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[发明专利]一种行走桁架式直角坐标机器人-CN202310562959.3在审
发明人：陈荣娜;袁家宝;王之辉;李伟;黄振东;朱家诚;吴焱明;刘翀;吴浩东;孟利振;张恩绪 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司;合肥工业大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行走桁架式直角坐标机器人，涉及机器人技术领域，包括行走桁架总成、直线导轨总成、轮轨总成、驱动总成、水平横移总成和垂直移动总成，所述行走桁架总成的一端与所述直线导轨总成连接，所述行走桁架总成的另一端与所述轮轨总成连接，所述直线导轨总成和所述轮轨总成分别与一所述驱动总成配合，所述水平横移总成设置在所述行走桁架总成上，所述垂直移动总成设置在所述水平横移总成上，所述驱动总成驱动所述行走桁架总成沿X向移动，所述水平横移总成能够沿Y向移动，所述垂直驱动总成能够沿Z向移动。本发明的一种行走桁架式直角坐标机器人能够承载不同的功能设备实现X向、Y向和Z向的移动。
一种行走桁架直角坐标机器人

[实用新型]一种可调式模块化吊顶安装结构-CN202321353904.3有效
发明人： 王之辉 -专利权人：安徽省怀远县金诚建筑工程有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E04B9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种可调式模块化吊顶安装结构，涉及吊顶结构技术领域，包括建筑物顶板，所述建筑物顶板的底部位置设置有第二平板，所述第二平板的底壁位置固定有螺纹竖杆，所述螺纹竖杆的外部位置套设有安装架，所述安装架的底壁位置卡合有吊顶板，所述安装架内壁的上端位置固定有抵接斗，所述螺纹竖杆外壁螺纹套设有与抵接斗底壁位置相接触的螺纹管。本申请向上推动安装架并旋拧螺纹管移动至适当位置处，在安装架的重力作用下带动抵接斗向下移动并抵接在螺纹管上，从而可以调节安装架与第二平板之间的竖向间距，方便调节建筑物的层高，当房屋居住人员发生变换对层高不习惯或者不满意时可以根据自身的喜好而进行调节，提升居住体验。
一种调式模块化吊顶安装结构

[实用新型]一种底轴驱动翻板闸门-CN202320889322.0有效
发明人：张斌;陈荣娜;谷安明;袁家宝;王之辉;李伟;黄振东 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E02B7/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及闸门技术领域，尤其涉及一种底轴驱动翻板闸门，包括启闭机库和闸墙，所述启闭机库设置在河道中央，启闭机库的两端设置有闸墙，闸墙内部腔室设置有翻板闸液压油缸，启闭机库内部设置有翻板闸门，翻板闸门底端贯穿过闸墙，翻板闸门两端均设置有固定在闸墙的地基上的锁定机构，闸墙的一侧设置有闸墩，闸墩的顶部设置有控制管理房，闸墩内靠近控制管理房的同侧设置有调节闸门。本实用新型中，通过翻板闸液压油缸控制翻板闸门绕轴转动，减少门叶和底横轴在闸门启闭中承受的扭矩，设置的锁定机构实现翻板闸门在特定角度的锁死固定，达到观赏的作业，通过设置的调节闸门，可缸旁阀组可进一步减少油泵回路，加快翻板闸门的启闭闸速度。
一种驱动闸门

[发明专利]一种基于单视场点云的大型结构件快速重建方法及系统-CN202310564673.9在审
发明人：吴焱明;岳东东;王亚;王之辉;杜辉胜;田同贵;潘明成;吴浩东;刘静;张恩绪;孟利振 -专利权人：合肥工业大学;安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于单视场点云的大型结构件快速重建方法及系统，属于计算机视觉技术领域。根据结构件的形状结构特点，对结构件进行三维激光扫描，获得结构件的单视场三维点云模型，进而进行结构切割、翼板平面和底板平面特征计算、腹板立面遮挡结构的推导，最后将特征点合并进行快速的三维结构重建。本发明能够实现快速的模型重建，保证自动化的同时，利用大型结构件的形状特点，弥补了有缺损的单视场点云模型，不需要进行多个视场的点云测量和拼接，加快了数据处理的时间，同时也保留了点云的三维特征，满足快速模型重建的要求。
一种基于视场大型结构件快速重建方法系统

[发明专利]一种建筑深基坑加固装置及其加固施工方法-CN202310443420.6在审
发明人： 王之辉 -专利权人：安徽省怀远县金诚建筑工程有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E02D17/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种建筑深基坑加固装置及其加固施工方法，涉及建筑基坑加固技术领域，其包括若干行旋喷桩，若干行所述旋喷桩一一对应的设置于分级开挖的若干级基坑边坡上，每行所述旋喷桩包括若干个旋喷桩，每级所述基坑边坡上均通过混凝土浇注有地梁，同行的所述旋喷桩的顶部均埋设于所述地梁的混凝土内，每级所述基坑边坡内均埋设有若干组锚索，每组所述锚索外露出所述基坑边坡的一端均埋设于所述地梁的混凝土内。本申请具有提升同一级基坑的旋喷桩之间的整体性的效果。
一种建筑基坑加固装置及其施工方法

[发明专利]一种便携抓臂式清污机器人-CN202210440385.8有效
发明人：黄振东;陈远龙;闪黎;袁家宝;王之辉;陈先革;王亚;曹雏清 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B63B35/32 文献下载
摘要：本发明涉及河道清污领域，具体的公开了一种便携抓臂式清污机器人，包括支座，所述支座的底部两侧分别设置有多个固定抓板和活动抓板，固定抓板和活动抓板交错设置在支座的底部两侧，多个固定抓板靠近活动抓板的一侧均设置有多个紧定转板，支座的顶部固定连接有油箱。通过活塞筒和风管的设置，一方面能够对活塞筒进行有效的补气工作，另一方面也能够进一步的促进固定抓板和活动抓板周边的空气流通，进一步加强了固定抓板和活动抓板的干燥。风管将风吹动在固定抓板和活动抓板上，促进固定抓板和活动抓板的干燥，防止因活动抓板和固定抓板上粘连有河道中的水而造成腐蚀和生锈。
一种便携抓臂式清污机器人

[发明专利]翻转闸门-CN201710866190.9有效
发明人：黄振东;陈荣娜;袁家宝;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： E02B7/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大尺寸且支撑稳定、使用寿命长的翻转闸门，第一连杆的上端与闸板的背水面通过第二铰接轴铰接，第二连杆的下端与坝基通过第三铰接轴铰接连接，第一连杆的下端与第二连杆的上端通过第四铰接轴铰接，闸板的背水面还设置有用于驱动闸板绕第一铰接轴转动的液压缸，液压缸的缸体与河床上的基础铰接，液压缸的活塞杆的杆端与第一、二两个连杆之间设置有连杆机构，液压缸驱动连杆机构带动第一、二两个连杆之间的夹角为逐渐变大至两杆体顺直位置。通过液压缸配合连杆机构提供较大的支撑力，能够支撑大规格的闸板的启闭，同时待闸板处于挡水状态时，第一、二连杆提供支撑力，液压缸不需要一直持续地工作，支撑稳定，使用寿命长。
翻转闸门

[发明专利]一种抓臂式清污机器人控制方法-CN202011246802.2有效
发明人：黄振东;高云峰;杨世杰;王亚;王之辉;袁家宝 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓臂式清污机器人控制方法，针对水利设施中清污机清污效果较差的现状，设计清污机器人可实现拦污栅和河道的污物清理，采用几何法分析清污机器人三自由度串联结构，求解各关节液压缸与末端位的非线性关系；根据其清污过程路径重复的特点，设计位置控制器，在位置反馈控制的基础上，加入速度前馈控制，实验验证各个液压缸响应速度快，位置精度较高；清污机器人主要由轨道移动车、抓臂、液压伺服泵站及智能控制系统构成；其中抓臂作为清污动作的主要执行机构，固定安装在轨道移动车上，通过液压缸牵引做旋转运动，实现抓斗在水平、垂直方向的运动，从而完成清污的上升、下降动作。
一种抓臂式清污机器人控制方法

[实用新型]一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人-CN202122313500.9有效
发明人：陈荣娜;黄振东;陈远龙;王之辉;张爽华 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种节能型液压伺服控制的抓臂式清污机器人，包括安装杆，所述安装杆，所述安装杆的一端安装有底板，底板的底部两端均安装有两个挡板，底板的下方安装有两个支杆，支杆的两端分别安装在底板底部两端的挡板的相对面上,两个支杆的两端均转动安装有连接板，底板的两侧均安装有支撑板，支撑板安装在连接板远离挡板的一端，其中一个支撑板的底部等距安装有若干个弧形的抓齿，另一个支撑板的底部安装有弧形的夹板，其中两个靠近夹板的连接板的底部安装有限位板，限位板位于底板的下方。本实用新型在使用时能对水面上流动的杂物进行拦截和清理，且在清理时对杂物内的水进行过滤，使用时更加方便。
一种节能型液压伺服控制抓臂式清污机器人

[实用新型]一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构-CN202122313749.X有效
发明人：陈荣娜;黄振东;陈远龙;王之辉;张爽华 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： E02B8/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓臂式清污机器人清污抓斗的轨迹监测调整机构，包括安装杆，所述安装杆的侧面开设有滑动孔，滑动孔的内部安装有连接杆，连接杆的一端贯穿滑动孔，连接杆位于滑动孔内部的一端顶部安装有第一安装块，第一安装块的顶部铰接有第一液压缸，第一液压缸的顶部安装在滑动孔的内顶部，滑动孔的两侧内壁上均开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动安装有圆柱形的第一滑块，第一滑块远离第一滑槽的一端安装在连接杆的侧面。本实用新型对安装杆和其上的抓斗的位置进行调整，且使用时能对安装杆起到较好的支撑。
一种抓臂式清污机器人抓斗轨迹监测调整机构

[实用新型]一种对开式弧门的驱动装置-CN202121512467.6有效
发明人：陈荣娜;李伟;袁家宝;王之辉;杜邦余 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： E02B7/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及闸门领域，具体的公开了一种对开式弧门的驱动装置，包括固定卷扬机和钢丝绳组，所述钢丝绳组包含有钢丝绳一和钢丝绳二，钢丝绳一和钢丝绳二的一端分别缠绕连接在固定卷扬机的卷筒两端，且钢丝绳一和钢丝绳二在卷筒上的缠绕方向相反。利用一个固定卷扬机通过钢丝绳一和钢丝绳二能控制一个闸门本体的开启和关闭，操作简单，工作效率高。整体设备占用空间小，建设成本低，不会对水环境造成污染。能适应不同宽度和不同行程闸门本体的使用，使用范围广泛，适合大范围的推广。
一种对开式弧门驱动装置

[实用新型]一种大型直拉闭式卷扬式启闭机-CN202023122041.8有效
发明人：吴捷;杨世杰;王之辉;王亚 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E02B7/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型直拉闭式卷扬式启闭机，包括驱动电机、机架、卷筒联轴器、收卷筒、行程控制器、联轴器、工作制动器、行星减速器、螺栓组件、减速器安装座、钢丝绳、机座埋件、抗剪板；所述机架上设置有收卷筒，所述收卷筒的一端通过连接轴与机架转动连接，所述机架上安装有行星减速器；所述机架上位于行星减速器的一侧设置有卷筒联轴器，所述行星减速器的输出端与卷筒联轴器的一端固定连接，所述卷筒联轴器的另一端与收卷筒另一端固定连接，本实用新型设计结构紧凑，工型框架梁系对称布局，焊接机架，重心压下，保持启闭机稳定，在启闭机安装后，在直拉运行方向机架下方焊接7件抗剪板确保运行安全平稳。
一种大型直拉闭式卷扬启闭

[实用新型]一种浮动夹紧中心架装置-CN202023122154.8有效
发明人：吴捷;陈荣娜;张斌;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B23B25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种浮动夹紧中心架装置，包括组成夹紧中心架装置的中心架上部和中心架下部，所述中心架下部上方设置有中心架上部，所述中心架下部的一端与中心架上部的一端转动连接，所述中心架上部的另一端与中心架下部的另一端通过螺栓安装固定，所述中心架上部和中心架下部相互配合，且中心架上部和中心架下部之间形成夹紧槽；夹紧中心架装置上等角度设置有若干个限位套筒，本实用新型采用浮动夹紧工件装置，压紧滚轮旋转90角度，因工件运动为沿着床身直线方向；本实用新型能自动调心找准基准线，浮动固紧工件，由于工件为直线螺杆，长度大于10m,故此需本实用新型装置4台作为工装夹具。
一种浮动夹紧中心装置

[发明专利]一种抓臂式清污机器人运动控制系统-CN202011246801.8在审
发明人：黄振东;高云峰;陈荣娜;王亚;王之辉;袁家宝 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓臂式清污机器人运动控制系统，为了将附着缠绕在栅条上垃圾污物彻底清理干净，需要清污机的抓斗爪齿伸入拦污栅栅条内，同时也必须保证抓斗不能与拦污栅刮碰，沿着栅条从上到下按设定的轨迹运行。要求清污机在工作工程中，抓斗运行轨迹要平滑连续，控制好各个关节节点的速度、加速度及脉动的连续变化以及其执行效率。清污机器人是一种平面三自由度串联机器人，末端姿态是绕着垂直于平面的轴进行旋转，其末端执行器的轨迹规划方法为根据清污机器人实际清污路径，构建轨迹规划模型，将全程路径分为5个阶段，分别采用正弦加减速、五次多项式等插补方式进行路径插补，经轨迹规划后各个液压缸轨迹平滑、连续。
一种抓臂式清污机器人运动控制系统

[发明专利]清污机-CN201710058145.0有效
发明人：陈荣娜;黄振东;陈洪涛;袁家宝;王之辉 -专利权人：安徽省六安恒源机械有限公司
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种清污机，包括抓污斗，所述的抓污斗设置于摆臂机构的悬置端，摆臂机构驱动抓污斗沿拦污栅的栅面自上而下移动，抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合。摆臂机构带动抓污斗顺沿拦污栅的栅面自上而下移动，移动过程中抓污斗对栅面上的污物进行约束集中，然后抓污斗实施收口动作捞取污物，并且抓污斗的收污口的指向与拦污栅的栅面方向吻合，清污时依靠摆臂机构带动抓污斗强行下压抓取污物，彻底清除拦污栅栅面前及栅面上的污物，有效提高清污效果和清污效率。
清污机

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