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[发明专利]对象的髋关节假体的运动范围确定方法、装置和存储介质-CN202311014328.4在审
发明人：李文彦;庞博;申一君;王静芝;郭笑楠 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象的髋关节假体的运动范围确定方法、装置和存储介质。该方法包括：获取对象的术前影像数据，其中，术前影像数据用于至少表示对象的股骨的图像；基于术前影像数据，确定对象的髋关节运动范围；在髋关节运动范围内，确定股骨的运动状态；基于股骨的运动状态，确定髋关节假体的植入范围；基于植入范围，确定髋关节假体的运动范围。本发明解决了髋关节假体的稳固性低的技术问题。
对象髋关节运动范围确定方法装置存储介质

[发明专利]对象的术后角度的确定方法、装置、存储介质和处理器-CN202310974723.0在审
发明人：尹政顺;庞博;郑贺亮;李文彦;张靖;郭笑楠;王静芝 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象的术后角度的确定方法。该方法包括：获取目标对象的术后医学影像数据；基于术后医学影像数据，确定目标对象的目标模型和目标对象的目标假体模型；基于目标假体模型中的金属股骨髁假体三维模型，确定目标对象的第一垂直轴线，并基于目标假体模型中的金属胫骨平台假体三维模型，确定目标对象的第二垂直轴线；基于第一垂直轴线和目标模型中的股骨三维模型，确定目标对象的第一内外翻角和第一前后倾角，并基于第二垂直轴线和目标模型中的胫骨三维模型，确定目标对象的第二内外翻角和第二前后倾角。本发明解决了难以对术后假体安放的准确性以及术后假体与力线对齐的角度进行精确评估的技术问题。
对象术后角度确定方法装置存储介质处理器

[发明专利]膝关节假体的确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310326859.0有效
发明人： 王静芝;庞博;申一君;郭笑楠;王远;李文龙 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节假体的确定方法、装置、存储介质及电子设备，涉及医疗技术领域。该方法包括：根据测量数据，确定目标对象使用的第一假体的第一假体型号和第一假体型号对应的第一股骨后髁截骨量；依据第一假体型号、第一股骨后髁截骨量、第一夹角值、股骨后髁截骨间隙值以及股骨后髁内外侧张力值，确定第一后髁截骨位置；依据股骨后髁截骨间隙值和股骨后髁内外侧张力值，确定股骨远端截骨位置；依据第一后髁截骨位置和股骨远端截骨位置，确定是否调整第一假体的假体型号。本发明解决了现有技术中无法针对不同患者对膝关节假体进行调整，导致无法提供满足用户个性化需求的膝关节假体的技术问题。
膝关节假确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]手术撑开器的调节方法、装置、存储介质和处理器-CN202310406862.3有效
发明人：庞博;王静芝;申一君;郭笑楠;王远;李文龙 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术撑开器的调节方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：获取目标对象的目标外侧角和股骨髁尺寸，其中，目标外侧角为目标对象的冠状面上股骨机械轴线与膝关节线的外侧夹角，股骨髁尺寸为目标对象的股骨前皮质点到目标对象的股骨后髁连线之间的距离；基于目标外侧角和股骨髁尺寸，设定目标对象的膝关节内外侧张力；基于膝关节内外侧张力，确定手术撑开器的目标量程范围，其中，目标量程范围由线性张力补偿装置而确定；基于目标量程范围，控制手术撑开器向目标对象的股骨髁施加膝关节内外侧张力。本发明解决了对于韧带紧张的患者，无法保证在低成本的情况下，可以进行基于力平衡的软组织平衡截骨的技术问题。
手术撑开调节方法装置存储介质处理器

[发明专利]基于表面温度差识别电缆接头压接缺陷程度的方法-CN202310424734.1在审
发明人：林莉;王静芝;黄元淼;孙婷;孔宪宇;曹雅裴;谭惠丹;林雨露 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01N25/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于表面温度差识别电缆接头压接缺陷程度的方法，包括以下步骤：S1.对电缆接头进行三维有限元建模；S2.构建电缆接头的电磁场和温度场的控制方程，基于电磁场和温度场控制方程确定出电缆接头的温度分布曲线；S3.通过与实验状态相同下的温度场分布曲线，确定出实际运行电缆接头压接处表面的温度；S4.确定电缆接头的接触系数；S5.实时测量电缆接头整体表面的温度，将电缆接头压接处表面的温度与电缆接头本体表面的温度作差，得到表面温度差值；S6.判断表面温度差值是否为正，如是，则表明当前电缆接头的压接处存在缺陷故障，并将接触系数与缺陷程度范围进行对比，得到当前电缆接头的缺陷程度。
基于表面温度识别电缆接头缺陷程度方法

[发明专利]髋关节旋转中心的拟合方法和装置、处理器及电子设备-CN202310125594.8有效
发明人：申一君;王静芝 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种髋关节旋转中心的拟合方法和装置、处理器及电子设备。该方法包括：获取目标髋关节的医疗影像数据，并依据医疗影像数据进行三维重建，得到目标髋关节对应的目标髋关节三维模型；基于目标髋关节三维模型，模拟髋关节的旋转运动，以确定股骨在目标自由度上的运动角度范围；并依据多个第一运动位置信息和目标髋关节三维模型进行模拟计算，得到每个第一运动位置信息对应的股骨中心值；依据每个第一运动位置信息对应的股骨中心值进行球心拟合，得到目标髋关节的目标旋转中心。通过本申请，解决了相关技术中通过将髋臼窝拟合成一个球体，将球心作为近似髋关节旋转中心，导致确定髋关节旋转中心的准确度比较低的问题。
髋关节旋转中心拟合方法装置处理器电子设备

[发明专利]手术机器人控制装置、存储介质以及处理器-CN202310140313.6有效
发明人：李文彦;庞博;魏晓晨;郭笑楠;王静芝;尹政顺;张靖 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的控制方法、装置、存储介质以及处理器。其中，手术机器人的控制方法中，手术机器人用于对目标位置进行打磨并将人工假体放置到目标位置处，控制方法包括：获取手术机器人的机械臂的法兰端在力控坐标系下的力矩F；根据力矩F获取力矩F所对应的期望值E；根据力矩F以及期望值E确定手术机器人的承载状态，并根据手术机器人的承载状态确定手术机器人的移动轨迹。应用本发明的技术方案能够有效地解决相关技术中的手术机器人的自动化程度有限的问题。
手术机器人控制装置存储介质以及处理器

[发明专利]采用XGBoost和随机森林算法预测电缆接头导芯温度的方法-CN202310370279.1在审
发明人：林莉;王静芝;曹雅裴;孔宪宇;范米;林雨露;谭惠丹 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06N20/20 文献下载
摘要：一种采用XGBoost和随机森林算法预测电缆接头导芯温度的方法，包括以下步骤：S1.获取影响电缆接头导芯温度的历史数据，并对历史数据进行清洗，S2.构建XGBoost串行集成学习模型和随机森林并行集成学习模型；S3.将清洗后的历史数据输入至XGBoost集成学习模型和随机森林集成学习模型中进行训练；S4.判断XGBoost串行学习模型和随机森林并行学习模型是否完成训练，如是，则进入步骤S5，如否，则更新XGBoost串行学习模型和随机森林并行学习模型的参数，返回步骤S3中；S5.获取影响电缆接头导芯温度的实时数据，并将实时数据输入至训练完成后的XGBoost串行学习模型和随机森林并行学习模型中，进行预测处理，得到预测值y)i和Fi；S6.对预测值y)i和Fi进行加权求和，得到最终的电缆导芯温度预测值。
采用 xgboost 随机森林算法预测电缆接头温度方法

[发明专利]一种基于GIS的绿色食品生产基地标绘方法-CN202111531009.1在审
发明人：李治洪;张维谊;丰东升;杨琳;王静芝 -专利权人：华东师范大学;上海市农产品质量安全中心
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F3/0484 文献下载
摘要：本发明涉及矢量地理要素标绘的技术方法，公开了基于GIS的绿色食品生产基地标绘方法，包括：导入绿色食品认证证书信息；绿色食品生产基地定位；绘制基地范围；标注地块；本发明将GIS技术运用于绿色食品认证管理，直接基于耕作田块上实际种植面积进行绿色食品生产认证申报管理；以生产田块为基本单元和纽带，打通了绿色食品的生产过程、认证申请、后续监管环节，实现绿色食品生产过程的全程可追溯和精细化管理。
一种基于 gis 绿色食品生产基地标绘方法

[发明专利]基于交直流侧瞬时功率的直流电压控制小信号的建模方法-CN202010432161.3有效
发明人：林莉;马明辉;金鑫;贾源琦;王静芝;罗皓;汪莎莎 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H02J5/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于交直流侧瞬时功率的直流电压控制小信号的建模方法，所述方法包括以下步骤：S1：构建直流配网中换流器交流侧功率平衡方程的小信号模型；S2：构建直流配网中换流器直流侧功率平衡方程的小信号模型；S3：根据直流配网中换流器的交流侧和直流侧的功率平衡关系构建直流电压控制小信号模型；所述S1还包括：S11：确定直流配网中换流器交流侧功率平衡方程；所述S2还包括：S21：根据功率值的正负确定，换流器直流侧加入LC型滤波器后的电压电流关系；S22：确定直流配网中换流器直流侧功率平衡方程。本发明提供的建模方法在考虑换流器和开关器件的功率损耗的基础上，计及系统运行过程中换流器交直流侧储能元件对直流电压控制效果的影响，提高直流电压控制小信号模型精度。
基于直流瞬时功率电压控制信号建模方法

[发明专利]全膝关节置换的数据处理方法和装置、处理器及电子设备-CN202211359484.X有效
发明人：庞博;郭笑楠;申一君;李文彦;王静芝 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种全膝关节置换的数据处理方法和装置、处理器及电子设备，涉及医疗技术领域，该方法包括：获取目标对象的目标医学影像，并确定目标对象的截骨部位；若截骨部位为股骨远端截骨时，依据目标医学影像、第一预设夹角值和预设的第一膝关节内外侧间隙值，得到第一截骨量，第一截骨量用于为股骨远端截骨提供数据参考；若截骨部位为股骨后髁截骨时，依据目标医学影像、第二预设夹角值和预设的第二膝关节内外侧间隙值，得到第二截骨量。通过本申请，解决了相关技术中通过借助相应工具进行开髓来实现下肢力线建立，导致建立下肢力线的精确性比较低的问题。
膝关节置换数据处理方法装置处理器电子设备

[发明专利]基于手术撑开器的数据处理方法和装置-CN202211359564.5有效
发明人：郭笑楠;庞博;申一君;李文彦;王静芝 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B17/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于手术撑开器的数据处理方法和装置，涉及医疗技术领域。该方法包括：若截骨部位为股骨远端截骨时，依据目标医学影像和预设的手术撑开器的内外侧张力，得到第一夹角值，并依据第一夹角值和预设的第一膝关节内外侧间隙值计算得到第一截骨量；若截骨部位为股骨后髁截骨时，依据目标医学影像和预设的手术撑开器的内外侧张力，得到第二夹角值，并依据第二夹角值和预设的第二膝关节内外侧间隙值计算得到第二截骨量。通过本申请，解决了相关技术中通过人工的方式实现屈膝关节间隙及韧带等软组织平衡，导致软组织平衡的精确性比较低的问题。
基于手术撑开数据处理方法装置

[发明专利]基于不确定与扰动估计的VSC鲁棒下垂控制方法-CN202110963387.0有效
发明人：林莉;谭惠丹;林雨露;王静芝;范米;马明辉;贾源琦;罗皓 -专利权人：重庆大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H02J1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于不确定与扰动估计的VSC鲁棒下垂控制方法，包括步骤：S1.确定负载电流参考值；S2.确定各源换流器支路的电流数学模型；S3.确定基于不确定与扰动估计的各源换流器支路的不确定动态模型；S4.确定基于不确定与扰动估计的VSC鲁棒下垂控制的参考模型以及误差方程；S5.根据各源换流器支路的不确定动态模型进行不确定干扰估计，得到不确定干扰估计结果；S6.计算VSC鲁棒下垂控制的控制律。本发明能够保证公共直流母线电压稳定在额定电压值并具有一定的抗扰能力，同时确保各个源换流器按照自身容量等比例合理承担负荷。
基于不确定扰动估计 vsc 下垂控制方法

[发明专利]全髋关节置换术中股骨柄假体安装调整方法-CN202211173370.6在审
发明人：耿霄;田华;王静芝 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61F2/46 文献下载
摘要：本发明涉及关节置换技术领域，具体为全髋关节置换术中股骨柄假体安装调整方法，包括实时跟踪骨盆位置及姿态，模拟并求得股骨柄假体安装规划路线，具体包括如下步骤：(1)读入假体库模型相关信息；(2)将含有运动传感器的跟踪装置固定在患者骨盆上；(3)结合运动传感器捕获的位置与姿态信息；(4)采集股骨上A，B两点，记录此时的股骨姿态pos(A，B)；(5)结合髋臼杯假体轴线方向及骨盆坐标系之间的关系，获取髋臼杯假体安装角度；本发明实现精准的股骨柄型号的选择与术中调整操作，避免脂凭借医生经验产生误差较大的判定，有效利用导航系统提供的数据，同时可以快速的找到合适的假体型号，无需反复试错，节省了手术时长。
髋关节置换股骨柄假体安装调整方法

[发明专利]手术机器人的精度测量方法和装置、存储介质及处理器-CN202211322728.7在审
发明人：尹政顺;郑贺亮;李文彦;张靖;郭笑楠;王静芝 -专利权人：北京壹点灵动科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人的精度测量方法和装置、存储介质及处理器，其中，精度测量方法包括：获取开源数据库中的患者骨骼信息，并根据患者骨骼信息建立三维骨盆模型，将具有不同的安放角度的多个髋臼杯模型分别与三维骨盆模型结合得到多个骨盆及髋臼杯组合体模型；根据多个骨盆及髋臼杯组合体模型得到多个骨盆及髋臼杯组合体结构；根据多个骨盆及髋臼杯组合体结构得到多个置入位置；根据多个置入位置及多个安放角度控制手术机器人的末端执行器依次移动并得到执行误差；根据执行误差得到手术机器人的精度。本申请的技术方案能够有效地解决相关技术中的精度检测装置及精度检测方法并不能有效地对髋臼杯置入角度进行检测的问题。
手术机器人精度测量方法装置存储介质处理器

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