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[发明专利]化工生产控制模型生成方法、化工生产控制方法及装置-CN202310819897.X在审
发明人：程赟;叶颖淏;范云雷;杜宇笙;袁银龙 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本申请公开了一种化工生产控制模型生成方法、化工生产控制方法及装置，生成方法包括：构建用于根据化工生产机构的至少两项生产参数生成化工产物模拟浓度的化工模拟模型；构建虚拟控制模型，其用于根据目标浓度与误差反馈增益输出虚拟控制量至化工模拟模型以调节生产参数；对目标浓度与模拟浓度之间的等效控制回路的进行传递函数的消元处理以生成对应单项生产参数的闭环传递函数；整定闭环传递函数的闭环参数得到定参传递函数并据此调整虚拟控制模型的误差反馈增益以生成目标控制模型。通过消元处理消除不同生产参数之间的耦合影响生成化工生产控制模型，使模型的闭环传递函数矩阵更精确地表达实际化工生产过程，便于通过模型来控制化工生产过程。
化工生产控制模型生成方法装置

[发明专利]一种基于深度学习的筒纱缺陷图像分类方法-CN202310407403.7在审
发明人：华亮;叶鸿飞;袁银龙;施可昕;顾金玺;程赟 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的筒纱缺陷图像分类方法，属于纺织工艺技术领域。其技术方案为：包括以下步骤：S1、构建筒纱缺陷图像数据集；S2、构建筒纱缺陷图像特征提取模型结构；S3、融入Transformer框架，增加多头自注意力机制；S4、融入稳定学习框架，增加傅里叶特征特征提取层与样本权重学习层；S5、使用所述数据集对网络模型进行训练和验证，得到目标识别模型。本发明的有益效果为：本发明能够提高模型的语义理解能力，提高筒纱缺陷分类的准确性；能够消除背景特征与本质特征的相关联系，提高模型的泛化能力。
一种基于深度学习缺陷图像分类方法

[发明专利]精馏控制模型生成方法、精馏控制方法及精馏装置-CN202310602407.0在审
发明人：程赟;叶颖淏;范云雷;杜宇笙;袁银龙 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B01D3/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种精馏控制模型生成方法、精馏控制方法及精馏装置，生成方法包括：构建模拟精馏模型并进行解耦处理以生成各装置参数与精馏产物的模拟浓度信息之间的控制回路；根据控制回路构建对应于装置参数的待整定控制模型，待整定控制模型用于调整装置参数以控制精馏过程；根据待整定控制模型构建包括等效模型；获取目标性能指标以对等效模型进行参数整定以得到定参等效模型；根据定参等效模型整定待整定控制模型的控制器增益与观测器增益以得到目标控制模型，通过在模型的建立过程中结合精馏装置的实际精馏过程对模型参数进行整定，生成抗扰能力强、高精度、高稳定性的精馏控制模型，便于通过模型来控制精馏过程以得到所需的产物浓度。
精馏控制模型生成方法装置

[发明专利]一种水下机械臂扩张预测控制器参数自动设计方法-CN202310675143.1在审
发明人：叶颖淏;程赟;范云雷;杜宇笙 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机械臂扩张预测控制器参数自动设计方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了水下机械臂扩张预测控制器参数整定困难而导致控制效果较差的问题。其技术方案为：首先建立水下机械臂的动力学模型，针对系统设计扩张预测控制器，再选取水下机械臂扩张预测控制器中需要整定的参数，最后引入改进的灰狼算法搜索所需参数的最优结果，传入水下机械臂扩张预测控制器，得到比较理想的控制效果。本发明的有益效果为：省去了扩张预测控制器繁琐的调参环节，实现控制器参数的自动设计，节约时间并且搜索得到的参数更加精确可靠。
一种水下机械扩张预测控制器参数自动设计方法

[发明专利]一种基于改进yolov5的水下焊缝检测方法-CN202310387824.8在审
发明人：张思洁;周显锋;蔡乐舟;任永强;于谌言;张咏梓;李勇畏;李蕾;陈昱同;颜嘉铭;程赟;袁银龙;华亮 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06V20/05 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于改进yolov5的水下焊缝检测方法，包括：建立水下焊缝数据集，采用带有导向滤波的MSRCR算法处理图像，解决水下图像颜色衰退的问题，提高对比度；建立yolov5网络，仅将yolov5模型neck层中上采样前的标准卷积替换成GSConv，CSP替换成VoVGSCSP，提升了检测精度和降低模型的参数量和复杂度；在yolov5网络的主干网络中的SPPF层前添加注意力机制模块CBAM，带来稳定的性能提升。本发明有效地提高了水下焊缝的检测精度，缩短了检测的时间和提高检测效率，能够满足工业需求。
一种基于改进 yolov5 水下焊缝检测方法

[发明专利]一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法-CN202310623698.1在审
发明人：于谌言;周显锋;张咏梓;邵维杰;陈梦威;任永强;张思洁;李永畏;程赟;袁银龙;华亮 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。
一种基于人工水下机器人轨迹跟踪控制方法

[实用新型]一种电梯监控设备安装结构-CN202320246972.3有效
发明人：程赟;昂昱材 -专利权人：安徽和兴机电安装工程有限公司
申请日： 2023-02-18 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种电梯监控设备安装结构，包括电梯轿厢，电梯轿厢内侧顶部的一角固定设置有安装筒，安装筒内固定设置有强力卡簧，强力卡簧的顶部固定连接有压板，安装筒的下端面固定设置有挡板，挡板的中部开设有插入口，插入口的两侧均开设有连接槽；本申请实施例中，将监控探头通过安装筒和连接柱的配合可拆卸的安装在电梯轿厢内部，安装筒下端面开设有连接槽，连接柱上设置有与其对应的连接块，利用连接块与连接槽形成错位对监控探头安装，需要对监控探头拆卸维护时，只需要手动推动监控探头使得卡柱脱离卡槽，再旋转连接柱，使得连接柱上的连接板可以穿过挡板上的连接槽即可将监控探头拆卸下来，整体的可维护性和实用性较强。
一种电梯监控设备安装结构

[实用新型]一种用于土木工程施工的便携式地面夯实机-CN202320430240.X有效
发明人：王志伟;孙威;吴国友;薄俊士;程赟;刘艳 -专利权人：江苏海洋大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： E02D3/046 文献下载
摘要：本实用新型涉及土木工程施工领域，尤其涉及一种用于土木工程施工的便携式地面夯实机。本实用新型提供一种便于工作人员搬运的用于土木工程施工的便携式地面夯实机。本实用新型提供了这样一种用于土木工程施工的便携式地面夯实机，包括有夯实机本体、夯实板和推杆，夯实机本体下部固接有夯实板，夯实机本体后侧固接有推杆，还包括有滑轨、螺杆、滑板和移动轮，夯实机本体后侧左右对称固接有滑轨，滑轨内转动式设置有螺杆，螺杆上螺纹式设置有滑板，滑板底部前后两侧均安装有移动轮。通过握住推杆推动夯实机本体，夯实机本体移动时移动轮转动，减小夯实板与地面之间的摩擦力，使工作人员推动夯实机本体时更加轻松。
一种用于土木工程施工便携式地面夯实

[发明专利]一种基于滑模自抗扰控制的络筒机纱线张力控制方法-CN202310615821.5在审
发明人：程赟;陈鹏;袁银龙;华亮 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B65H59/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于滑模自抗扰控制的络筒机纱线张力控制方法，属于纺织控制技术领域。解决了现有的非线性纱线张力的易受干扰、鲁棒性以及稳定性的技术问题。其技术方案为：S1、建立纱线张力控制系统的被控对象模型；S2、设计三阶扩张状态观测器来观测系统的扰动；S3、基于滑模控制的控制律实现张力控制；S4、将三阶扩张状态观测器的扰动观测值与滑模控制律结合，来实时调节纱线张力。本发明的有益效果为：本发明的控制策略能有效估计纱线张力控制系统中的不确定性和外部扰动，具有较好的动态跟踪性能及抗干能力。
一种基于控制络筒机纱线张力方法

[发明专利]一种基于文本分类对纺织设备故障辅助处理方法-CN202310502606.4在审
发明人：华亮;顾金玺;袁银龙;叶鸿飞;陈鹏;施可昕;程赟 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本发明涉及故障诊断技术领域，尤其涉及一种基于文本分类对纺织设备故障辅助处理方法，包括：S1、根据目标文本的历史文本维修检测等关联数据获取初始提示特征、样本文本，样本文本的标注类别得到训练文本；S2、将训练文本输入预先构建的文本分类模型，利用文本分类模型的词特征提取网络对训练文本进行处理，得到词特征融合向量；S3、根据初始文本分类模型和初始提示特征，对样本文本进行文本分类，得到样本文本的预测类别，纺织设备通过文本分类辅助处理故障方法布置应用。本发明能够辅助维修人员依据故障现象快速准确定位设备的故障位置及原因，大大降低了人工依赖度，有利于提高基于知识的故障诊断的自主化程度、可解释性和诊段。
一种基于文本分类纺织设备故障辅助处理方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的无人机战场目标跟踪控制方法-CN202211612915.9有效
发明人：袁银龙;徐沛安;程赟;华亮;李俊红 -专利权人：南通大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度强化学习的无人机战场目标跟踪控制方法，属于无人机技术领域；解决了无人机无法自主进行战场目标跟踪控制的难题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、根据无人机自身的传感器系统检测敌我态势；S2、利用深度学习分析敌方态势得到需要跟踪的敌方目标信息；S3、根据敌方的态势信息利用深度强化学习进行实时的跟踪控制。本发明的有益效果为：本发明能够令无人机完成对敌方目标的自主跟踪控制，提高无人机在战场上的利用效能，有利于提升无人机作战能力。
一种基于深度强化学习无人机战场目标跟踪控制方法

[发明专利]一种基于水空多个机器人协同的坝体智能检测方法-CN202310224181.5在审
发明人：李昀迪;华亮;袁银龙;顾菊平;程赟;朱永乐 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于水空多个机器人协同的坝体智能检测方法，属于多个机器人协同技术问题。解决了人工检测坝体时水下故障实时检测处理和水下机器人视野狭窄的技术问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、对无人机进行跟踪；S2、多无人机发现故障后，将故障分配给与故障数目相同组数的无人机和水下机器人；S3、通过机器人路径规划，到达指定故障位置；S4、到达指定位置后，水下机器人下潜进行故障检测；S5、检测完毕后，水下机器人重新浮于水面。本发明的有益效果为：多个机器人系统同时对多个故障点进行故障检测，提高了故障检测的效率。
一种基于水空多个机器人协同智能检测方法

[发明专利]一种考虑输入饱和补偿的精馏过程抗扰控制方法-CN202310211231.6在审
发明人：程赟;范云雷;陆国平;杜宇笙;叶颖淏;袁银龙 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种考虑输入饱和补偿的精馏过程抗扰控制方法，属于化工精馏过程节能控制技术领域。解决了现有的精馏过程控制技术由于未考虑输入饱和而导致精馏塔内的各状态出现较大的波动且恢复时间长的问题。其技术方案为：控制方法包括一个带有积分结构的饱和补偿环节和一个带有选择增益的自抗扰控制器，其中，饱和补偿环节通过控制器输出与执行机构之间的差值进行控制量补偿。本发明的有益效果为：该控制方法在系统存在输入饱和的情况下，有效降低控制量进入饱和的可能性，从而降低系统超调，能够使精馏过程在受到扰动影响下快速恢复稳定。
一种考虑输入饱和补偿精馏过程控制方法

[发明专利]一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法-CN202310174021.4在审
发明人：黄鹏;程赟;华亮;袁银龙 -专利权人：南通大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于数据驱动的水下机械臂抗扰预测控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，解决了机械臂因在水下环境中受到阻力而导致控制精度不高的问题。其技术方案为：首先建立了水下机械臂的动力学模型，设计降阶扩张状态观测器对系统未建模动态和水下阻力影响进行观测与补偿，再针对补偿后系统设计控制量转换矩阵和预测控制律，最后选取合适控制参数，求解控制力矩，保证跟踪误差收敛。本发明的有益效果为：在未知水下阻力和系统精确动力学模型的情况下，可实现水下机械臂稳定、精确、快速地跟踪给定指令，完成控制任务。
一种基于数据驱动水下机械臂抗扰预测控制方法

[发明专利]一种基于深度学习的结直肠息肉检测方法-CN202111488122.6有效
发明人：袁银龙;华亮;杜鸣;蒋泽宇;李俊红;桑小虎;程赟 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及结直肠息肉检测技术领域，具体涉及一种基于深度学习的结直肠息肉检测方法，包括：从CT影像中获取数据对其进行数据预处理，通过二值化、腐蚀、膨胀等技术，对图像数据进行肠腔实质掩膜提取；然后切割图像进行感兴趣区域(ROI)提取；之后将切割出来的数据影像进行标号保存构建结直肠训练数据集；最后采用一种新的LeNet‑5结构搭建深度学习网络，训练数据，获得影像检测和训练结果。本发明在进行模型训练时，先采用图像预处理技术，找到了疑似区域，大大提高了训练结果的准确性，检测原理简单，检测速度较快，并且随着训练数据的增加，准确率会不断提高。
一种基于深度学习直肠息肉检测方法

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