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[发明专利]水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人-CN202310523440.4在审
发明人：陶然;董彦习;田承昊;王大军;胡光华;卢大治;冷景岩;赵光伟;谷静波;马作泽;周康喆;史兴业 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司;飞泰交通科技有限公司;济青高速铁路有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明属于机械工程机器人技术领域，公开了水动力驱动立卧转换自主注水机构、控制方法及机器人。充电桩用于为立卧注水机构进行注水时提供动力；立卧注水机构，用于接收控制系统的注水指令，进行不同状态的转换，进行注水作业；控制系统，用于控制与充电桩的对接，以及为立卧注水机构进行注水作业发送控制指令。本发明立卧转换机构在机器人展臂喷淋时，处于卧式Z形状态，展臂无需避障，可对梁体正常喷淋；在机器人前端布置的展臂经过立卧转换机构后，待与展臂联动的充电刷与充电桩接触并触动接触式传感器，控制系统使电磁阀处于通路，向带伸缩杆的水缸注水，伸缩杆外推；整个注水过程及布置不影响机器人的喷淋作业。
动力驱动转换自主注水机构控制方法机器人

[发明专利]自适应曲面屋盖的空间钢结构喷涂变轮距机器人及应用-CN202310525833.9在审
发明人： 田承昊;赵光伟;余洋;陶然;张鹏;刘明;韩春梅 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了自适应曲面屋盖的空间钢结构喷涂变轮距机器人及应用。所述机器人的车体沿轨道横截面分为左右对称的两部分，左右两部分均设置有被动轮部件、动力电机支撑平台、带磁动力轮部件、带减振平行四边形机构、横向开合机构、转动铰轴；左右两部分之间设置有横向开合机构，使车体随檩条间距变化相应开合。本发明实现了多带磁动力轮部件及被动轮部件的自适应悬挂。本发明方便实施例提供的自适应曲面屋盖的空间钢结构喷涂变轮距机器人在檩条上稳定行走，避免发生卡死或者脱轨的问题，方便后续进行喷涂等檩条作业，为屋面屋盖檩条高空作业提供了良好的基础。
自适应曲面空间钢结构喷涂轮距机器人应用

[发明专利]一种可承受重载的叠合钢筋混凝土板结构及制作方法-CN201710091928.9有效
发明人： 田承昊;董城;余洋;米宏广;孙红峰;赵建华 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2017-02-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： E04B5/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种可承受重载的叠合钢筋混凝土板结构包括盖梁，所述盖梁上吊装并通过节点固定有轨道梁，所述轨道梁上端设置有埋设格构筋的边底层预制板、Ⅰ号梁间底层预制板、Ⅱ号梁间底层预制板，所述边底层预制板、Ⅰ号梁间底层预制板、Ⅱ号梁间底层预制板下皮处布设纵向构造钢筋、横桥向受力钢筋、下筋，其上皮处浇注有现浇板。一种可承受重载的叠合钢筋混凝土板结构的制作方法，包括以下过程：施工制作盖梁完毕后，起吊预制混凝土轨道梁至盖梁的给定位置，吊装均埋设有格构筋的预制板至轨道梁上的安装点，在预制板上搭接固定钢筋浇注混凝土形成现浇板。
一种承受重载叠合钢筋混凝土板结制作方法

[发明专利]基于变磁力浮动平台载具的四轴移动喷涂机械臂及方法-CN202310087462.0在审
发明人：陶然;田承昊;赵光伟;余洋;米枢 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于机械工程机器人技术领域，公开了基于变磁力浮动平台载具的四轴移动喷涂机械臂及方法。所述喷涂机械臂包括：悬磁平台用于通过产生的脉动压力适应轨道宽变化，进行喷涂作业；悬磁调节机构用于为悬磁组件产生磁力动力吸附在檩条轨道上进行行走；机械臂部件用于在给定角度内沿竖面上下摇动；带喷枪预定幅度往复电机及其支架用于在预定幅度往复电机的带动下，进行喷涂面的给定幅度往复摆动；悬磁组件用于通过变化磁力使悬磁平台对檩条轨道进行吸附。本发明磁力浮动平台保证了平台运行的稳定性，及机械臂人为搬离作业面的便捷性；本发明提供的四轴机械臂提升了喷涂效率及喷涂质量。
基于磁力浮动平台移动喷涂机械方法

[发明专利]基于抱紧力动平衡的自适应变截面柱攀爬智能机器人-CN202310264345.7在审
发明人： 田承昊;陶然;赵光伟;余洋;宋志文;周康喆;何浩博 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-03-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明属于机械工程机器人技术领域，公开了基于抱紧力动平衡的自适应变截面柱攀爬智能机器人。包括：开合机构及轮支撑架部件，用于适应机器人爬行时，对变化的截面产生的压力进行支撑；隔离减振组件，在机器人抱紧柱沿柱爬行时，隔离减振组件可以带动隔离轮被动适应截面；带悬挂动力轮组件，用于适应柱截面的稳定；被动减振组件，用于适应柱截面的稳定；抱紧力锁紧及解锁机构，用于沿柱子爬行时对柱进行锁紧以及松开。本发明抱紧力的变化及截面抱紧范围的动态变化提高了机器人的高适应性；被动轮、主动轮、隔离轮的分布式弹簧压缩组件保证了机器人截面适应性。
基于抱紧动平衡自适应截面攀爬智能机器人

[发明专利]一种机器人、展臂及充电刷展收联动机构、方法及应用-CN202310262768.5在审
发明人： 田承昊;赵光伟;陶然;余洋;何浩博;韩春梅 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明属于梁场养护喷淋展臂机器人技术领域，公开了一种机器人、展臂及充电刷展收联动机构、方法及应用。控制系统、水泵及供水管网组合装置，用于喷淋时，为右侧带充电刷展臂及左侧喷淋展臂提供展收联动的动力；右侧带充电刷展臂用于通过右侧展臂外展与回拢机器人本体转动，实施喷淋作业；左侧喷淋展臂用于通过左侧展臂外展与回拢机器人本体转动，实施喷淋作业。本发明展臂展收具有可靠性，本发明通过水动力实现展臂开合，降低了成本，本发明提高了工作效率。具有广泛的应用推广前景。
一种机器人充电刷展收联动机构方法应用

[发明专利]一种用于石材楼面平面型变形缝的构造及施工方法-CN201710406197.2有效
发明人：张鹏;陈后军;赵建华;卢瑛;高虹;孙红峰;赵世磊;田承昊;郭栋;栾天浩 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2017-06-02 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E04B1/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于石材楼面平面型变形缝的构造及施工方法，其构造包括混凝土楼板，所述混凝土楼板上端间隔设置有混凝土地梁，所述混凝土地梁上端均固定有下型材，所述下型材上端固定有上型材，两个下型材下端通过滑杆相连，两个上型材下端固定有承托板，所述中心螺杆下端与滑杆相连，所述承托板上端设置有石材面层；其施工方法，包括以下步骤：加工材料、布设防火保温层、布设防水层、布设混凝土地梁、安装止水带、安装上型材、下型材、承托板、安装变形缝半成品、铺设装饰面板、石材面层。本发明承重能力大大提高，保温工程与防火功能同时实现，加强防水了功能，本发明外表美观、表面平坦、易于清扫维护。
一种用于石材楼面平面变形缝构造施工方法

[发明专利]多向高适应性复合关节支撑腿、高空作业机器人及应用-CN202310264454.9在审
发明人： 田承昊;陶然;李俊生;赵光伟;张鹏;周宇涛 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明属于机械工程机器人技术领域，公开了多向高适应性复合关节支撑腿、高空作业机器人及应用。多向高适应性复合关节支撑腿包括：支撑腿部件；所述支撑腿部件的首尾端分别安装有咬合齿轮与轮连接件；通过咬合齿轮与机器人车体咬合连接，轮连接件与带磁动力轮连接。支撑整机姿态能够适应屋面坡度变化，方便机器人在坡屋面上稳定行走并进行后续的作业。本发明通过带定位孔的铰肘关节调节板的不同角度定位孔设计能够适应屋顶坡度的变化，支撑机身姿态能够适应屋面坡度的变化，方便机器人在非水平屋面上稳定行走，避免脱轨的问题，方便后续进行作业。
多向适应性复合关节支撑高空作业机器人应用

[发明专利]钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮、防脱轨方法、应用-CN202310087159.0在审
发明人： 田承昊;赵光伟;余洋;陶然;张鹏;张红云 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明属于机械工程机器人技术领域，公开了钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮、防脱轨方法、应用。所述钢构拼接处舵形内行星组合越障磁轮包括：用于通过沿轮轴可受压滑动的碟盘形侧向约束轮形成的越障及一级防脱机构；所述碟盘形侧向约束轮组合舵形内行星轮及侧向滚轮进一步形成冗错越障及二级防脱机构，用于适应檩条轨道宽度的变化，阻止脱轨。本发明提供的侧向滚轮，舵形内行星轮可沿檩条腹板较深布置，避免了脱轨风险；本发明提供的多级越障体现保障了磁轮的绝对通过性。
拼接处舵形内行星组合越障脱轨方法应用

[发明专利]一种预制箱梁养护用一体化分布式喷淋装置及应用-CN202111282722.7有效
发明人： 田承昊;赵光伟;余洋;陶然;郑修凯;郭晓松;李洪达;张文超;乔越;何浩博;徐宁波;殷启阳;张天明 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明属于机械工程技术领域，公开了一种预制箱梁养护用一体化分布式喷淋装置及应用，喷淋车的上端安装有竖向伸缩杆，竖向伸缩杆的顶部安装有水平方向设置的顶部展臂，每个顶部展臂的端部均安装有若干向心喷头；喷淋车底部左右两侧对称安装有底部展臂，每个底部展臂端部安装有多个偏心喷头；底部展臂偏心喷头喷水管道采用圆管，圆管折弯成四分之一圆弧，在弯管上开孔，垂直孔面的中心线与圆弧管纵向对称平面呈15度夹角；偏心喷头的沿圆弧偏心布置，通过直线式喷射能喷淋预制梁的底部端面以及预制梁的底面；向心喷头沿圆弧向心布置，通过直线式喷射能喷淋预制梁的腹板外侧面和翼缘下表面，具有广泛的应用推广前景。
一种预制养护一体化分布式喷淋装置应用

[发明专利]异形空间曲面特种喷淋专用一体化分布式喷头组件-CN202111062098.X有效
发明人： 田承昊;赵光伟;余洋;陶然;郑修凯;郭晓松;李洪达;张文超;乔越;何浩博;徐宁波;殷启阳;张天明 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明公开是关于异形空间曲面特种喷淋专用一体化分布式喷头组件，涉及机械工程技术领域，偏心喷头，所述偏心喷头包括第一圆弧管，所述第一圆弧管上开设一组以上第一连接孔组，相邻组的第一连接孔组的任一第一连接孔的中心线的夹角为锐角，第一连接孔上设有第一小喷头，所述第一小喷头沿第一圆弧偏心布置；向心喷头，所述向心喷头包括第二圆弧管，所述第二圆弧管上开设一组以上第二连接孔组，相邻组的第二连接孔组的任一第二连接孔的中心线的夹角为锐角，第二连接孔上设有第二小喷头，所述第二小喷头沿第二圆弧向心布置。本公开技术方案该喷头可满足梁体移动喷淋的要求。具有广泛的应用推广前景。
异形空间曲面特种喷淋专用一体化分布式喷头组件

[实用新型]一种基于水冲击力的自动升起防淹系统-CN202123333900.2有效
发明人：张鹏;田承昊;王燕茹;梅振斌;杨乐;周正;史兴业 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： E02B3/10 文献下载
摘要：本实用新型属于地面出入口防洪防涝技术领域，尤其涉及一种基于水冲击力的自动升起防淹系统，包括：建筑构造包括埋设于地面出入口以下的土建结构和密封滑动配置在土建结构内的碳纤维挡水板装置；第一动力系统包括用于驱动碳纤维挡水板装置做升降运动的水压缸顶升装置、用于向水压缸顶升装置供水的第一进水系统以及连于第一进水系统与水压缸顶升装置之间的可调压喷射水管装置；第二动力系统包括用于驱动碳纤维挡水板装置做升降运动的偏心拉动装置以及用于向偏心拉动装置供水的第二进水系统。本实用新型不需要人工操作，无需电力系统，是具备顶升和拉动双动力的自动升起系统，具有安全可靠、反应灵敏、自动智能、构造简洁等优点。
一种基于冲击力自动升起系统

[实用新型]一种用于铁路区间四电房屋的装配式建筑结构、装配亭-CN202120897971.6有效
发明人：米宏广;陶然;田承昊;刘学广;赵振利;傅小斌;张天明;原萌;杨芮 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： E04H1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开是关于一种用于铁路区间四电房屋的装配式建筑结构、装配亭，涉及建筑领域，该一种用于铁路区间四电房屋的装配式建筑结构包括：门支撑框架组件；两个以上侧框架组件，其中，所述门支撑框架组件与相邻的所述侧框架组件之间、相邻的两个所述侧框架组件之间分别通过连接组件相连接，围成四电安装区；还包括：坡屋顶框架组件，所述坡屋顶框架组件与四电安装区的上端固定连接。本公开技术方案部分或全部构件进行集成化设计并在工厂预制生产，运输到施工现场后，利用可靠的安装方式将构件进行组装，使其成为具备使用功能的建筑物。
一种用于铁路区间房屋装配式建筑结构装配

[发明专利]基于水冲击力的自动升起防淹系统、防淹方法-CN202111621794.X在审
发明人：张鹏;田承昊;王祯;陶然;王燕茹;梅振斌;杨乐;周正;史兴业 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： E02B3/10 文献下载
摘要：本发明属于地面出入口防洪防涝技术领域，尤其涉及基于水冲击力的自动升起防淹系统、防淹方法，自动升起防淹系统包括：建筑构造包括埋设于地面出入口以下的土建结构和密封滑动配置在土建结构内的碳纤维挡水板装置；第一动力系统包括用于驱动碳纤维挡水板装置做升降运动的水压缸顶升装置、用于向水压缸顶升装置供水的第一进水系统以及连于第一进水系统与水压缸顶升装置之间的可调压喷射水管装置；第二动力系统包括用于驱动碳纤维挡水板装置做升降运动的偏心拉动装置以及用于向偏心拉动装置供水的第二进水系统。本发明不需要人工操作，无需电力系统，是具备顶升和拉动双动力的自动升起系统，具有安全可靠、反应灵敏、自动智能、构造简洁等优点。
基于冲击力自动升起系统方法

[发明专利]基于水动力驱动复位展臂、开合控制方法-CN202111065668.0有效
发明人： 田承昊;赵光伟;余洋;陶然;宋志文;米枢;尉文婷;周康喆;江兵;李冲;于军港;苗盛;常虹 -专利权人：中国铁路设计集团有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明公开是关于基于水动力驱动复位展臂、开合控制方法，涉及梁场养护无人驾控车辆的自动喷淋展臂领域，所述梁检测器对应设置于开合展臂喷淋单元的同侧；所述水动力驱动阀组件与梁检测器由车载控制系统通过信息融合集成控制；所述水动力驱动阀组件包括：外旋展臂水路通道以及内旋收缩水路通道；所述水缸推杆组件的外旋展臂水路通道以及内旋收缩水路通道分别与水动力驱动组件的进排水通道相连接；所述水缸推杆组件的执行端与底部开合展臂喷淋单元相连接；所述增压泵与一个以上所述水动力驱动阀组件相连通。本公开技术方案使得复位摆臂以及展臂外伸可靠性提高；通过增压泵做动力，实现复位摆臂开合，以及复位摆臂联动展臂开合，降低了成本。
基于动力驱动复位控制方法

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