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[发明专利]焊接接头及其制造方法-CN202310625841.0在审
发明人：张争光;王纪;渡辺吾朗;张永光;符平坡;金俊林;罗时清 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明属于机械加工技术领域，具体涉及一种焊接接头及其制造方法，用于解决焊接接头的疲劳强度低的技术问题。该焊接接头包括依序叠置的至少两个板件、固定连接相邻的两个板件的熔核，以及钉状件，钉状件沿至少两个板件的叠置方向压入至少部分板件和各熔核中，使相应的板件和熔核中形成有与钉状件相适配的容纳孔，熔核中至少远离钉状件的边缘区域具有压缩残余应力。通过压缩残余应力抑制裂纹的产生和生长，提高疲劳强度，减少焊接接头的疲劳断裂。
焊接接头及其制造方法

[实用新型]一种移动式的涡扇炮灭火装置-CN202121295562.5有效
发明人：王志刚;吴刘锁;沈坤;孙翰;符平坡;张一凡;徐斌 -专利权人：北京南瑞怡和环保科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动式的涡扇炮灭火装置。该装置包括：涡扇炮固定在涡扇炮斜面支架，涡扇炮斜面支架与涡扇炮旋转机构连接，涡扇炮旋转机构与涡扇炮平台连接，涡扇炮平台与剪叉式臂架连接，剪叉式臂架与底架总成活动连接，底架总成的四个转角位置分别安装有液压支腿，底架总成装有驱动行走机构和转向机构，车载控制系统、车载驱动系统和移动指引系统安装于底架总成上，探测系统安装于涡扇炮的顶部，消防液管道系统与剪叉式臂架的一侧固定，消防液管道系统的出液口连接于涡扇炮的进液口，消防液管道系统的进液口设置在底架总成上；车载控制系统控制移动式的涡扇炮灭火装置移动至火情位置进行灭火，提高了灭火效率。
一种移动式涡扇炮灭火装置

[发明专利]一种移动式的涡扇炮灭火装置-CN202110648559.5在审
发明人：王志刚;吴刘锁;沈坤;孙翰;符平坡;张一凡;徐斌 -专利权人：北京南瑞怡和环保科技有限公司
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种移动式的涡扇炮灭火装置。该装置包括：涡扇炮固定在涡扇炮斜面支架，涡扇炮斜面支架与涡扇炮旋转机构连接，涡扇炮旋转机构与涡扇炮平台连接，涡扇炮平台与剪叉式臂架连接，剪叉式臂架与底架总成活动连接，底架总成的四个转角位置分别安装有液压支腿，底架总成装有驱动行走机构和转向机构，车载控制系统、车载驱动系统和移动指引系统安装于底架总成上，探测系统安装于涡扇炮的顶部，消防液管道系统与剪叉式臂架的一侧固定，消防液管道系统的出液口连接于涡扇炮的进液口，消防液管道系统的进液口设置在底架总成上；车载控制系统控制移动式的涡扇炮灭火装置移动至火情位置进行灭火，提高了灭火效率。
一种移动式涡扇炮灭火装置

[发明专利]基于视觉伺服的箱型钢结构现场全位置焊接机器人-CN201810324408.2有效
发明人：朱志明;郭吉昌;符平坡;汤莹莹 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于视觉伺服的箱型钢结构现场全位置焊接机器人，涉及焊接领域。焊接机器人用于实现箱型钢结构四面环缝一次全位置完全焊接，包括轨道、支撑机构、运动机构、机械手、视觉传感器、图像处理和控制系统。轨道用于为运动机构提供导向。支撑机构为三自由度Y型支撑结构，用于支撑轨道，并实现轨道的安装高度、前后和左右位置调整。运动机构用于带动机械手沿轨道运动。机械手用于调整焊枪空间位姿。视觉传感器用于获取坡口或焊缝图像，并实时传送至图像处理和控制系统。图像处理和控制系统用于控制运动机构和机械手动作，并基于图像处理获得的坡口或焊缝特征尺寸、焊枪空间位姿，实现焊接轨迹调整、坡口或焊缝实时跟踪、焊枪空间位姿控制。
基于视觉伺服型钢结构现场位置焊接机器人

[发明专利]基于复合激光结构光的多功能视觉传感器装置-CN201711060054.7有效
发明人：朱志明;郭吉昌;孙博文;于英飞;符平坡;马国锐;汤莹莹;刘博 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人焊接的基于复合激光结构光的多功能视觉传感器装置及其检测算法。所述视觉传感器装置由工业CCD相机、镜头、辅助相机、十字线激光器、一字线激光器、减光和滤光系统及机械安装机构等组成。其中焊枪的中心轴线、工业CCD相机中心轴线、十字线和一字线激光器中心轴线共面；工业CCD相机中心轴线与焊枪的中心轴线平行，两个激光器中心轴线与焊枪的中心轴线夹角为α(如30°)。通过图像处理和基于三角测量原理的相关检测算法，该装置可以实现焊枪高度检测、焊接坡口截面尺寸检测、焊缝导引与跟踪、焊接过程实时监控等功能。具有体积小、综合成本低、检测功能丰富等优势，可以辅助焊接机器人实现自动化和智能化焊接。
基于复合激光结构多功能视觉传感器装置

[发明专利]TIG电弧辅助的MIG焊非接触引弧方法及装置-CN201810002224.4有效
发明人：朱志明;汤莹莹;郭吉昌;符平坡;于英飞;孙博文 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-01-02 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B23K9/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种TIG电弧辅助的MIG焊非接触引弧方法及装置，其中，方法包括：启动TIG焊，引燃TIG电弧；待TIG电弧建立后，启动采用直流反接的MIG焊，并且待MIG焊的空载电压加载后，随着MIG焊丝向工件送进或MIG焊丝还未开始送进，使得放电通道从MIG焊丝末端长出并发展到TIG电弧区，以将MIG焊丝末端与TIG电弧之间的间隙击穿；通过放电通道使得MIG电弧非接触引燃。该方法不仅引弧快速、可靠，而且可以在整个引弧过程中不产生焊接飞溅，确保了MIG焊的引弧性能。
tig 电弧辅助 mig 接触方法装置

[发明专利]基于复合激光结构光的全空间位姿检测视觉传感器装置-CN201810613132.X有效
发明人：朱志明;郭吉昌;孙博文;符平坡 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于复合激光结构光的全空间位姿检测视觉传感器装置，所述传感器装置包括固定座、工业CCD相机、工业镜头、主激光器组件和辅助一字线激光器。固定座适于与焊枪相连，工业CCD相机与固定座相连以拍摄焊枪实施焊接过程的焊接坡口或形成的焊缝，工业镜头设在工业CCD相机的镜头前端以调节工业CCD相机的光学参数，主激光器组件连接在固定座上且用于向焊接坡口或焊缝投射激光线，辅助一字线激光器适于连接在焊枪的主轴上，且用于向焊接坡口或焊缝与焊枪的延伸方向的交点投射激光线，根据本发明实施例的基于复合激光结构光的全空间位姿检测视觉传感器装置能够实现焊枪相对于工件待焊点任意空间三维位姿参数的检测。
焊枪工业CCD相机固定座视觉传感器复合激光焊接坡口位姿检测焊缝结构光全空间一字线激光器工业镜头主激光器激光线投射焊点传感器装置光学参数焊接过程三维位姿组件连接镜头拍摄检测延伸

[发明专利]用于钢轨对接的超窄间隙电弧焊接装置-CN201210406133.X无效
发明人：朱亮;周超;符平坡 -专利权人：兰州理工大学
申请日： 2012-10-23 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：用于钢轨对接的超窄间隙电弧焊接装置，钢轨（12）通过C形夹钳（2）固定在固定板（10）下面的定位块（11）上，夹具一端与钢轨踏面和导向面通过平面接触，另一端通过圆柱面接触，两定位块（11）可以保证钢轨（12）的对中；将驱动焊枪（13）移动的导轨安装在固定板（10）上面，焊枪（13）固定在水平滑块（3）上，焊接过程中焊枪（13）通过水平导轨（9）进行水平运动，每焊完一道后，根据焊道高度，通过调节垂直导轨上的调节手柄（6）调整焊枪的高度；放置于坡口的根部的焊剂片（15）与侧壁和坡口根部保持贴合。
用于钢轨对接间隙电弧焊接装置

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