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[发明专利]基于物体运动的自顶向下场景预测-CN202080089929.X在审
发明人： A·G·莫拉莱斯莫拉莱斯;M·科比拉罗夫;G·加利梅拉;王凯振宇 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开讨论了用于基于物体运动确定针对环境的自顶向下表示的预测的技术。第一车辆(比如自动驾驶车辆)的传感器可以捕获环境的传感器数据，该环境可以包括与第一车辆分离的物体(例如，车辆、行人、自行车)。用于表示物体和环境的自顶向下视图的多通道图像可以部分地基于传感器数据生成。环境数据(物体范围、速度、车道位置、人行横道等)也可以被编码于图像中。可以生成表示随时间变化的环境的多个图像，并将该多个图像输入预测系统，该预测系统被配置为输出与每个物体相关联的轨迹模板(例如，未来运动的一般意图)和预测轨迹(例如，更为准确的预测运动)。预测系统可以包括被配置为输出轨迹模板和预测轨迹的机器学习模型。
基于物体运动向下场景预测

[发明专利]更新地图数据-CN202080082308.9在审
发明人： C·J·吉布森;王凯振宇 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：公开了用于更新地图数据的技术。该些技术可以包括检测第一图像中的交通灯，至少部分地基于在第一图像中检测到的交通灯确定在与地图数据相关联的三维坐标系中交通灯的提议的三维位置。然后可将提议的三维位置投影到第二图像中，以确定第二图像中交通灯的二维位置，并且第二图像可注释为带有与交通灯相关联的提议的交通灯位置指示符的带注释的图像。该技术还包括使显示器向用户显示带注释的图像、接收与带注释的图像相关联的用户输入、并更新为经更新的地图数据，地图数据包括至少部分地基于用户输入的地图数据中的交通灯的位置。
更新地图数据

[发明专利]让步行为建模和预测-CN202080059311.9在审
发明人： A·K·阿克拉;V·卡拉塞夫;王凯振宇;R·张 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：用于确定车辆动作和控制车辆执行车辆动作以在环境中导航车辆的技术，其可以包括确定车辆在环境中执行的车辆动作，例如车道改变动作。车辆可以至少部分地基于传感器数据来检测与目标车道相关联的对象，该目标车道与车道改变动作传感器数据相关联。在一些实例中，车辆可以确定与对象相关联的属性数据并将属性数据输入到机器学习模型，机器学习模型可以输出让步分数。基于这样的让步分数，车辆可以确定执行车道改变动作是否安全。
让步行为建模预测

[发明专利]基于动作数据的自上而下场景预测-CN202080049024.X在审
发明人： G·加利梅拉;M·科比拉罗夫;A·G·莫拉莱斯莫拉莱斯;王凯振宇 -专利权人：祖克斯有限公司
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本文讨论了用于基于车辆动作来确定环境的自上而下表示的预测的技术。第一车辆(例如，自主车辆)的传感器可以捕获环境的传感器数据，该环境可以包括与第一车辆分开的对象(例如，车辆或行人)。可以基于传感器数据、地图数据和/或动作数据来生成表示对象和环境的自上而下视图的多通道图像。可以在图像中对环境数据(对象范围、速度、车道位置、人行横道等)进行编码。动作数据可以表示第一车辆的目标车道、轨迹等。可以生成表示环境随时间推移的多个图像并将其输入到预测系统中，该预测系统被配置为可以基于自主车辆的动作来输出与对象在未来的可能的位置相关联的预测概率。
基于动作数据自上而下场景预测