“程平恒”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果23个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]永磁同步电机的速度观测方法及装置-CN202110444096.0在审
发明人：徐学义;邵耿荣;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H02P21/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种永磁同步电机的速度观测方法及装置，其中，方法包括：测量永磁同步电机的电机转子角速度；采集永磁同步电机的转子电角度；将转子电角度与第一估计状态间的差值、电机转子角速度与第二估计状态的差值作为反馈值，迭代入预设状态方程，直至满足迭代条件，获取速度观测结果。由此，解决了相关技术中受码盘线数限制，低速情况下，测量效果极不理想，以及无传感器永磁同步电机转速估测方法实现困难、复杂的问题，结构简单，调试方便，可靠性高，计算量小，工程实现便捷，具有很高的应用价值。
永磁同步电机速度观测方法装置

[发明专利]永磁同步电机参数辨识方法、装置、存储介质及电子设备-CN202110417698.7在审
发明人：徐学义;邵耿荣;程平恒;周步青 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种永磁同步电机参数辨识方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取永磁同步电机的基础参数，并基于所述基础参数确定所述永磁同步电机的交轴电压和直轴电压，以及所述永磁同步电机的交轴电流和直轴电流；对所述交轴电流和所述直轴电流进行高通滤波处理；基于所述交轴电压和直轴电压，以及高通滤波处理后的交轴电流和直轴电流进行参数辨识，得到所述永磁同步电机的目标参数。通过本发明实施例公开的技术方案，实现了提升参数辨识的效率和准确性的效果。
永磁同步电机参数辨识方法装置存储介质电子设备

[发明专利]控制器参数的自整定方法、装置、设备及存储介质-CN202110421584.X在审
发明人：徐学义;邵耿荣;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： H02P6/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种控制器参数的自整定方法、装置、设备及存储介质，涉及电机控制技术领域。该控制器参数的自整定方法包括：获取电流环的扫描频域信号和电流环输出频域信号；根据二阶系统传递函数构建电流环被控对象的数学模型；根据所述扫描频域信号和所述电流环输出频域信号通过频域最小二乘法获取所述数学模型的待定参数；根据所述数学模型的待定参数和所述数学模型获得精确数学模型；根据电流环开环模型和所述精确数学模型获得控制器参数。该控制器参数的自整定方法可保证伺服系统电流环中频区占据较宽的频带，可以实现提高响应速度和可靠性的技术效果。
控制器参数方法装置设备存储介质

[发明专利]一种自组网无线通信装置、机器人及系统-CN202110316584.3在审
发明人：田思源;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： H04L12/66 文献下载
摘要：本申请提供一种自组网无线通信装置、机器人及系统，涉及无线通信技术领域。该自组网无线通信装置包括集成协议转换网关模块、射频控制模块、发射模块和接收模块；集成协议转换网关模块包括总线接口板和处理器，总线接口板的一端连接现场总线，总线接口板的另一端连接处理器，现场总线通过总线接口上传通信数据至处理器，处理器基于自组网协议打包并转换通信数据；射频控制模块与处理器连接；发射模块连接射频控制模块，发射模块将多跳路由表信息保存至集成协议转换网关模块，并根据多跳路由表信息将通信数据与路由数据发送至下个节点；接收模块连接射频控制模块。该装置可以实现降低终端设备无线通信的升级门槛和成本的技术效果。
一种组网无线通信装置机器人系统

[发明专利]一种上位机与驱动器的串行通信方法、装置及系统-CN202110343154.0在审
发明人：周步青;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04L12/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种上位机与驱动器的串行通信方法、装置及系统，串行通信方法由上位机执行，串行通信方法包括：通过串行通信接口接收驱动器上传的数据；采用信号和槽机制，基于预设的第一互斥锁对接收的数据进行顺序化处理，得到第一数据；在得到第一数据的预设时间后，基于预设的第二互斥锁对需要发送的数据进行顺序化处理，将顺序化处理后的数据发送至驱动器。本发明实施例提供的上位机与驱动器的串行通信方法、装置及系统，能够提高上位机与驱动器之间串行通信的可靠性。
一种上位驱动器串行通信方法装置系统

[发明专利]机器人的控制方法及控制装置、机器人设备-CN202110322541.6在审
发明人：杨韬源;程平恒;赵明;林国凯;申昌本 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法及控制装置、机器人设备。其中，该方法包括：获取机器人的关节数量和目标位置点的空间坐标；基于目标位置点的空间坐标，构造与关节数量对应的齐次矩阵方程；采用预设加强学习蜂群算法求解齐次矩阵方程，得到机器人各个关节的转动角度；控制各个关节的电机按照转动角度运转。本发明解决了相关技术中在求解机器人的关节运动角时，存在计算过程繁琐复杂的技术问题。
机器人控制方法装置设备

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202110310714.2在审
发明人：杨韬源;程平恒;赵明;林国凯;申昌本 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法通过将执行任务过程中需要到达的任务点划分为多个集群，然后规划多个集群之间的群间路径以及每个集群内部的群内路径，这样在规划路径时，是针对每个集群进行路径规划，而不是针对全局路径进行规划，即每个集群涉及到的任务点只有当前集群内的任务点，而不是全部的任务点，相比于现有方式中采用蚁群算法针对全局路径进行规划，本申请的路径规划方式的计算量更小，计算效率更高。
路径规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]元器件选型方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202011547169.0在审
发明人：廖望;张梦杰;周步青;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种元器件选型方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取用于选型的同步带带型选型图；提取同步带带型选型图中的表征元器件型号的目标轮廓；获取元器件选型参数对应的图像坐标点；图像坐标点是基于同步带带型选型图的坐标和图像坐标转换得到的；确定图像坐标点与各目标轮廓之间的第一距离；根据各第一距离从目标轮廓中确定元器件对应的目标轮廓，得到元器件的型号。采用本方法能够提高元器件选型效率。
元器件选型方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机设备、介质及机器人-CN202011247263.4在审
发明人：周步青;程平恒;王建长 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制方法、装置、计算机设备、存储介质及机器人，用于对多轴机器人进行控制，其中，该方法包括：根据所述机器人的当前位姿，获取所述机器人的D‑H表；根据所述D‑H表计算所述机器人的的工具中心点相对于底座的第一旋转变化矩阵的第一旋转变化矩阵；根据所述第一旋转变化矩阵计算所述机器人的工具中心点的圆柱坐标；根据所述圆柱坐标控制所述机器人运动至目标位置，该方法可以降低机器人位姿变换时的计算量，操作简便。
机器人控制方法装置计算机设备介质

[发明专利]一种载货台及堆垛机-CN202010868190.4有效
发明人：杨欣欣;帅师;徐超;程平恒;王建长 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种载货台及堆垛机，涉及安全检测技术领域。载货台包括货框和第一触碰式检测装置。货框具有供货物沿左右方向进入的进货口。第一触碰式检测装置设置在进货口的周边，用于检测货物的前超限和后超限。货物进入货框内的前超限和后超限检测是通过第一触碰式检测装置实现的，货物触碰到第一触碰式检测装置，则说明货物前超限和/或后超限，触碰的方式使得在大量粉尘的环境也能实现货物前超限和后超限检测，很好的解决了在大量粉尘环境中传感器检测的问题，使得该载货台的适用范围更广。
一种载货堆垛

[发明专利]抹平机器人的行走机构及抹平机器人-CN201911316238.4有效
发明人：李盼;程平恒;曲强;贺志武 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： E04G21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平机器人的行走机构及抹平机器人，行走机构包括：底盘；至少一个滚筒机构，滚筒机构连接在底盘上，滚筒机构包括可枢转的滚筒，滚筒的表面布有多个凸点，至少部分凸点绕滚筒的轴线呈螺旋分布，其中，沿同一头螺旋线排布的多个凸点构成一个螺旋列，螺旋分布的凸点沿多头螺旋线排布以构成多条螺旋列，周向相邻的两条螺旋列之间形成一条浮浆流道；驱动机构，驱动机构与滚筒机构相连，以驱动滚筒机构行走。本发明可以增加对施工面的附着力，避免滚筒打滑，能够使多余的浮浆向行进方向的后方输送和向侧向排出，从而避免浮浆在行进方向的前方积聚，并能够实现对混凝土施工面的低点或整平后的施工面塌落处进行补浆处理。
机器人行走机构

[实用新型]一种集成控制装置及机器人-CN202121880302.4有效
发明人：王磊;柳双红;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种集成控制装置及机器人，涉及控制设备技术领域。该集成控制装置包括主控制器电路板和扩展电路板组件；所述主控制器电路板包括第一电气组件、接口组件和处理器，所述第一电气组件、所述接口组件分别与所述处理器电连接；所述扩展电路板组件包括至少一个扩展电路板，所述扩展电路板包括第二电气组件和多个端口，所述主控制器电路板和所述扩展电路板固定安装，所述第一电气组件和所述第二电气组件电连接，以使所述处理器和所述扩展电路板的多个端口电连接。该集成控制装置结构紧凑，可以实现多个端口扩展，从而实现提高设备整机的数据处理能力，丰富机器人及其他高端自动化设备的功能和应用场景的技术效果。
一种集成控制装置机器人

[发明专利]一种方法、装置、机器人及存储介质-CN202110778272.4在审
发明人：周步青;程平恒;王建长 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种方法、装置、机器人及存储介质。所述方法包括：获取测量区域各测量点在第一坐标系下的测量点位置；对所述测量点位置进行位置转换，得到各测量点在第二坐标系下的目标测量点位置，其中，所述第二坐标系为机器人空间坐标系；基于所述目标测量点位置，若确定机械臂的关节点不在安全作业范围内，发出报警信号进行安全预警。通过上述方法，实现了机器人在工作时，在检测到障碍物时，可以自动计算出机器人的机械臂的各关节点到各测量点(也就是障碍物，例如障碍物可以为天花板、墙面或地板等)的距离，进而在确定机械臂的各关节点不在安全作业范围内时，可以发出报警信号进行安全预警，进而可以提升对机器人进行有效保护的概率。
一种方法装置机器人存储介质

[外观设计]上装控制器（RIU）-CN202030637323.8有效
发明人：于敬法;王琳峰;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：上装控制器（RIU）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人上装部分的外设接入及控制。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
上装控制器 riu

[发明专利]抹平机器人-CN201910574137.0有效
发明人：贺志武;刘季;程平恒 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： E04F21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹平机器人，所述抹平机器人包括机架和抹平装置，抹平设置设在机架上，抹平装置包括抹盘、转动机构和第一摆动机构，抹盘用于抹平基体表面，转动机构和抹盘相连且可带动抹盘围绕第一轴线旋转，第一摆动机构和抹盘相连且可带动抹盘围绕第二轴线进行摆动，第一轴线和第二轴线不平行，第一摆动机构包括在抹盘上位置可调的配重件。根据本发明实施例的抹平机器人，通过在在机架上设置配重件，可以使得抹盘围绕第二轴线摆动，可以使得抹盘所在平面与水平面之间具有一定的夹角，可以有利于抹平机器人较好地行走，且具有较好的稳定性，抹平作业的效果好。
机器人

1
2
下一页»
尾页
共 23 条