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[发明专利]伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置-CN201710365006.2有效
发明人：韦远根;马艺妮;党丽楠;齐景辰;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个骨节、多个关节轴、多个簧件、多个导管、多个软管和流体等。该装置实现了机器人手指自适应抓取的功能，可以实现自适应抓取模式。在自适应抓取模式中，该装置既能适应圆形物体的抓取，也能适应凹凸异形物体的抓取，采用欠驱动的方式，仅用一个驱动器驱动多个关节，无需复杂的传感和控制系统，关节数量多，适应能力强，抓取稳定，抓取范围大，多关节联动抓取，抓取效率高；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
伸缩软管流体驱动关节机器人手指装置

[发明专利]适合捏持和握持的机器人手指装置-CN201710186471.X有效
发明人：党丽楠;宋九亚;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：适合捏持和握持的机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器、传动机构、六个齿轮、三个齿条、两个簧件、两个拨杆和两个凸块。该装置利用电机、蜗轮蜗杆、齿轮齿条、簧件、拨杆和凸块等综合实现了一种机器人手指，该手指能够实现捏持和握持两种功能，既能够采用手指末端去捏持物体，也适合用两个指段在没有传感器的情况下去自适应包络抓取不同形状、尺寸的物体；该装置传动精确平稳，抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小、重量轻，成本低，适用于通用抓取的机器人。
适合机器人手指装置

[发明专利]多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置-CN201710221752.4有效
发明人：阮思乔;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器、十二个齿轮、六个簧件、四个拨杆和四个凸块。该装置实现了驱动内置的变抓力捏持与握持复合自适应抓取功能。该装置将电机放置在手指中部，减小基座空间占用，抓取物体时能够具有对不同形状尺寸物体得自适应抓取效果，控制简单，无需复杂的传感和控制系统，并且动作拟人度高，能够捏持小物体，也可以握持重物和大的物体，抓持力可变。
关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置

[发明专利]具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置-CN201710256598.4有效
发明人：苏靖惟;孙正强;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器、八个齿轮、四个带轮、两个传动带、六个簧件、四个拨杆和四个凸块。该装置实现了驱动内置的变抓力捏持与握持复合自适应抓取功能。该装置将电机放置在手指中部，减小基座空间占用，抓取物体时能够具有对不同形状尺寸物体得自适应抓取效果，控制简单，无需复杂的传感和控制系统，并且动作拟人度高，能够捏持小物体，也可以握持重物和大的物体，抓持力可变。
具有多种抓取模式复合型自适应机器人手指装置

[发明专利]一种叉车式自动导引运输车-CN202010806632.2有效
发明人：李特;王锴 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种叉车式自动导引运输车，包括车体，所述车体内设置有控制电路单元，所述车体的前端设置有用于支撑货物的第一叉货臂和第二叉货臂；所述第一叉货臂、第二叉货臂以及车体的底部分别设置有至少一个双轮差速驱动组件与控制电路单元电连接；每一双轮差速驱动组件分别与第一叉货臂、第二叉货臂、车体的连接处转动连接；每一双轮差速驱动组件设置有能被独立驱动而实现差速转动的左驱动轮及右驱动轮。本发明使得自动导引运输车能叉运货物，同时转弯半径小，能够左右横移运动及原地旋转掉头。
一种叉车自动导引运输车

[实用新型]一种链传动连杆举升机构-CN202122114781.5有效
发明人：石伟;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种链传动连杆举升机构，包括座体、连杆组件、顶板、驱动单元及传动链，连杆组件的下端与座体连接，连杆组件的上端与顶板连接，连杆组件的下端设置有滑动链轮，传动链绕过所述固定链轮及滑动链轮后其首尾两端固定在座体上，所述驱动单元驱动所述固定链轮转动，所述固定链轮与所述滑动链轮通过所述传动链进行链传动，所述滑动链轮在传动链的作用下进行转动的同时相对所述座体线性滑动，所述滑动链轮线性滑动使得所述连杆组件相对座体转动，所述连杆组件相对座体转动时所述连杆组件上端的高度发生变化带动所述顶板升降运动。本实用新型使得举升机构能够省力，减小举升所需的负载力矩，同时结构简单，占用空间小。
一种链传动连杆举升机

[实用新型]复合举升机构-CN202120529181.2有效
发明人：李方安;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及复合举升机构，机构包括，底座，其配置为可与相应设备组装，以将复合举升机构装配于相应设备上；一级举升组件，安装于底座上，其包括一级驱动部件、一级升降部件，一级驱动部件与一级升降部件连接，以驱动控制其升降动作；二级举升组件，其包括主架、二级驱动部件以及二级升降部件，主架安装于一级升降部件上，二级驱动部件、二级升降部件安装于主架上，二级驱动部件与二级升降部件连接，以驱动控制其升降动作；导向组件，其配置为稳定二级升降部件的升降方向。改进后的复合举升机构采用两级举升组件，结构紧凑，占用空间小，且运行稳定，用户可以根据应用场景灵活控制各举升组件的开合。
复合举升机

[实用新型]新型AGV轮体机构以及AGV小车-CN202120616621.8有效
发明人：李方安;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及新型AGV轮体机构以及AGV小车，包括驱动组件以及由其驱动的轮体组件，所述轮体机构还包括主架，所述驱动组件、轮体组件均安装于所述主架上，所述驱动组件的输出端与所述轮体组件传动配合；所述主架上具有装配组件，以将所述轮体机构可前后俯仰转动的安装于AGV车体上；所述轮体组件包括第一轮体、第二轮体，所述第一轮体、第二轮体一前一后安装于所述主架上，以契合所述轮体机构的前后俯仰动作。安装有新型轮体机构的AGV小车，其负载能力得以加强，且行驶在颠簸路面时，双轮体可以有效的保证抓地，确保稳定行驶。
新型 agv 机构以及小车

[实用新型]一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV-CN202120538786.8有效
发明人：石伟;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有自平衡驱动结构的潜伏牵引AGV，包括车体，所述车体的底部为底盘，车体底盘的后端分开设有两支撑后轮，车体底盘的前端设置有自平衡悬挂驱动轮组件与所述两支撑后轮共同支撑车体，自平衡悬挂驱动轮组件包括：安装架，左驱动轮组及右驱动轮组，铰接轴组件，连接安装架与车体底盘；所述铰接轴组件的上端与车体底盘转动连接，使得自平衡悬挂驱动轮组件相对车体在水平面内旋转，所述铰接轴组件的下端与安装架铰接连接，使得安装架上的左驱动轮组与右驱动轮组相对车体可跷跷板式地倾斜摆动。本实用新型使得潜伏牵引AGV的车体底盘结构简单，既能自动平衡车体适应复杂地面以保证驱动轮的抓地力，又使得配件少，成本低。
一种具有平衡驱动结构潜伏牵引 agv

[实用新型]伸缩机构-CN202120472797.0有效
发明人：李方安;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B60L53/80 文献下载
摘要：本实用新型涉及伸缩机构，所述伸缩机构包括，基座，其配置为可与相应载体组装，以实现所述伸缩机构与所述载体的装配；活动座，包括座体、销轴，所述座体上安装所述销轴，所述销轴纵向穿出所述座体，所述销轴可受力而相较于所述座体升降运动，所述销轴配置有弹性件以适配其升降运动；伸缩组件，配置于所述基座、所述活动座之间，其可伸缩以控制所述活动座相较于所述基座进行升降运动。伸缩机构结构简单紧凑，占用空间小，便于与其他载体设备组装；可采用电机直接驱动交叉摆臂运动，减少能量传输损耗，节省空间和物料成本；采用足够强度的摆臂，对于一定重量范围内的物料，调整电机大小可以实现相应的升降功能。
伸缩机构

[实用新型]一种后置差速驱动轮的AGV叉车-CN202120472845.6有效
发明人：石伟;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种后置差速驱动轮的AGV叉车，包括车体，所述车体上设置有自动导引用的控制电路单元，所述车体后端叉开设置有用于支撑车体的两支架,两支架上方设置有与车体可上下滑动连接实现升降的叉货臂；所述两支架内分别容置有至少一个链式驱动轮组件，每一链式驱动轮组件设置有驱动轮用于与地面接触，每一链式驱动轮组件独立受控制电路单元控制可使两支架上的驱动轮形成差速运动；所述车体的底部还设置有至少一个支撑轮用于与地面接触。本实用新型使得具有自动导引功能的电动叉车能实现后置差速驱动，灵活实现行走及转弯，减小转弯半径，在减轻车头配重的同时保证驱动轮的抓地力。
一种后置驱动 agv 叉车

[发明专利]一种链传动连杆举升机构-CN202111026875.5在审
发明人：石伟;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种链传动连杆举升机构，包括座体、连杆组件、顶板、驱动单元及传动链，连杆组件的下端与座体连接，连杆组件的上端与顶板连接，连杆组件的下端设置有滑动链轮，传动链绕过所述固定链轮及滑动链轮后其首尾两端固定在座体上，所述驱动单元驱动所述固定链轮转动，所述固定链轮与所述滑动链轮通过所述传动链进行链传动，所述滑动链轮在传动链的作用下进行转动的同时相对所述座体线性滑动，所述滑动链轮线性滑动使得所述连杆组件相对座体转动，所述连杆组件相对座体转动时所述连杆组件上端的高度发生变化带动所述顶板升降运动。本发明使得举升机构能够省力，减小举升所需的负载力矩，同时结构简单，占用空间小。
一种链传动连杆举升机

[实用新型]一种机械定位机构及AGV小车-CN202023169582.6有效
发明人：李方安;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B66F9/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械定位机构及AGV小车，所述定位机构包括机架，升降组件及浮动定位组件,浮动定位组件包括悬臂支架，浮动座及导向杆，悬臂支架悬挂在升降组件上随升降组件升降，并相对升降组件可左右转动，浮动座安装在悬臂支架上并相对悬臂支架可前后转动，导向杆凸设在浮动座上并相对浮动座可上下移动；所述悬臂支架上还设置有上升定位检测元件、前后定位检测元件及左右定位检测元件来检测导向杆的下压，前后、左右偏转信号并发至至AGV小车的控制系统，以调整AGV小车车体的位置而实现精确定位。本实用新型采用机械结构提升AGV小车的定位精度，且不受环境影响，定位稳定可靠。
一种机械定位机构 agv 小车

[实用新型]一种由中间向上下两端运动的举升机构及AGV小车-CN202023160876.2有效
发明人：李方安;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种由中间向上下两端运动的举升机构及AGV小车，所述举升机构包括机架及摇杆举升单元，摇杆举升单元包括驱动机构，摇杆机构，上举机构及下撑机构，所述摇杆机构包括第一摇杆及第二摇杆，第一摇杆及第二摇杆的首端由驱动机构驱动连接并反向转动，使得第一摇杆的末端相对第二摇杆的末端张开或收拢；第一摇杆的末端连接上举机构，推动上举机构向上升起或回位；第二摇杆的末端连接下撑机构，推动下撑机构向下降落或回位,整个摇杆举升单元相对机架可升降。本实用新型的举升结构能从中间向上下两端伸出，使得收拢状态高度不高的举升机构却能举升较高的高度，适用于安装在超低车身的AGV小车上进入高度受限的空间进行装卸操作。
一种中间上下两端运动举升机 agv 小车

[外观设计]自动搬运车外壳-CN202130090685.4有效
发明人：李方安;李特 -专利权人： 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动搬运车外壳。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是自动搬运车的零部件外壳，该产品用于自动搬运领域，对新能源汽车进行自动更换及搬运电池。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动搬运车外壳

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