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[发明专利]用于控制车辆的设备、用于控制车辆的方法及其控制程序-CN202310453971.0在审
发明人：坂井俊;福万真澄;新康孝;奥田泰生;古贺友一朗;上抚琢也;大石将士;猪饲正树 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：公开了用于控制车辆的设备、用于控制车辆的方法及其控制程序。一种车辆控制设备(5)设置有：可靠性确定单元(503)，其使用基于由摄像装置(2)捕获的本车辆(C)周围的图像数据的本车辆周围的停车位(PS)或停放的车辆(PV)的检测结果，确定与作为本车辆的当前位置的本车辆位置在停车场(PP)中相关的可靠性；以及本车辆位置确定单元(504)，其使用由可靠性确定单元确定的可靠性的确定结果来确定本车辆位置是否在停车场中。
用于控制车辆设备方法及其控制程序

[发明专利]车辆警报装置-CN202011078011.3有效
发明人：高木俊宏;松永康孝;福万真澄 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：当存在作为位于设定在车辆的周围的多个规定区域的任一区域且所述物体距离在第一阈值距离以下的物体的警报物体时，本发明的车辆警报装置对所述车辆的驾驶员进行警报。车辆警报装置将所述多个规定区域中根据所述换档档位预先确定的所述规定区域设定为高级别警报区域，并且将被设定为所述高级别警报区域的所述规定区域以外的规定区域设定为低级别警报区域。
车辆警报装置

[发明专利]控制装置-CN202080070449.9在审
发明人：小林敦;早川嘉纪;福万真澄;贵田明宏;杉原邦泰 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-10-07 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60R21/01 文献下载
摘要：本发明的控制装置(22)应用于具备拍摄装置(11)、测距装置(12)和安全装置(30)的车辆，根据基于拍摄装置的拍摄图像的本车辆周边的移动体的探测信息实施使安全装置工作的第一工作处理，并且根据基于测距装置的测量结果的本车辆周边的静止物的探测信息实施使安全装置工作的第二工作处理。控制装置(22)具备：移动体判定部，判定在本车辆的周边存在移动体；静止物判定部，判定在本车辆的周边存在静止物；遮蔽区域设定部，将包含判定出的静止物和其周围的静止物附近区域(A1)以及成为该静止物的背面侧的背面侧区域(A2)的至少任意一方设定为遮蔽区域；以及工作限制部，在判定出的移动体存在于遮蔽区域内的情况下，限制将该移动体作为对象的第一工作处理的实施。
控制装置

[发明专利]车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法-CN202080070682.7在审
发明人：宫本洋辅;福万真澄;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置以及车辆用驾驶辅助方法，具备：障碍物检测部(101)，使用周边监视传感器(20)的感测结果来检测本车周边的障碍物；躲避判定部(106)，根据本车的行进路线，依次判定是否需要躲避由障碍物检测部(101)检测出的障碍物；以及警报处理部(107)，当由躲避判定部(106)判定为需要躲避障碍物时，该警报处理部(107)从警报装置(40)进行警报，在开始警报后，即使当由躲避判定部(106)判定为不需要躲避障碍物时，当障碍物距离小于预先设定的设定阈值时，警报处理部(107)还继续从警报装置(40)进行的警报，其中，上述障碍物距离为障碍物相对于本车的距离。
车辆驾驶辅助装置以及方法

[发明专利]车辆碰撞判定装置-CN202080061286.8在审
发明人：小林敦;水濑雄树;大林干生;福万真澄 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：具备位置计算部(42)，其计算物标(Tg)的移动轨迹亦即物标轨迹(L2)，并且计算车辆(V)转弯时的轨迹作为卷入轨迹(L1)，基于物标轨迹和卷入轨迹来计算物标有可能与车辆碰撞的位置。另外，具备时间计算部(43)，其计算物标到达有可能产生碰撞的位置为止的时间亦即碰撞时间(TTC)，并且具备风险判定部(45)，在碰撞时间为判定阈值以下时，风险判定部(45)判定为车辆与物标有碰撞风险。
车辆碰撞判定装置

[发明专利]物体检测装置以及物体检测方法-CN201980080153.2在审
发明人：久富慎二;水濑雄树;大林干生;福万真澄 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01S15/46 文献下载
摘要：本发明提供物体检测装置以及物体检测方法。物体检测装置(20)具备物体位置获取部(302)以及物体位置推断部(303)。物体位置获取部在接收到直接波和间接波双方的情况下，通过使用基于直接波的测距信息和基于间接波的测距信息的三角测量原理，来获取物体与移动体的相对位置。物体位置推断部在仅接收直接波和间接波中的一方作为接收波，并且该接收波是被相对位置由物体位置获取部获取完毕的物体反射的反射波的情况下，基于获取完毕的相对位置亦即基准位置来推断物体与移动体的相对位置。
物体检测装置以及方法

[发明专利]停车辅助装置-CN201980080740.1在审
发明人：早川嘉纪;水濑雄树;大林干生;福万真澄 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及停车辅助装置，该停车辅助装置具备：障碍物检测部(20)，获取基于车辆与该车辆的周围的障碍物之间的距离的检测信号；图像获取部(30)，获取车辆的周围的图像信号；以及控制部，执行基于检测信号和图像信号检测停车空间并使车辆停车到该停车空间的自动停车处理。而且，在执行自动停车处理时，在障碍物检测部(20)和图像获取部(30)中的至少一方故障的情况下，控制部执行与自动停车处理的状态对应的故障应对处理。
停车辅助装置

[发明专利]车辆警报装置-CN202011078659.0在审
发明人：高木俊宏;松永康孝;福万真澄 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：车辆警报装置基于根据车速以及转向角推定的车辆的预测路线，判定是否存在车辆与警报物体碰撞的可能性。在存在车辆与物体碰撞的可能性的情况下，车辆警报装置计算作为在车辆与警报物体碰撞之前或者车辆最接近警报物体之前车辆沿着预测路线移动的距离的碰撞距离，在不满足碰撞距离为阈值碰撞距离以下的高级别警报条件的情况下，进行第一警报，在满足高级别警报条件的情况下，进行与第一警报相比引起驾驶员的注意的警报级别更高的第二警报。
车辆警报装置

[发明专利]驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法-CN201680038806.7有效
发明人： 福万真澄;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明涉及驾驶辅助装置以及驾驶辅助方法。驾驶辅助装置(20)根据与位于车辆(10)的行进方向前方的物体之间的距离来使搭载于车辆(10)的避撞装置工作。驾驶辅助装置(20)具备：阻力判定部(21)，判定是否存在抑制车轮向车辆(10)的行进方向前方滚动的行驶阻力；操作判定部(22)，判定车辆(10)的驾驶员是否正在进行加速器操作；以及距离设定部(23)，设定使避撞装置工作的距离亦即工作距离。在阻力判定部(21)判定为存在行驶阻力并且操作判定部(22)判定为正在进行加速器操作的情况下，距离设定部(23)将工作距离设定为与不存在行驶阻力的情况相比小的值。
驾驶辅助装置以及方法

[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法-CN201680038247.X有效
发明人： 福万真澄;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：一种车辆控制装置(20)，其安装于车辆(10)，具备：物体检测部(21)，其检测车辆(10)的行进方向的物体；以及抑制部(23)，其在物体检测部(21)检测到物体的情况下，抑制车辆(10)的驱动力。抑制部(23)在抑制车辆(10)的驱动力的状态下被进行指示向行进方向的移动且车辆(10)停止的情况下，进行使驱动力递增的第一处理，在车辆(10)从停止状态开始了移动之后，进行以驱动力的单位时间的增加量比第一处理小的方式使驱动力递增的第二处理。
车辆控制装置以及方法

[发明专利]对象检测装置-CN201510689427.1有效
发明人： 福万真澄;大林干生;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本公开提供一种对象检测装置(10)，包括：用于计算到对象(50)的距离的距离计算器；用于获取多个反射波的各个峰值的波高获取器；以及多重反射确定器。当将在所述多个反射波中到对象(50)的第一距离被计算为最小的反射波限定为第一波，并且在所述反射波中存在第二距离被计算为针对第一波所计算的第一距离的两倍或更多个整数倍并且相对于第一波的峰值之差大于预定值的另一反射波时，多重反射确定器确定在第二波或第二波之后的反射波中发生多重反射。
对象检测装置

[发明专利]物体检测装置-CN201510683390.1在审
发明人： 福万真澄;大林干生;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体检测装置，该物体检测装置包括第一获取单元、第二获取单元以及判定单元，该第一获取单元获取从第一位置发送并且在第一位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一直接波群，并且该第一获取单元获取在第二位置处接收的第一探测波的反射版本作为第一间接波群，该第二获取单元获取从第二位置发送并且在第一位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二间接波群，并且获取在第二位置处接收的第二探测波的反射版本作为第二直接波群，该判定单元根据第一直接波群和第二直接波群的接收时间以及第一间接波群和第二间接波群的接收时间来判定物体是真实物体还是虚像。
物体检测装置

[发明专利]对象检测装置-CN201510696455.6在审
发明人： 福万真澄;大林干生;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：一种应用于包括对象检测传感器的可移动体的对象检测装置，对象检测传感器发射搜索波并接收搜索波的反射波作为对象的检测信息，并且对象检测传感器基于检测信息来检测存在于可移动体周围的对象。该装置包括：频率检测部，该频率检测部在参照搜索波的发射周期而确定的预定发射时间段内同时检测干扰信号的发生频率；以及干扰确定部，该干扰确定部基于由频率检测部检测的发生频率来确定存在或不存在干扰的发生。
对象检测装置

[发明专利]物体检测装置-CN201510690855.6在审
发明人： 福万真澄;大林干生;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本公开涉及一种物体检测装置(10)。所述物体检测装置(10)用检测承载该装置的移动物体(30)周围的物体(50)，所述检测通过经附接至移动物体的多个测距传感器(20)发射探测波(25)以及从物体(50接收探测波的反射(26，27)来进行。在该装置中，位置确定器(104，204，304)确定由所述位置计算器(103)基于由探测波从其中之一发的一对相邻的测距传感器(21，22)接收的反射所计算的物体(50)的置是否处于针对各个相邻的测距传感器的物体检测的范围的交叠范(S1)之外。位置无效化器(105，205，305)被配置成基于由位置确器(104)进行的确定来确定由位置计算器(103)计算的物体位置为无效。
物体检测装置

[发明专利]对象检测装置-CN201510696300.2在审
发明人： 福万真澄;大林干生;贵田明宏 -专利权人：株式会社电装;丰田自动车株式会社
申请日： 2015-10-22 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：提供了一种对象检测装置(10)，用于通过发送探测波(25)并且接收来自装置周围的对象(50a，50b)的反射来检测该对象。如果确定出可以使用第一直接波和第一间接波(26，27)的组合和第二直接波和第二间接波(28，29)的组合来分别计算第一对象位置和第二对象位置二者，并且可以使用第二直接波(28)和第一间接波(27)的组合以及第一直接波(26)和第二间接波(29)的组合来计算第三对象位置和第四对象位置中的至少一者，则只计算第一对象位置。在第一位置(21)处接收第一直接波(26)之后在第一位置处接收第二直接波(28)。在远离第一位置的第二位置处接收第一间接波(27)之后在第二位置处接收第二间接波(29)。
对象检测装置

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