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[发明专利]一种基于骨密度积分的骨科手术螺钉植入路径规划方法-CN202310538298.0在审
发明人：陈晓军;李海涛;王喆隆;黄达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B17/90 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的基于骨密度积分的骨科手术螺钉植入路径规划方法，包括以下步骤：计算植入路径参考方向；生成螺钉锥形可达空间；沿径向产生密集备选方向；沿周向产生密集备选方向；图像灰度积分得到最佳路径。本发明输入数据为患者术前CT，螺钉入针参考点坐标，螺钉的参数，最终任务为计算得到最佳植入路径的起始点坐标。本发明提出了一种利用骨密度图像路径积分的方式评估螺钉植入稳固性能的客观量化指标，解决了以往方法中存在的规划路径效果不佳、可重复性差、可解释性差等问题；本发明提出了利用患者CT图像灰度值判断植入路径上螺钉是否穿出骨骼边界的问题，可有效规避螺钉穿出骨骼伤害周围软组织的情况。
一种基于密度积分骨科手术螺钉植入路径规划方法

[发明专利]一种用于骨盆骨折复位手术螺钉植入路径的规划方法-CN202310538383.7在审
发明人：陈晓军;李海涛;王喆隆;黄达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的一种用于骨盆骨折复位手术螺钉植入路径的规划方法，包括以下步骤：计算固位螺钉的植入数量；计算固位螺钉的植入位置；计算固位螺钉的植入方向。本发明输入数据为由患者术前CT重建并拼接复位完成的骨折骨盆各碎骨三维模型与各骨折断面点云，最终任务是针对患者骨折情况自动生成手术中固位螺钉植入路径的方案，包含植入多少枚固位螺钉，在哪里植入固位螺钉，往哪个方向植入螺钉与植入多深。本发明与现有常规统计学模型方法相比，可保障在个性化病例上的植入路径规划安全性与最优植入效果；本发明得到的固位螺钉植入规划路径稳固性能更强；与传统手动规划方法相比，本发明进行单枚螺钉的规划耗时仅约5s，效率提升约20倍。
一种用于骨盆骨折复位手术螺钉植入路径规划方法

[发明专利]一种用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置-CN202310349588.0在审
发明人： 王喆隆;陈晓军;李海涛;黄达 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种医疗器械技术领域的用于骨折复位手术机器人导向及复位的螺钉夹持装置，包括基本框架、短丝杠滑台模组、长丝杠滑台模组、侧面丝杠滑台模组、铝型材滑车、万向节模块、把持螺钉；三个短丝杠滑台模组通过角连接件连接在基本框架上，两个长丝杠滑台模组的基座、一个侧面丝杠滑台模组的基座通过连接件分别固定在三个短丝杠滑台模组的滑台部分上；两个长丝杠滑台模组的另一侧分别连接在两个铝型材滑车上；两个长丝杠滑台模组和侧面滑台模组的滑台上分别装有三个万向节模块。本发明万向节模块在未插入把持螺钉的情况下就能提前运动到指定位置，为医生植入把持螺钉提供方向指引。本装置能一机多用，同时辅助植入和复位这两个手术步骤。
一种用于骨折复位手术机器人导向螺钉夹持装置

[发明专利]模拟医生操作与感受的泛血管介入手术辅助装置遥控系统-CN202211124600.X在审
发明人： 王喆隆;刘寒玉;郑钢铁;张萍;周博达 -专利权人：清华大学;北京清华长庚医院
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种模拟医生操作与感受的泛血管介入手术辅助装置遥控系统。在该系统中，进给模块包括直线运动约束器和直线运动可调阻力生成器，直线运动可调阻力生成器与手柄的一端相连，直线运动可调阻力生成器用于收集手柄在推拉下的直线运动信息，并将直线运动信息发送给末端执行器，以及用于接收末端执行器发出的直线阻力信号，并对手柄进行直线阻力反馈；捻旋运动模块与手柄的另一端相连，捻旋运动模块用于收集手柄在捻旋下的旋转运动信息并将旋转运动信息发送给末端执行器，以及用于接收末端执行器发出的旋转阻力信号，并对手柄进行旋转阻力反馈。该系统能够更好地模拟医生手术操作与感受，操作效率高，保能障医生自身的健康等。
模拟医生操作感受血管介入手术辅助装置遥控系统