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[发明专利]一种适用于回转体内外壁的激光清洗设备及方法-CN201810953456.8有效
发明人：杨永强;周权;翁昌威;张滨 -专利权人：广州雷佳增材科技有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B08B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于回转体内外壁的激光清洗设备及方法，包括机壳，机壳里安装有工控机、脉冲激光器、压缩泵、集成控制器。机壳上端通过Z运动轴固定板螺栓连接安装有Z向运动轴，也焊接固连有三爪卡盘支撑架。激光清洗镜头与高精度振镜共同构成的激光清洗头，它固连在滑动导轨上，可随着滑动导轨上下移动，用以调整激光清洗头的焦距，适应不同直径的回转体。本设备主要针对回转体零件的内外壁高效激光清洗现场。其清洗效率高，操作方便，有极强的实用价值。
一种适用于回转体内外壁激光清洗设备方法

[发明专利]一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人-CN201710207319.5有效
发明人：徐沛恳;翁昌威;全燕鸣;梁俊文;毛广扬;杨融 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种利用负重实现左右自平衡的装置，包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，悬臂梁一端固定在舵机，用于装载、固定货物于前后方向上的负重机构固定在悬臂梁另一端，舵机、姿态测量模块及安装于悬臂梁上的重量测量模块均和控制机构电连接，接收重量测量模块及姿态测量模块的信号并处理的控制机构指令舵机转动，负重机构和悬臂梁随着舵机一起转动，从而调整负重机构的左右位置达到一种利用负重实现左右自平衡的装置的左右自平衡。本发明能简单、迅速、稳定地调节装置达到左右自平衡状态，且结构简单。本发明属于机器人运输装置领域。
一种利用负重实现左右平衡装置机器人

[发明专利]地面整平设备-CN202210945164.6在审
发明人：肖翔伟;刘季;易成桂;陈帅;翁昌威;高飞;黎裕辉 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明公开一种地面整平设备，包括移动底盘；整平头，整平头通过第一安装架连接至移动底盘，第一安装架上设置有调整整平头姿态的第一提升装置；排浆装置，设置于移动底盘和整平头之间，用于将整平头部位多余的浆料排向地面待施工区域一侧，排浆装置与整平头分体设置，排浆装置连接至移动底盘，排浆装置上设置有调整排浆装置姿态的第二提升装置。本发明中的地面整平设备中的排浆装置和整平头分体设置，便于第一提升装置驱动整平头升降，同时排浆装置能够由第二提升装置驱动升降，以调节排浆装置的位置，能够避免排浆装置倾斜而刮碰到钢筋或者造成过渡排浆的问题。
地面设备

[发明专利]基于平面构建的激光校准方法、装置及系统-CN202211013923.1在审
发明人： 翁昌威;周冠华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于平面构建的激光校准方法、装置及系统，该方法包括：获取辅助接收器组发送的针对扫平仪的扫平光线的至少三个激光接收信息；根据至少三个激光接收信息，确定扫平仪的扫平光线平面；根据扫平光线平面与扫平仪对应的理想扫平光线平面，确定扫平仪的偏差程度参数；根据偏差程度参数，确定设备接收器对应的基准调节指令；基准调节指令用于控制设备接收器调节其接收器基准以实现其与扫平仪之间的激光校准。可见，本发明能够实现对扫平仪的有效监测和对系统误差的及时校准，从根源处提高整体工程测高的稳定性和精确度，提高施工效率。
基于平面构建激光校准方法装置系统

[发明专利]施工面平整度检测方法及装置-CN202211322997.3在审
发明人：肖翔伟;刘季;陈昭亮;易成桂;陈帅;翁昌威 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本发明公开一种施工面平整度检测方法及装置。施工面平整度检测方法包括：步骤1，通过激光发射单元发射出激光参考面；步骤2，将距离传感器与激光接收单元固定连接，获取距离传感器和施工标准面之间的初始距离值h1；步骤3，获取激光参考面向上或者向下的偏移值a；步骤4，通过距离传感器实时获取和施工面的距离值h2；步骤5，根据向上或者向下的偏移值a得到距离传感器测量时相对初始位置的变化量，并对距离值h2进行补偿得到补偿后的距离值h2’；步骤6，获取补偿后的距离值h2’与初始距离值h1的差值，以得出施工面当前检测位置的平整度。上述施工面平整度检测方法能够实时检测施工面的平整度情况，具有更高的测量精度和测量效率。
施工平整检测方法装置

[发明专利]刮板组件及整平机器人-CN202210965367.1在审
发明人：肖翔伟;易成桂;刘季;陈帅;翁昌威 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明涉及建筑机器人技术领域，特别涉及一种刮板组件及整平机器人。本发明公开的刮板组件用于整平设备，刮板组件包括：刮板和排浆机构，其中，刮板用于在整平设备行进时推刮浆料；排浆机构设置于刮板的前侧，排浆机构包括往复驱动组件、安装座、活动板以及限位件，安装座与往复驱动组件连接，活动板转动安装于安装座，往复驱动组件能够带动活动板沿排浆方向或复位方向运动，活动板沿排浆方向运动时，限位件能够对活动板的转动角度限位，使得活动板能刮除刮板前的浆料，活动板沿复位方向运动时，活动板能够转动，使得活动板能掠过浆料。根据本发明实施例的刮板组件，能够避免浆料持续堆积在刮板处，使得整平设备行走困难，整平效果不佳的问题。
组件机器人

[发明专利]一种深海管道等离子增材制造原位修复设备与方法-CN201910932548.2有效
发明人：杨永强;翁昌威;秦文韬;李阳;宋长辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23K10/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种深海管道等离子增材制造原位修复设备，包括修复舱、装备舱、刀具库、本地控制系统、液压装置、六轴机器人、监控系统、等离子增材系统和减材辅助系统。本发明可以实现深海原位修复；同时采用等离子预热，避免了修复过程中温度场不均造成缺陷问题。采用了等离子增材制造与简单的减材制造复合加工，并提供了成型质量监控系统可以实时监控修复质量，及时结合减材方法、平整修复平面，修复等离子增材过程中可能出现的缺陷问题，提高修复质量。并且过在修复完成后，通过等离子熔覆一层抗腐蚀层，可以修复区域的抗腐蚀性能，避免同一位置频繁出现损伤。
一种深海管道等离子制造原位修复设备方法

[发明专利]一种激光预熔覆辅助等离子增材制造设备与方法-CN201910932636.2有效
发明人：杨永强;翁昌威;秦文韬;李阳;宋长辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光预熔覆辅助等离子增材制造设备，包括成型密封腔、保护气气瓶、集成控制系统、集尘器、两轴变位机、监控系统、增材机器人、焊炬架、等离子束熔融沉积系统以及激光沉积预熔覆系统。本发明通过在等离子束增材区域先沉积上一层激光熔覆层，解决了等离子束增材制造异种材料界面结合问题，提高了等离子束增材制造的界面结合强度和零件性能。本发明还采用了六轴焊接机器人与两轴变位机协同工作，工作范围大，能够实现大尺寸零件的快速成型或修复和复杂空间曲面等复杂零件的制造，并且通过引进增材监控系统，实现对成形过程的在线监控、对成型尺寸的反馈调节，提高了成型质量。
一种激光预熔覆辅助等离子制造设备方法

[发明专利]激光扫平装置-CN202111232158.8在审
发明人： 翁昌威;周冠华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种激光扫平装置，其中，激光扫平装置包括基座、安装台、多个减震件以及激光扫平仪；各减震件的一端与基座连接，各减震件的另一端与安装台连接，激光扫平仪安装于安装台背对基座的表面。如此设置，能够有效的降低激光扫平仪受到的振动干扰，以保证激光扫平仪在运转时的平稳性。
激光扫平装置

[发明专利]一种整平装置、整平机器人和整平装置的施工方法-CN202110528628.9在审
发明人：肖翔伟;翁昌威;刘季;贺志武 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种整平装置、整平机器人和整平装置的施工方法，该整平装置包括：移动底盘；整平执行机构；主控模块，设置在移动底盘上；主控模块包括定位单元和控制单元；定位单元为卫星定位单元，用于卫星定位整平装置的实时位置，定位单元、移动底盘和整平执行机构均与控制单元电连接；控制单元用于接收施工任务，施工任务包括施工路径，控制单元用于根据施工路径与实时位置信息，控制移动底盘移动，在移动底盘移动至施工路径的预定位置时，控制整平执行机构的工作状态。本发明实施例提供的整平装置、整平机器人和整平装置的施工方法，能够提高施工精度与效率。
一种平装机器人和施工方法

[发明专利]一种整平设备-CN202110378516.X在审
发明人：贺志武;翁昌威;刘季;肖翔伟 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本申请涉及一种整平设备，包括行进底盘；主控机身，通过球铰链连接于行进底盘上；检测装置，用于检测主控机身相对于水平面的水平度信息；整平执行机构，转动连接于主控机身的前端，用于对基面进行整平。本方案将主控机身设置成与行进底盘转动连接，使得主控机身可相对于行进底盘具有多方向运动的自由度，提升主控机身的稳定性，使得主控机身更加抗震，作业时只需确保整平执行机构作业面的平整性，而地面的不平整不会通过行进底盘传导至整平执行机构，降低地面不平整对整平执行机构作业的影响，提升整平执行机构的作业精度。
一种设备

[发明专利]用于工程测高的激光校准方法、装置及系统-CN202211013943.9在审
发明人： 翁昌威;肖翔伟;周冠华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于工程测高的激光校准方法、装置及系统，该方法包括：获取辅助接收器发送的针对扫平仪的扫平光线的激光接收信息；根据激光接收信息，判断扫平仪是否存在受干扰的情况；若判断到扫平仪存在受干扰的情况，根据激光接收信息，确定扫平仪的偏差程度参数；根据偏差程度参数，确定设备接收器对应的基准调节指令；基准调节指令用于控制设备接收器调节其接收器基准以实现其与扫平仪之间的激光校准。可见，本发明能够通过设置的额外的辅助接收器来判断扫平仪是否存在受扰情况，并在其受扰时根据偏差程度来调节设备接收器的基准，从而能够实现从根源处提高整体工程测高的稳定性和精确度，提高施工效率。
用于工程测高激光校准方法装置系统

[发明专利]一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质-CN202110269107.6在审
发明人：周冠华;贺志武;翁昌威;刘季;曲强;黄萍 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质，该方法包括：当接收到激光接收器发送的当前激光高度数据时，获取历史调平高度数据与所述当前激光高度数据对应的间隔时间内所述激光接收器对应的加速度数据；基于所述加速度数据，确定所述激光接收器对应的测量量程数据；基于所述当前激光高度数据和测量量程数据，确定所述激光接收器对应的当前调平高度数据，并基于所述当前调平高度数据，调整与所述激光接收器固定安装的工作机构的高度，以使所述工作机构的高度满足预设高度标准。本发明实施例解决了反射激光信号对激光高度数据的干扰问题，提高了施工精度和施工质量。
一种激光平方装置施工设备存储介质

[发明专利]一种施工调平方法、装置、施工设备及存储介质-CN202110269141.3在审
发明人： 翁昌威;贺志武;周冠华;刘季;曲强;黄萍 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E04G21/18 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种施工调平方法、装置、施工设备及存储介质。该方法包括：当接收到激光接收器发送的激光信号遮挡指令时，获取所述激光接收器的当前速度数据；其中，所述激光信号遮挡指令是所述激光接收器未接收到激光发射器发射的激光信号时生成的指令；基于所述当前速度数据，控制与所述激光接收器固定安装的工作机构沿竖直方向运动，以使所述工作机构的高度满足预设高度标准。本发明实施例通过在接收到激光接收器发送的信号遮挡指令时，基于激光接收器的当前速度数据继续控制与激光接收器固定安装的工作机构沿竖直方向运动，解决了激光信号被遮挡影响调平操作的问题，提高了施工效率。
一种施工平方装置设备存储介质

[发明专利]一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质-CN202110271971.X在审
发明人： 翁昌威;贺志武;周冠华;刘季;曲强;黄萍 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种激光调平方法、装置、施工设备及存储介质。该方法包括：获取激光接收器的中心轴线相对于预设空间基准线的倾角数据；当所述倾角数据超过预设角度阈值时，获取与所述倾角数据对应的待校正高度数据；其中，所述待校正高度数据用于表征与所述激光接收器固定安装的工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据；基于所述倾角数据对所述待校正高度数据进行校正，得到当前调平高度数据；基于所述当前调平高度数据，调整所述工作机构的高度，以使所述工作机构相对于激光发射器发射的激光信号的高度差数据满足预设高度差标准。本发明实施例解决了激光接收器发生倾斜导致激光调平不准确的问题，提高了施工精度和施工质量。
一种激光平方装置施工设备存储介质

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