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[发明专利]器械驱动控制系统及方法-CN202210355709.8在审
发明人：李庚益 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种器械驱动控制系统及方法。该系统包括主控制器以及至少两个自由度驱动模块，自由度驱动模块包括驱动器、第一编码器、目标电机、减速器以及第二编码器，通过第一编码器检测目标电机对应的第一运动信息，并通过减速器对目标电机的当前运动信息进行转换，进而通过第二编码器检测减速器输出的目标电机对应的第二运动信息，并将第二运动信息发送至其它自由度驱动模块的驱动器，通过主控制器，从各驱动器中获取目标电机的第一运动信息和第二运动信息，判断该目标电机所在的自由度驱动模块是否存在故障，实现了对各自由度驱动模块的故障自动检测，解决了现有技术中不能及时发现故障以及确定故障位置所需时间较长的技术问题。
器械驱动控制系统方法

[发明专利]一种旋转角度测量方法及旋转角度测量装置-CN202210247743.3在审
发明人：杨稳;郑琦 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明涉及角度测量技术领域，公开了一种旋转角度测量方法及旋转角度测量装置。旋转角度测量方法包括：旋转物体转动；第一角度测量传感器和第二角度测量传感器沿相反方向转动；第一角度测量传感器和第二角度测量传感器的阻值一个变小，一个变大；第一角度测量传感器和第二角度测量传感器的电压一个变小，一个变大；第一角度测量传感器和第二角度测量传感器模数转换；判断第一角度测量传感器和第二角度测量传感器的数字量变化趋势是否相反，若是，则将第一角度测量传感器和第二角度测量传感器的数字量求差，并将求差后的数字量显示或输出；若否，则报错。本发明能检测角度测量传感器是否发生故障，并加大了电压输出行程，提高了角度测量的准确度。
一种旋转角度测量方法测量装置

[发明专利]数字量输出控制的故障识别系统及方法-CN202210248726.1在审
发明人：李庚益 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字量输出控制的故障识别系统及方法，该系统中的数字量输出控制装置中的第一控制单元，向数字量输出控制装置中的第二控制单元发送输出引脚参考电平以及周期通信数据，第二控制单元，获取第一控制单元的输出引脚实际电平，根据输出引脚参考电平和输出引脚实际电平判断第一控制单元是否存在引脚输出故障，实现了对引脚损坏的检测，并且，根据接收到的周期通信数据判断第一控制单元是否存在运行故障，实现了对数字量输出控制装置中的控制单元的故障检测。该系统实现了对数字量输出控制的故障识别，提高了数字量输出控制的安全性，保证了被控制的外界设备的正常运行。
数字输出控制故障识别系统方法

[发明专利]一种手术器械耦合方法、系统、机械臂及手术机器人-CN202210246918.9在审
发明人：潘乐 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种手术器械耦合方法、系统、机械臂及手术机器人，方法包括：控制器获取手术器械的装载信号，并基于装载信号判断手术器械的当前位置；若控制器判断手术器械的当前位置处于预装载位，则控制传感器生成开关信号，并将开关信号传送至第一驱动电机；第一驱动电机基于开关信号控制手术器械向第一正限位移动，直至手术器械与机械臂完全耦合。本申请通过控制器控制第一驱动电机来控制手术器械以第一正限位方向运动与机械臂的耦合，解决了现有技术中具有腕转结构的手术机器人在进行手术器械耦合时，无法进行自动耦合以及在耦合过程中容易出现绕线松脱的技术问题，实现了手术器械耦合自动化以及防止绕线松脱的技术效果。
一种手术器械耦合方法系统机械手术机器人

[发明专利]一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统-CN202210214684.X在审
发明人：杨毅;孙培;刘文杰;李明;郑琦 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种医生控制台的控制方法、医生控制台及手术系统。所述医生控制台包括扫描组件和人员操作区，所述扫描组件能够获取其前侧的所述人员操作区的图像，所述医生控制台的控制方法中，获取医生控制台中所述扫描组件前侧的图像；当所述图像包括人体部位时，获取扫描组件的当前高度；根据所述图像、所述图像中的人体部位以及所述当前高度，获取操作信息；根据所述操作信息调整所述医生控制台的姿态，以便提高操作者的舒适度，降低操作者的疲劳程度。本发明中医生控制台能够根据操作姿势、操作者的身高、腿长、臂长、眼睛高度调整医生控制台的姿态，使操作者处于最佳观看距离，操作能够更加便利、准确及舒适。
一种医生控制台控制方法手术系统

[实用新型]腕转机构及手术机器人-CN202121343232.9有效
发明人：孙晓文;毛颖;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提出一种腕转机构及手术机器人，腕转机构包含支架、末端工具、两根缆绳以及四个驱动单元；支架设置有至少两对导槽，支架包含第一架体和第二架体，第二架体的近端可转动地连接于第一架体的远端，支架的导槽设置于第一架体和第二架体的至少其中之一，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现俯仰运动；末端工具包含两个子部，两个子部分别可转动地连接于第二架体的远端，子部设置有导槽，用以供缆绳布置而驱动末端工具实现开合和偏摆运动；两根缆绳经过末端工具的导槽和支架的导槽并由第一架体的近端伸出；四个驱动单元，分别连接于两根缆绳的伸出于支架近端的四个端部。
转机手术机器人

[发明专利]一种抱闸控制系统、电路板和机器人-CN202210122249.4在审
发明人：李庚益 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种抱闸控制系统、电路板和机器人，抱闸控制系统包括内部控制器、连接单元、第一开关单元、采样单元以及抱闸组件；内部控制器用于基于上位机发送的控制指令输出不同占空比的抱闸驱动信号，或基于采样单元发送的采样信号输出相应占空比的抱闸驱动信号；采样单元用于实时采集通过抱闸组件的电流信号和/或电压信号，并生成采样信号传送至内部控制器；第一开关单元用于接收并放大抱闸驱动信号，并基于抱闸驱动信号控制抱闸组件执行抱闸动作。本申请实现了提高抱闸控制系统的兼容性、可靠性以及安全性的技术效果。
一种控制系统电路板机器人

[发明专利]电源管理系统、方法、装置、电子设备以及介质-CN202111616098.X在审
发明人：李庚益 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H02H9/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种电源管理系统、方法、装置、电子设备以及介质。该系统包括：电源模块，包括第一端和第二端；负载，包括第一端和第二端；放电模块，包括控制端、第一端和第二端；所述放电模块用于响应其控制端接收的开关控制信号导通或关断；开关控制模块，包括输入端和第一输出端；所述开关控制模块用于获取负载两端的负载电压，并基于所述负载电压生成所述放电模块的第一开关控制信号；开关检测模块，包括输出端；所述开关检测模块用于检测电源模块的开关状态，并将所述开关状态输出至所述开关控制模块，以使所述开关控制模块的第一输出端基于所述开关状态输出所述放电模块的第二开关控制信号，实现了减小电源和负载设备的损坏程度。
电源管理系统方法装置电子设备以及介质

[发明专利]自由度调节机构、手术器械及手术机器人-CN202111541632.5在审
发明人：孙晓文;金鑫;请求不公布姓名 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出一种自由度调节机构、手术器械及手术机器人，自由度调节机构包含手柄、驱动单元组以及差速机构；驱动单元组包含N个驱动单元，其中N为3或4，每个驱动单元可转动地或可线性移动地设置于手柄；差速机构设置于手柄，差速机构包含行星齿轮系及对应的旋转机构，行星齿轮系的任意两个齿轮被配置为各自独立转动并分别与一个驱动单元耦合，差速机构能在锁定状态与释放状态之间转换；其中，差速机构于锁定状态下，行星齿轮系的从动轮，与对应的旋转机构沿旋转方向被相互固定，以使自由度调节机构的自由度为N‑1个，差速机构于释放状态下，行星齿轮系的从动轮，与对应的旋转机构之间可独立旋转，以使自由度调节机构的自由度为N个。
自由度调节机构手术器械手术机器人

[发明专利]一种机械臂及手术机器人-CN202111534361.0在审
发明人：安舒扬 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂及手术机器人，属于机器人技术领域。所述机械臂包括固定关节、活动臂体以及重力补偿机构，重力补偿机构包括固定部、牵引件、弹性件及滚轮；固定部设于活动臂体上；滚轮转动设于活动臂体上；牵引件的第一端与固定关节固定连接，且部分张紧绕设于滚轮外周；弹性件的第三端和第四端分别与牵引件的第二端和固定部连接；活动臂体旋转时能够带动牵引件产生压缩弹性件的牵引力，进而使弹性件的第三端始终具有沿第一方向靠近第四端的运动趋势。所述手术机器人包括上述的机械臂。本发明提供一种能够有效降低电机扭矩需求、提高电机使用寿命的机械臂及手术机器人。
一种机械手术机器人

[发明专利]图像处理系统以及图像处理方法-CN202211740415.3在审
发明人：毛颖;刘文杰 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理系统以及图像处理方法。该图像处理系统包括：图像生成装置以及图像处理装置；其中，所述图像生成装置，用于采用两种光源对拍摄对象进行连续拍摄，生成多个待处理图像组；其中，所述待处理图像组包括第一图像、第二图像和第三图像；所述图像处理装置，用于获取多个待处理图像组；对于任一个待处理图像组，将当前待处理图像组中所述第三图像和所述第一图像进行图像插值处理，得到所述当前待处理图像组的插值图像；将所述插值图像和所述第二图像进行图像融合处理，得到所述当前待处理图像组对应的目标融合图像。本发明公开的技术方案，实现了提高融合图像的图像质量。
图像处理系统以及方法

[发明专利]手术机器人遥操作控制方法、系统、设备及介质-CN202111488825.9在审
发明人：李庚益 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种手术机器人遥操作控制方法、系统、设备及介质。在该方法中，控制模块获取遥操作部件的当前角度对应的第一正弦电压、第一余弦电压、第二正弦电压以及第二余弦电压，基于电压信号确定遥操作部件的第一参考角度以及第二参考角度，以实现对遥操作部件的当前角度的检测，进而根据第一参考角度以及第二参考角度计算偏差信息，若偏差信息不满足预设误差条件，则控制模块基于偏差信息生成遥操作部件对应的角度错误信号，实现了对检测到的遥操作部件的角度的验证，提高了机器人系统中对遥操作部件的角度检测的准确性，进而提高了机器人系统的安全性，避免了机器人系统失控风险。
手术机器人操作控制方法系统设备介质

[发明专利]图像处理系统以及图像处理方法-CN202211728060.6在审
发明人：毛颖;刘文杰 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像处理系统以及图像处理方法。该图像处理系统包括：图像生成装置以及图像处理装置；所述图像处理装置，用于获取n组待处理图像组；对于中间时刻拍摄的任一组待处理图像组，基于当前组待处理图像组的两个相邻待处理图像组进行插值处理，得到所述当前组待处理图像组对应的插值图像组；将各所述待处理图像组和各所述插值图像组进行图像融合，得到所述拍摄对象的目标融合图像。本发明公开的技术方案，实现减小系统成像延时，从而提高内窥镜视频的显示效果。
图像处理系统以及方法

[发明专利]机械零位校准方法、装置、设备及介质-CN202111437553.X在审
发明人：潘乐;孙晓文;毛颖 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机械零位校准方法、装置、设备及介质。该方法通过控制目标电机驱动目标器械的器械关节，分别向至少两个设定方向运动，确定出各设定方向对应的关节力矩变化信息，进而基于各设定方向对应的关节力矩变化信息，确定器械关节的各设定方向对应的临界点信息，根据各设定方向对应的临界点信息，确定目标器械的机械零位对应的电机位置，实现了目标器械的机械零位的自动校准，该方法不受场地、设备、技术人员等场景的限制，用户可根据实际需求随时采用该方法进行机械零位的指定校准，解决了现有技术无法随时进行手术器械零位校准的技术问题，提高了器械的运动精度。
机械零位校准方法装置设备介质

[实用新型]一种用于手术机器人的机械臂及手术机器人-CN202223129415.8有效
发明人：毛颖;孙培;金鑫;李庚益;郑琦;安舒扬 -专利权人： 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，公开了一种用于手术机器人的机械臂及手术机器人。该机械臂包括调节臂、工具臂和手术工具直线导轨，调节臂包括第一调节旋转关节、调节杆以及至少两个第二调节旋转关节，第一调节旋转关节的旋转轴线竖直延伸，其中一个第二调节旋转关节设置于第一调节旋转关节上，相邻两个第二调节旋转关节通过调节杆连接，第二调节旋转关节的旋转轴线水平延伸；工具臂包括第一工具旋转关节和工具臂主体，第一工具旋转关节与调节臂连接，第一工具旋转关节的旋转轴线水平延伸，工具臂主体用于连接手术工具直线导轨，手术工具直线导轨用于连接手术工具，手术工具直线导轨和工具臂能满足手术工具在远心不动点的姿态调整，占用空间少。
一种用于手术机器人机械

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