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[发明专利]一种描述仿人机器人全身姿态的方法-CN202310783525.6在审
发明人：朱秋国;竺鹏;戴瑞凯;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种描述仿人机器人全身姿态的方法；该方法针对躯干姿态难以准确描述具有大惯量四肢的仿人机器人全身姿态的问题，通过将机器人各个刚体的质心组成的集合视为点云，并将每个刚体的质量作为权重，通过点云旋转算法计算机器人质量部分的旋转；然后根据惯性张量和转动惯量之间的关系，通过黎曼梯度下降算法对机器人惯性张量部分的旋转进行计算；最后基于点云旋转和旋转矩阵平均提出了角位移算法，实现了仿人机器人质量部分旋转和惯性张量部分旋转的解耦。利用本发明方法可在真实的仿人机器人上实现诸如跳跃、奔跑和后空翻等高动态的运动。
一种描述人机全身姿态方法

[发明专利]仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质-CN202310202183.4在审
发明人：朱秋国;戴瑞凯;竺鹏;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿人机器人动态跳跃与平衡控制方法、电子设备、介质，包括对仿人机器人跳跃过程中的质心及足底的轨迹进行规划；将仿人机器人建模为单个刚体，取机器人质心的位置、角偏移、线速度、角速度作为状态变量，地面接触力和地面接触力矩为控制量，构建一模型预测控制问题，并将其转化为标准QP问题进行求解，得到最优地面反作用力和作用力矩；构建全身运动控制模型，利用期望的末端状态和最优地面反作用力，获取关节位置、速度以及前馈关节力矩；按关节位置、速度以及关节力矩控制仿人机器人执行跳跃运动；关节力矩为前馈力矩与反馈力矩之和，反馈力矩通过比例微分控制计算得到；仿人机器人落地后，采用跨步策略实现机器人的落地稳定。
人机动态跳跃平衡控制方法电子设备介质

[发明专利]一种后空翻双足机器人-CN202010495672.X有效
发明人：朱秋国;竺鹏;王志成;吴俊;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种后空翻双足机器人，该机器人包括两组对称的子结构，每组子结构中均包含一个同轴大力矩双输出的减速结构、一个轻量化的筝形腿部结构和一个从动型的双平行四边形足部结构；每个轻量化筝形腿部结构由同轴大力矩双输出的减速结构带动，实现冠状面的腿部运动，每个从动型的双平行四边形足部结构由筝形腿部结构带动，实现足部底面与身体横断面的平行。本发明的关节输出力矩相对其自身质量的比值较大，克服了一般双足机器人存在的不足，能够实现奔跑、跳跃以及后空翻等相对激烈的运动，可广泛应用于生产物流、工业应用和腿足研究领域中。
一种后空翻机器人

[发明专利]数据交互方法及装置-CN201711011216.8有效
发明人：王心军;竺鹏 -专利权人：迈普通信技术股份有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种数据交互方法及装置，涉及互联网技术领域。方法包括：获取用户终端通过目标网址访问目标服务器的访问请求；基于访问请求，判断网络设备是否需要对访问请求执行基于HTTPS协议的访问保护；如是，向用户终端发送需要基于HTTPS协议访问目标网址的反馈信息，以使用户终端基于HTTPS协议访问目标服务器。因此，通过网络设备对截获的访问请求进行判断和保护，实现了无论在何种情况下，均能够有效的对用户的访问请求进行HTTPS协议加密的防剥离攻击保护。
数据交互方法装置

[发明专利]访问控制方法及装置-CN201710795143.X有效
发明人：竺鹏 -专利权人：迈普通信技术股份有限公司
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明提供一种访问控制方法及装置，通过在NAS服务器上设置白名单数据接收接口，在Portal服务器上设置白名单配置。当NAS服务器接收到未通过认证的终端发送的访问请求时，将访问请求重定位到Portal服务器，使终端从所述Portal服务器上获取白名单配置后，发送至所述白名单数据接收接口，所述NAS服务器根据接收到的白名单数据对所述终端的访问流量进行控制。本发明提供的方案可以在Portal服务器集中管理白名单控制规则，并在终端发起访问请求时实时生效，如此，大大提高了的白名单控制规则的配置效率。
访问控制方法装置