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[发明专利]基于深度学习和模糊控制的移动机器人避障方法和系统-CN202310727136.1在审
发明人：龙祖强;王蕴蒙;古嘉盈;胡智勇;罗泽龙 -专利权人：衡阳师范学院
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：基于深度学习和模糊控制的移动机器人避障方法和系统，涉及移动机器人技术领域。前述避障方法包括以下步骤：一、获取视频序列中的障碍物及深度信息；二、构建并训练深度学习模型，对障碍物进行检测和识别；三、根据检测到的障碍物信息确定移动机器人的避障目标线路，获取避障目标线路的斜率、截距和检测到的障碍物的深度值；四、构建模糊控制器，将斜率、截距和深度值输入模糊控制器中，从模糊控制器输出速度和角速度；五、根据得到的速度和角速度对移动机器人的速度控制电机和转向角控制电机进行控制，使移动机器人以时变的速度进行避障。本发明可以提高避障效果，让移动机器人以时变的速度进行避障。
基于深度学习模糊控制移动机器人方法系统

[发明专利]一种合成2-甲基-4-氯苯氧乙酸的制备方法-CN202310265876.8在审
发明人：丁全有;李张莲;岳涛;王蕴蒙;钟雪 -专利权人：山东兴文工业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C07C51/363 文献下载
摘要：本发明公开了一种合成2‑甲基‑4‑氯苯氧乙酸的制备方法，涉及有机合成技术领域，包括以下步骤：步骤1.将氯乙酸用水溶解后，降温至0℃，与氢氧化钠溶液反应制备氯乙酸钠溶液；将邻甲酚与氢氧化钠溶液反应，得到邻甲酚钠溶液，然后将氯乙酸钠溶液加入到邻甲酚钠溶液中反应，制得邻甲基苯氧乙酸盐；向上述邻甲基苯氧乙酸盐中加入浓盐酸，然后将反应液进行冷却结晶；冷却结晶结束后，将反应液进行抽滤、水洗涤，制得邻甲基苯氧乙酸；步骤2.将邻甲基苯氧乙酸加入水和1,2‑二氯乙烷的混合溶液中，然后同时滴加次氯酸钠溶液和浓盐酸；反应结束后，将反应液分层，将下层溶液进行冷却结晶；冷却结晶结束后，将反应液进行抽滤、水洗涤，制得2‑甲基‑4‑氯苯氧乙酸。
一种合成甲基氯苯乙酸制备方法

[发明专利]一种采用微通道反应装置合成邻硝基甲苯的方法-CN202310265877.2在审
发明人：丁全有;王蕴蒙;岳涛;李张莲;钟雪 -专利权人：山东兴文工业技术研究院有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： C07C201/08 文献下载
摘要：本发明涉及有机合成领域，公开了一种采用微通道反应装置合成邻硝基甲苯的方法，包括以下步骤：(1)将微通道反应装置的内部进行多次洗涤，校正供料泵的流量；(2)将二氯乙烷与发烟硝酸按照一定的体积比混合，即为原料A；(3)调整微通道反应装置的反应温度，将甲苯通过进甲苯泵加入到微通道反应装置的反应腔内；将原料A通过进酸泵加入到微通道反应装置的反应腔内；(4)反应一段时间后，在微通道反应装置的末端流出反应液，即为初级邻硝基甲苯；(5)取邻硝基甲苯置于水中，分离有机相，经多次水洗，将有机相经过过滤膜过滤得到邻硝基甲苯成品，并进行气相检测。该方法可精准控制反应温度和时间，并且传递速率高，接触时间短，副产物少。
一种采用通道反应装置合成硝基甲苯方法

[发明专利]Skraup法合成3,8-二甲基-7-氯喹啉-CN202211444389.X在审
发明人：丁全有;钟雪;岳涛;王蕴蒙 -专利权人：山东兴文工业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： C07D215/18 文献下载
摘要：本发明属于除草剂的中间体合成技术领域，具体涉及Skraup法合成3,8‑二甲基‑7‑氯喹啉。该方法以2‑甲基‑3‑氯苯胺和2‑甲基丙烯醛为原料，在浓硫酸中先发生环合反应，生成3，8‑二甲基‑7‑氯四氢喹啉，再用碘化钠作为氧化剂，发生氧化脱氢反应，在进行抽滤用大量温水冲洗来制得较纯的3，8‑二甲基‑7‑氯喹啉。该方法产率高，所得中间体纯净度高，环境污染小，反应无剧烈现象。当反应温度为110℃，硫酸的最佳浓度为70％，2‑甲基‑3‑氯苯胺与2‑甲基丙烯醛的投料比为1:1.6mol，2‑甲基‑3‑氯苯胺与浓硫酸的投料比1:6mol，2‑甲基丙烯醛的滴加速度为15秒/滴，所得收率最高。
skraup 合成甲基氯喹

[发明专利]一种固定床连续氧化制备喹草酸的方法-CN202211464334.5在审
发明人：丁全有;岳涛;王蕴蒙;钟雪 -专利权人：山东兴文工业技术研究院有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： C07D215/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定床连续氧化制备喹草酸的方法，包括以下步骤：(1)将3,8‑二甲基‑7‑氯喹林溶于硫酸中制备混合溶液A；(2)将五氧化二钒和醋酸钴溶于硝酸溶液中制备混合溶液B；(3)将混合溶液A以及混合溶液B通入管式反应器中，同时通入质量比为1：1的氧气与空气；(4)将反应结束后的物料调节pH值到7，过滤得到滤饼，并冲洗滤饼，最后重结晶得到喹草酸粗品。反应过程且使用连续化设备，减少实验的危险性，同时使用催化剂，减少了副反应的发生，提高了反应的产率，节省了后处理步骤的反应难度。
一种固定床连续氧化制备草酸方法