缸的输出端连接至传动组件的上端，切割刀组设置在传动组件的下端。本发明利用机械机构方便有效地实现了利用了三个执行机构就实现了对瓜类果实柄部的收集，并在对瓜类水果收集后将柄部进行切割，送到对应的瓜果收集箱中，具有使用方便安全，工作效率高，生产成本低的特点。
适用于农作物翻转自动采摘机构

[实用新型]一种西蓝花收割机构的末端执行机构-CN202220266167.2有效
发明人：倪淯耒;耿本松;林青;黄旭婷;杨庆华;荀一 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A01D45/26 文献下载
摘要：本实用新型公开一种西蓝花收割机构的末端执行机构，包括传动机构，传动机构的顶部设置有驱动装置，底部设置有切割刀片，其特征在于传动机构包括连接杆，连接杆的底端固定设置有十字支架，十字支架的四个连接端上分别固定设置有杆端关节轴承，杆端关节轴承设置有双端连杆，切割刀片铰接设置在双端连杆的底端，驱动装置驱动连接杆在竖直方向往复移动，使双端连杆绕着与杆端关节轴承的连接处转动，实现底端的切割刀片横向切割。利用驱动装置带动刀盘向内切割，方便有效地实现了利用单个收割机构，就实现了西蓝花根部的切割采摘。并在西蓝花根部切割后进行短暂收纳，具有使用方便安全，工作效率高，稳定性好，生产成本低的特点。
一种西蓝花收割机构末端执行机构

[实用新型]用于果蔬采摘机器人的驱动装置-CN202221025392.3有效
发明人：倪淯耒;郑宇芹;耿本松;杨庆华;荀一;王志恒 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开用于果蔬采摘机器人的驱动装置，包括安装板，所述安装板的底部设置有采摘电缸，所述安装板侧边设置有下料电缸，所述安装板的背部固定设置有步进电机，所述步进电机的输出端上固定设置有总装圆板，所述总装圆板的底部固定安装有用于切割果蔬根茎的外接执行器。能够快速进行地面瓜果的采摘作业，劳动人员不需要长时间弯腰，只需要操控驱动装置，就可以将瓜果采摘并下料至收集箱中。并且，改驱动机构尺寸小，设置多组外接执行器的目的为加快采摘效率，步进电机持续转动，就可以持续运行，采摘方便。
用于采摘机器人驱动装置

[发明专利]一种基于SSVEP的机械臂异步控制方法-CN202210935363.9在审
发明人：王志恒;段旭贤;耿本松;叶兴锋;沈家和;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种基于SSVEP的机械臂异步控制方法，通过离线训练、多级刺激页面、数据采集、数据预处理、机械臂启动、意图识别、特征分类、机械臂控制系统实现用户对机械臂的异步控制。该系统使用alpha实现了机械臂系统的状态控制，结合CCA系数与功率谱密度的融合决策实现了机械臂控制状态与空闲状态的判别，更加符合用户的操作，有效地提升了用户通过SSVEP控制机械臂的效率，增加了机械臂操纵的安全性与可靠性。
一种基于 ssvep 机械异步控制方法

[发明专利]一种基于CCA系数阈值的SSVEP异步识别方法-CN202210927326.3在审
发明人：王志恒;段旭贤;耿本松;叶兴锋;沈家和;蔡世波;杨庆华 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种基于CCA系数阈值的SSVEP异步识别方法，首先在枕区对脑电信号进行采集，在离线训练阶段，训练CCA‑PSD混合系数决策算法，算出信号计算的最佳长度与最佳的脑电数据采集通道组合；在线分类阶段，采用动态划窗方法，用训练好的CCA‑PSD混合系数决策算法实时处理脑电信号，计算结果系数，然后将相邻的5个窗口进行投票，得到最终的异步控制结果。本发明的分类精度高，有效降低了凝视状态与空闲状态的错误率，具有优越的异步分类性能。
一种基于 cca 系数阈值 ssvep 异步识别方法

[实用新型]一种西蓝花收割装置的切割刀盘-CN202220231827.3有效
发明人： 耿本松;倪淯耒;林青;黄旭婷;杨庆华;荀一 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种西蓝花收割装置的切割刀盘，包括上转盘、下转盘和刀片，所述刀片限位在所述上转盘和下转盘之间，所述下转盘的边缘设置有向上延伸的侧板，所述上转盘可转动设置在所述侧板上，上转盘设置有垂直向圆心的竖直导槽，下转盘设置有圆弧导槽，圆弧导槽设置在竖直导槽下方，导槽间形成重合部分，所述刀片上设置有配合限位柱，上转盘与下转盘之间发生旋转，通过圆弧导槽改变与竖直导槽的重合部分位置，与限位柱配合实现刀片沿着竖直导槽前后移动。利用相对转动的两个转盘，使用简单的结构实现对西蓝花的根部切割，并能在暂存杯暂时收纳西蓝花，能够在流程上基本代替人工切割采摘，达到提高采摘效率的目标。
一种西蓝花收割装置切割

[发明专利]西兰花自动采摘收集装置-CN202210411704.2在审
发明人：黄旭婷;倪淯耒;耿本松;林青;杨庆华;荀一;王志恒;都明宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A01D45/26 文献下载
摘要：本发明公开西兰花自动采摘收集装置，包括刀盘组件以及收集组件，收集组件设置在刀盘组件的侧边，刀盘组件包括第一刀盘和第二刀盘，第一刀盘与第二刀盘通过滑杆连接，第一刀盘固定安装在滑杆的顶端，第二刀盘套接在滑杆上，第二刀盘的侧边设置有驱动组件，驱动第二刀盘沿着滑轨往复移动，第一刀盘内侧设置有钢丝槽，第二刀盘朝向第一刀盘的一侧设置有钢丝，钢丝移动时插接在钢丝槽中。启动电机使丝杆转动，将动力传输到第二刀具，第二刀具移动，当第二刀具上的钢丝触碰到西兰花的梗的时候就会将西兰花切断，在通过驱动机构驱动，输出端的滑块移动将西兰花推到传送带上，传送带将西兰花投放到收集箱中，完成西兰花的收集，免于人工采收，效率较高。
兰花自动采摘收集装置

[实用新型]用于西兰花采摘的平移式切割刀具-CN202220907074.3有效
发明人：黄旭婷;倪淯耒;耿本松;林青;杨庆华;荀一;王志恒;都明宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A01D45/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于西兰花采摘的平移式切割刀具，包括滑杆，滑杆的两端分别套设有第一刀具和第二刀具，第一刀具上设置有驱动机构，驱动机构驱动第一刀具沿滑杆移动，第一刀具的内侧设置有钢丝，第二刀具的内端面上设置有配合钢丝的钢丝槽。以平移刀具的方式切割，实现了对西兰花等近地面农作物果实的采摘，在一定速度下使钢丝完成对西兰花的采摘，提高了采摘效率，对果实不会造成机械损伤。
用于兰花采摘平移切割刀具

[实用新型]抓盘式采摘机构-CN202220828855.3有效
发明人：倪淯耒;黄旭婷;耿本松;林青;杨庆华;荀一;王志恒;都明宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开抓盘式采摘机构，包括抓盘盖板，所述抓盘盖板的中心位置设置有驱动电机和齿轮，所述驱动电机和所述齿轮分别设置在所述抓盘盖板的上下两侧，所述齿轮固定套接在所述驱动电机的输出轴上，所述齿轮上啮合设置有齿条，所述齿条设置有两组，可滑动设置在所述抓盘盖板的两侧，所述齿条上固定设置有刀盘。通过电机驱动刀盘向内切割，完成采收，有效保证蔬菜水果的果实完整性，采摘效率高，结构简单，采摘成本低，以此来解放人工劳动力，加快生产效率。
抓盘式采摘机构

[发明专利]适用于苹果采摘的收集机构-CN202210504173.1在审
发明人： 耿本松;倪淯耒;杨庆华;荀一;王志恒 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65B35/12 文献下载
摘要：本发明公开适用于苹果采摘的收集机构，包括进料仓、缓冲装置以及收集组件，所述进料仓和收集组件分别设置在所述缓冲装置的上下两侧，其特征在于所述缓冲装置包括输送盘，所述输送盘上设置有涡线状的输送道，所述输送道的尽头处设置有下料口，所述输送盘的中心处设置有可转动的拨盘，所述拨盘与设置在所述输送盘底部的电机传动连接，拨盘转动将落在所述输送盘上的苹果沿所述输送道往前推动，直至滚动到下料口后落入设置在所述下料口下方的收集组件中。通过本装置在减少苹果损伤的同时，提高输送效率。
适用于苹果采摘收集机构

[发明专利]农业自动采摘的抓盘式末端执行器-CN202210377175.9在审
发明人：倪淯耒;黄旭婷;耿本松;林青;杨庆华;荀一;王志恒;都明宇 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开农业自动采摘的抓盘式末端执行器，包括滑动模块、升降模块、转动模块以及抓盘模块，升降模块通过第一支架设置在滑动模块上，转动模块通过第二支架设置在升降模块的输出端，抓盘模块通过第四支架固定安装在转动模块上，抓盘模块包括抓盘盖板，抓盘盖板上设置有两组刀片以及驱动组件，通过驱动组件与刀片传动连接，驱动两组相对设置的刀片向内切割，直至两组刀片相互抵接。完成了适用于多重农作物的切割采摘机构，并可以在对农作物进行切割后进行短暂的收纳和上料，具有使用方便安全，工作效率高，稳定性好，生产成本低的特点。
农业自动采摘抓盘式末端执行

[发明专利]一种用于西蓝花收割的采收装置-CN202210123221.2在审
发明人：倪淯耒;耿本松;林青;黄旭婷;杨庆华;荀一 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A01D45/26 文献下载
摘要：本发明公开一种用于西蓝花收割的采收装置，包括套筒，所述套筒的内部设置腔体，底部设置有开口，所述套筒的内腔中设置有传动机构，底部开口处设置有收割装置，顶部设置有驱动装置，所述传动机构包括连接杆，所述连接杆的顶端与所述驱动装置连接，底端固定设置有杆端关节轴承，所述杆端关节轴承的连接孔中设置有双端连杆，所述套筒的外壁上设置有凹槽，所述双端连杆从所述凹槽穿出后与所述切割装置传动连接。利用驱动机构带动刀盘向内切割，方便有效地实现了利用单个收割机构，就实现了西蓝花根部的切割采摘。并在西蓝花根部切割后进行短暂收纳，具有使用方便安全，工作效率高，稳定性好，生产成本低的特点。
一种用于西蓝花收割采收装置

[发明专利]一种西蓝花收割总成-CN202210103756.3在审
发明人： 耿本松;倪淯耒;林青;黄旭婷;杨庆华;荀一 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开一种西蓝花收割总成，包括切割组件以及暂存杯，切割组件设置在暂存杯的底部，切割组件包括刀片以及空心且能相对旋转的上转盘和下转盘，够刀片限位在上转盘和下转盘之间，上转盘上设置有竖直导槽，下转盘上设置有圆弧导槽，圆弧导槽设置在竖直导槽下方，形成导槽重合部分，刀片的上下表面分别设置有限位柱，两面的限位柱分别插接在圆弧导槽和竖直导槽中，下转盘转动，改变圆弧导槽与竖直导槽的重合部分，以实现刀片向内/外移动。利用相对转动的两个转盘，使用简单的结构实现对西蓝花的根部切割，并能在暂存杯暂时收纳西蓝花，能够在流程上基本代替人工切割采摘，达到提高采摘效率的目标，并且对西蓝花有较好的保护。
一种西蓝花收割总成

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