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[发明专利]一种移动操作臂协同控制方法-CN202210548168.0在审
发明人：张宏伟;韩晓微;石泽亮;汤广全;曹楠 -专利权人：佛山汇真科技有限公司;辽宁中科博研科技有限公司;沈阳大学
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的一种移动操作臂协同控制方法，其包括：建立四轮移动底盘和操作臂的运动学模型，联立获得移动操作臂运动学模型；利用移动操作臂运动学模型，完成相机内外参标定；采集目标物的位姿轨迹并完成坐标转换与投影平移处理；设计视觉伺服跟踪控制器，实现四轮移动底盘对目标物投影平移后的轨迹跟踪；设计PID和自抗扰视觉伺服抓取控制器，联立视觉伺服跟踪控制器构建联合控制系统以对移动操作臂进行协同控制。本发明控制方法有效解决了动态抓取过程中精度低、响应速度慢、抗干扰性差的问题，使其适用于新材料用智能装备制备材料过程的物料精准取送，实现了特殊工况条件下的物料自动控制。
一种移动操作协同控制方法

[发明专利]一种双向动态生长的Informed-RRT*路径规划方法-CN202210503076.0在审
发明人：韩晓微;石泽亮;齐晓轩;周育竹;吴浩铭;张宏伟;汤广全;曹楠 -专利权人：沈阳大学;辽宁中科博研科技有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种双向动态生长的Informed‑RRT*路径规划方法，包括以下步骤：根据障碍物地图建模并二值化，确定起始点和目标点，设定初始参数；根据障碍物地图初始化两棵随机树；利用双向搜索融合P概率扇形约束生成采样点；利用生长转角偏置确定节点扩展方向；利用变步长生长确定节点动态扩展步长，产生新的扩展节点；进行碰撞检测并更新主、副树图集，输出初始路径；确定动态椭圆采样范围；在动态椭圆区域利用动态生长来产生新的扩展节点；规定范围内为新的扩展节点重新寻找父节点并重新连接，寻找代价最小路径。本发明可提高初始路径的生成效率，增加目标导向性和路径规划容错率，加快算法收敛速度，解决了因环境复杂而导致路径规划效率低下的问题。
一种双向动态生长 informed rrt 路径规划方法

[发明专利]一种矿石碎块筛选清洗装置-CN202210506591.4在审
发明人：韩晓微;石泽亮;黄举晟;吴洁;张宏伟;汤广全;曹楠 -专利权人：沈阳大学;辽宁中科博研科技有限公司
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B07B1/04 文献下载
摘要：本发明涉及矿石加工技术领域，尤其是涉及一种矿石碎块筛选清洗装置，包括底盘全向运动与固定部分、主舱室(2)、中央驱动部分。底盘全向运动与固定部分中固定连接件(14)与主舱室(2)底面焊接，全向转轴(15)与接地轮(16)内嵌，与全向轮固定连接件(14)且可相对转动，加固连接件(12)焊接于主舱室(2)下底面和加固连接杆(11)，中间螺纹连接件(13)用螺丝连接于加固连接杆(11)和中间螺纹杆(18)，中间螺纹杆(18)两侧装有加固电机(19)。主舱室(2)其外壳顶端架设有智能盒子(21)和喷水装置(22)，固定弹簧(26)连接主舱室(2)，半月形的顶端赶动旋杆(51)和底端赶动旋杆(54)连接在中央驱动转动杆(44)上下端。中央驱动转动杆(44)连接震动驱动装置(52)和卸碎块推动圆环(53)。本发明通过改进筛选组件与底盘组件，减少灰尘扩散，提高了工作的便捷性与筛选效率。
一种矿石碎块筛选清洗装置

[实用新型]一种压电陶瓷自发热储能加热鞋-CN202021266991.5有效
发明人：韩晓微;石泽亮;周伟;雷莹;王紫暄 -专利权人：沈阳大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： A43B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压电陶瓷自发热储能加热鞋，包括自加热鞋帮、自加热鞋口、电热鞋垫、自加热鞋底、气槽、底仓填充物、自加热充电装置、加热控制开关和并联多级压电陶瓷，所述加热控制开关设于自加热鞋帮的侧壁上，所述自加热充电装置设于自加热鞋底内，所述并联多级压电陶瓷设于自加热鞋底内，所述自加热充电装置包括整流电路块、电容块、稳压充电块和微型电池所述自加热鞋底包括电热层、减震垫和防水加固绝缘板。本实用新型属于加热鞋技术领域，具体是一种压电陶瓷自发热储能加热鞋，有效的解决了解决现有技术中加热鞋的热能产生不足与加热鞋自重过大的技术问题，简化了加热鞋的结构，并能够实现自加热鞋的正常模式与加热模式的便捷切换。
一种压电陶瓷发热加热

[实用新型]一种双雷达自主导航安防机器人-CN202021251931.6有效
发明人：韩晓微;张云泽;石泽亮;尹强;周伟 -专利权人：沈阳大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双雷达自主导航安防机器人，包括竹节式升降红外捕捉机构、移动支撑装置、盖板、雷达、深度摄像头和防撞胶条，所述竹节式升降红外捕捉机构包括竹节式升降台、云台、热红外摄像头和固定支撑板，所述移动支撑装置包括移动轮、电机固定架、支撑底座、顶部支撑板、驱动电机和限位支撑板。本实用新型属于智能安防设备技术领域，具体是一种双雷达自主导航安防机器人，利用双激光雷达系统，提高了其避障能力，同时还增强了机器人移动中的定位精度；解决了机器人在实时避障过程中由于激光雷达检测范围限制以及对部分障碍物的不敏感所造成的误判断问题，采用双目摄像头实现对障碍物的信息提取，实现对工作环境中场景状态的实时监控。
一种雷达自主导航机器人

[实用新型]一种仿蛙式海空两栖四旋翼飞行器结构-CN202021258811.9有效
发明人：韩晓微;刘宏宇;韦祖福;石泽亮;张云泽 -专利权人：沈阳大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿蛙式海空两栖四旋翼飞行器结构，包括四旋翼主体、仿蛙式前肢结构和仿蛙式后肢结构，所述仿蛙式前肢结构设于四旋翼主体上，所述仿蛙式后肢结构设于四旋翼主体上，所述四旋翼主体包括飞行器器件承载板、机臂固定件、飞行器机臂、旋翼电机、正反旋翼桨叶、飞行器保护壳和GPS定位天线，所述仿蛙式后肢结构包括后肢前关节舵机、后肢前躯干、后肢后关节舵机、后肢后躯干、后肢踝关节舵机、蹼状掌片和后肢连接件，本实用新型属于四旋翼飞行器技术领域，具体是一种仿蛙式海空两栖四旋翼飞行器结构，能够解决现有技术中无人机水域运动动力模块能耗大、结构稳定性不足的技术问题，增强了飞行器对各种水域复杂环境的适应能力。
一种蛙式两栖四旋翼飞行器结构

[实用新型]一种雪橇式无人机起落架-CN202021267001.X有效
发明人：韩晓微;桑雅静;石泽亮;张云泽;尹强 -专利权人：沈阳大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B64C25/52 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种雪橇式无人机起落架，包括雪橇式稳定支撑装置、飞行驱动装置、置物承托盘和机械臂保护外壳，所述机械臂保护外壳设于置物承托盘上，所述雪橇式稳定支撑装置设于机械臂保护外壳上，所述飞行驱动装置设于雪橇式稳定支撑装置上侧，所述雪橇式稳定支撑装置包括雪橇式底座、支撑杆、连接支杆和连接内壁板，所述飞行驱动装置包括连接固定板、飞行电机和飞行扇翼。本实用新型属于无人机技术领域，具体是一种雪橇式无人机起落架，有效的解决了目前市场上无人机起落架不适合恶劣地质的问题，实现了无人机复杂地面情况能够平稳着落的技术效果，是一种非常实用给的雪橇式无人机起落架。
一种雪橇无人机起落架

[实用新型]一种小区大门智能门禁装置-CN202021266963.3有效
发明人：原忠虎;王维;尹强;张云泽;石泽亮 -专利权人：沈阳大学
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G07C9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小区大门智能门禁装置，包括升降支撑装置、螺旋升降装置、螺旋支撑块、业主通话沟通装置、支撑杆、信息显示牌和防雨棚，所述螺旋升降装置包括升降电机、升降主动轮、升降从动轮、升降螺杆和螺杆转动件，所述业主通话沟通装置包括通话控制箱、车牌摄像器、语音通话器、刷卡付款区、刷码付款区和升降转动滑杆。本实用新型属于小区安防技术领域，具体是一种小区大门智能门禁装置，有效解决了目前现有小区门禁装置防雨性差的问题，通过升降装置实现了对于不同体型的车的车牌高低调节拍摄的目的，且可以通过远程与户主进行对话确认与户主的关系，从而解决了熟人来访而无法进入小区的缺点，是一种非常实用的小区大门智能门禁装置。
一种小区大门智能门禁装置

[发明专利]一种高抗性猕猴桃砧木的培育及其嫁接技术-CN201010139458.7无效
发明人： 石泽亮;李加兴;龙金枚;陈双平;孙金玉;刘世彪;王小勇 -专利权人：吉首大学;湖南省猕猴桃产业化工程技术研究中心
申请日： 2010-04-06 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： A01G1/06 文献下载
摘要：一种高抗性猕猴桃砧木的培育及其嫁接技术属于农业技术领域中的高抗性果树栽培技术，它包括猕猴桃砧木的培育和高抗性猕猴桃砧木与优良猕猴桃品种嫁接栽培两个步骤，选用的基砧材料为对萼猕猴桃(Actinidiavalvata)，是猕猴桃科猕猴桃属植物，对萼猕猴桃是中国南方山区特有的植物资源，根系发达，是喜欢靠近水源生长的藤本植物，它不仅适宜在山区栽培，而且还适宜于平原地区与易积水区域栽培，用对萼猕猴桃作砧木与猕猴桃的优良品种嫁接后，表现出很强的亲和力，能保持优良品种的性状，与现有技术相比具有很强的抗渍、抗病虫害能力。
一种抗性猕猴桃砧木培育及其嫁接技术

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