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[发明专利]一种冠状动脉病变SYNTAX评分的计算方法及装置-CN202210570258.X在审
发明人：张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本申请提供了一种冠状动脉病变SYNTAX评分的计算方法及装置，获取目标患者的目标冠状动脉的血管特征数据；将血管特征数据中的目标冠状动脉中心线、目标冠状动脉中心线上的所有目标点以及每个目标点的节点类型输入至血管节段划分模型中进行目标冠状动脉血管的自动划分，确定目标冠状动脉中的多个目标血管节段；根据目标冠状动脉中的病变区域以及病变区域的血流储备分数，从多个目标血管节段中筛选出至少一个狭窄血管节段；按照SYNTAX评分的节段计分规则，确定每个狭窄血管节段的病变评分并进行累积，确定目标患者的SYNTAX评分。通过本申请提供的方法，实现了冠状动脉的全自动分段和全自动评分，从而提高了病变评分的计算效率。
一种冠状动脉病变 syntax 评分计算方法装置

[发明专利]一种递送旋转装置及介入手术机器人-CN202210448141.4在审
发明人：刘付林;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种递送旋转装置及介入手术机器人。介入手术机器人包括递送旋转装置，递送旋转装置包括底座、旋转驱动机构和夹持递送机构，旋转驱动机构设置在底座上，夹持递送机构与旋转驱动机构的输出端连接，夹持递送机构包括递送驱动组件、主动辊和从动辊，器械沿第一轴线延伸并夹持于主动辊和从动辊之间，递送驱动组件能驱动主动辊以第二轴线为轴转动，以使器械能沿第一轴线移动，旋转驱动机构能驱动夹持递送机构以第一轴线为轴转动，以使器械以第一轴线为轴旋转。本发明的递送旋转装置主动辊和从动辊对器械的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，提高了递送旋转装置的使用灵活性。
一种递送旋转装置介入手术机器人

[发明专利]错位伪影识别策略确定方法、错位伪影识别方法及装置-CN202210345229.3在审
发明人：黄星胜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了错位伪影识别策略确定方法、错位伪影识别方法及装置。通过预先设置多个图像截取参数组合，基于每一图像截取参数组合分别训练得到对应的错位伪影识别模型，基于错位伪影验证样本对各错位伪影识别模型进行错位伪影识别准确率的验证，并基于得到的错位伪影识别准确率筛选目标错位伪影识别模型，该目标错位伪影识别模型与对应的图像截取参数组合形成错位伪影识别策略。错位伪影识别精度的影响因素：窗口尺寸、步长和错位伪影识别模型，形成错位伪影识别策略整体通过错位伪影识别准确率的筛选得到，因此上述各因素均满足错位伪影识别准确率的要求，有利于保证对待处理的医学断层图像进行错位伪影识别的精度。
错位识别策略确定方法装置

[发明专利]血流动力学参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210472319.9在审
发明人：阮伟程;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种血流动力学参数的确定方法、装置、电子设备及存储介质；获取医学影像,利用图像处理算法从所述医学影像中提取出的目标血管；按照预设分割方式，将目标血管分割为多个血管段；针对于每个血管段，分别依据能量守恒定律和质量守恒定律，构建得到每个血管段的能量守恒方程和质量守恒方程；基于该血管段的能量守恒方程和质量守恒方程，构建该血管段的控制方程组；联立多个血管段的控制方程组，求解每个血管段的血流动力学参数。这样，通过将目标血管分割为血管几何参数在血液的流动方向上单调变化的血管段，考虑了血管段的直径、面积等几何参数及上下游流动信息，进而，可以更加准确地计算出血管段的血管段动力参数。
血流动力学参数确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种管状物的网格自适应划分方法、装置及存储介质-CN202210457491.7在审
发明人：刘晓波;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本申请提供了一种管状物网格自适应划分方法，包括：获取目标管状物的三维轮廓模型以及管状物每条目标管腔的中心线；从中心线上提取出多个目标点，确定每个目标点各自所对应的管状物目标管腔的横截面；针对于每个目标点，确定该目标点处的管状物目标管腔的等效直径及该目标点处的管状物目标管腔的狭窄率；针对三维轮廓模型上的每个顶点，基于与该顶点距离最近的目标点处的管状物目标管腔的等效直径和狭窄率，确定该顶点处的网格尺寸参数；基于确定出的每个顶点处的网格尺寸参数，对管状物目标管腔进行网格自适应划分。这样，本申请根据管状物目标管腔的等效直径和狭窄率来自适应的设置网格的尺寸参数，实现了全自动的网格自适应划分。
一种管状网格自适应划分方法装置存储介质

[发明专利]基于目标检测的血管图像分析系统-CN202210461470.2在审
发明人：张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像分析领域，公开了一种基于目标检测的血管图像分析系统。该方法包括：检测模块根据待分析血管图像通过目标检测模型确定存在隐患的图像隐患区域，并发送至分析模块；分析模块对图像隐患区域进行分析得到斑块隐患程度，并根据斑块隐患程度生成分析报告。通过上述方式，实现了通过目标检测模型首先对待分析血管图像进行目标检测，然后确定需要进行进一步分析的图像隐患区域，然后再通过分析模块对图像隐患区域进行分析，得到了斑块隐患程度，最后基于斑块隐患程度自动生成分析报告，自动确定存在隐患的血管图像位置，然后自动生成与斑块有关的分析报告，更有效率的分析血管图像且避免了人工处理导致的人工误差。
基于目标检测血管图像分析系统

[发明专利]心肌图像检测装置、系统及存储介质-CN202210465898.4在审
发明人：张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明属于图像检测技术领域，公开了一种心肌图像检测装置、系统及存储介质。本发明通过对目标心肌图像进行分割，获得心肌分割图像，并基于心肌分割图像生成心肌外环图像；对心肌外环图像进行采样，获得采样图像，并从采样图像中提取多个冠脉中心线关键点；基于多个冠脉中心线关键点从心肌外环图像中截取候选区域图像；通过预设分类模型对候选区域图像进行特征分析，确定候选区域图像对应的心肌桥检测结果。由于会根据冠脉中心线关键点确定疑似存在心肌桥的区域，从心肌外环图像中截取候选区域图像，然后通过预设分类模型对候选区域图像进一步特征分析，即可确定各候选区域是否存在心肌桥，整体无须人工参与，也无须进行冠脉分割，检测精度高。
心肌图像检测装置系统存储介质

[发明专利]基于医学影像的微循环阻力系数测量方法和装置-CN202210539885.7在审
发明人：杨帆;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于医学影像的微循环阻力系数测量方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取冠脉区域的医学影像图像，对所述医学影像图像进行识别，获取心肌病变区域；基于所述医学影像图像中各冠脉血管的空间几何关系，在所述心肌病变区域中识别出各冠脉血管对应的病变区域；基于所述各冠脉血管对应的病变区域，获取各冠脉血管的微循环阻力系数。采用本方法能够实现通过医学影像图像对微循环阻力系数的获取，避免介入手术对患者身体造成的损伤。
基于医学影像微循环阻力系数测量方法装置

[发明专利]一种夹持旋捻装置及介入手术机器人-CN202210373073.X在审
发明人：刘付林;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种夹持旋捻装置及介入手术机器人。介入手术机器人包括夹持旋捻装置，夹持旋捻装置包括支撑件、两个夹头组件、第一驱动组件、第二驱动组件及两个联动件。两个夹头组件分别与支撑件活动连接，第一驱动组件能够驱动两个夹头组件沿第一方向靠近或远离彼此，第二驱动组件具有两个输出端，两个输出端能分别输出沿第二方向相反的运动，每个联动件的两端分别对应与一个输出端和一个夹头组件铰接，第二驱动组件能驱动两个夹头组件在第二方向沿相反的方向运动。夹持旋捻装置和介入手术机器人的驱动组件少，且夹持、旋捻动作互不干涉，对不同规格的器械均可以在合适的夹持力下进行旋捻，不会出现滑差、执行精度高。
一种夹持装置介入手术机器人

[发明专利]基于医学影像的血流储备分数测量方法和装置-CN202210539773.1在审
发明人：杨帆;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于医学影像的血流储备分数测量方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取冠脉区域的医学影像图像，对所述医学影像图像进行识别，获取心肌病变区域；基于所述医学影像图像中各冠脉血管的空间几何关系，在所述心肌病变区域中识别出各冠脉血管对应的病变区域；基于所述各冠脉血管对应的病变区域，获取各冠脉血管的血流储备分数。采用本方法能够避免介入手术对患者身体造成的损伤，并提高对血流储备分数的获取精度。
基于医学影像血流储备分数测量方法装置

[发明专利]一种运动伪影识别方法、装置、存储介质及电子设备-CN202210337004.3在审
发明人：黄星胜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种运动伪影识别方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括获取待识别的冠脉图像，基于预设的窗口尺寸和步长沿所述冠脉图像中冠脉中心线方向，对所述冠脉图像进行窗口数据截图，得到多个窗口数据；识别各窗口数据的运动伪影描述参数，基于所述各窗口数据的运动伪影描述参数，确定所述冠脉图像中的运动伪影识别结果。本实施例的技术方案，替代了对冠脉图像的整体进行整体识别的情况，对窗口数据的运动伪影识别针对性强，干扰数据少，便于提高运动伪影的识别准确度。同时预先设置的窗口尺寸和步长，用于兼顾运动伪影识别过程中的计算复杂度和信号准确性，便于提高运动伪影的识别准确度。
一种运动识别方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种血管中心线提取方法及其系统-CN202210343043.4在审
发明人：王旭;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种血管中心线提取方法及其系统，该方法包括对原始医学影像进行血管分割处理，得到血管分割图像和血管分割概率图，基于血管分割图像，生成第一中心线强度图，基于血管分割概率图，生成第二中心线强度图，将血管分割图像输入预设网络模型，得到入口端点和末端端点，将第一中心线强度图和第二中心线强度图综合加权生成第三中心线强度图，根据第三中心线强度图、入口端点和末端端点，提取血管中心线。应用本发明可以解决现有技术中存在的假阳性血管现象、距离强度图不准确等问题，使得冠脉中心线的提取更加准确。
一种血管中心线提取方法及其系统

[外观设计]血管介入手术机器人-CN202230190281.7有效
发明人：冯智钦;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：血管介入手术机器人。2.本外观设计产品的用途：用于心脏、外周及脑血管疾病的机器人辅助介入诊断和治疗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
血管介入手术机器人

[发明专利]血管生理参数获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210045153.2在审
发明人：杨帆;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种血管生理参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标血管的预设位置处的造影剂在时间维度上的浓度特征信息；基于所述浓度特征信息，获取所述目标血管的血流量信息；获取针对所述目标血管所生成的模型；基于所述模型以及所述目标血管的血流量信息，获取所述目标血管的生理参数。本申请实施例能够提高所获取血管生理参数的准确性。
血管生理参数获取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人-CN202210038031.0在审
发明人：刘付林;马骏;兰宏志;郑凌霄 -专利权人： 深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种夹持旋捻装置、递送装置及介入手术机器人。本申请的夹持旋捻装置设置有开合模块和旋捻模块，旋捻模块包括有第一夹持组件和第二夹持组件，两个夹持组件之间水平方向上的相对位移实现对器械的夹持以及松开。第一夹持组件和第二夹持组件能够分别在竖直方向上独立往复移动，因此，第一旋捻机构和第二旋捻机构能够在竖直方向上产生相对的位移，器械在夹持状态下，会被第一旋捻机构和第二旋捻机构的工作下整体旋转，由此实现器械的旋捻运动，带动器械的远端也同步旋转，以顺利通过血管分支处。本申请方案的夹持旋转装置同时实现了对器械的夹持和旋捻，符合仿生学原理，旋捻精度较高。
夹持装置递送介入手术机器人

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