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[发明专利]一种电力巡航用无人机-CN202110688105.0有效
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡航用无人机，其特征在于，包括机架；安装在机架下方的巡航相机；安装在所述机架上，并可沿轴向伸缩的机臂组件；安装在所述机臂组件自由端的机桨组件，所述机桨组件包括桨体以及位于所述桨体周围的环形包围体；位于所述机臂组件外侧的机臂护套，所述机臂护套包括一端转动连接在所述机架上的第一护套体以及一端转动在机臂组件自由端的第二护套体，所述第一护套体和第二护套体端部转动连接。本发明中设置可伸缩的机臂组件，通过机臂组件的伸缩，调整机桨之间的具体，从而提高无人机在复杂电力路线巡航中的通过性，另外在桨体外周设置有包围体，在机臂组件外侧设置有机臂护套，起到保护桨体和机臂组件的作用。
一种电力巡航无人机

[发明专利]一种使用无人机对高速公路急车道进行巡检的方法-CN202011226263.6有效
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用无人机对高速公路急车道进行巡检的方法，包括以下步骤：S1、无人机对高速公进行巡检，并拍摄路面实况视频；S2、提取该实况视频至少一帧图像；S3、对上述图形进行二值化处理，处理后获得该图像的二值化图像；S4、在二值化图像中，删除表示为汽车轮廓的以及行车道线的前景像素点，获得第一处理图像；S5、在步骤S2获得的二值化图像中，删除表示为车道线的前景像素点，获得第二处理图像；S6、将第二处理图像叠加到第一处理图像上，得到第三处理图像；S7、对所述第三处理图像进行横向扫描，根据首先扫描到的像素点的像素值判断应急车道是否被占用。本发明能够自动识别应急车道是否被占用，解决了现有技术中遇到的问题。
一种使用无人机高速公路车道进行巡检方法

[发明专利]一种电力巡检用无人机机臂组件-CN202110688106.5有效
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力巡检用无人机机臂组件，其特征在于，包括第一传动轴和动力装置；第一调节螺母和第一机臂；第一传动组件和第二传动轴；第二调节螺母和第二机臂；第二传动组件和第三传动轴；第三传动组件和第四传动轴；第三调节螺母和第三机臂；第四调节螺母和第四机臂。本发明中，仅仅需要设置一台动力机构，就能够实现无人机四个浆臂水平距离的协同调整，且每次调节完成后，因无人机中心不变，无需进行水平校准和IMU校准，提高了无人机巡检电力线路多种复杂工况的通过性，有效解决了现有技术中遇到的问题。
一种电力巡检无人机组件

[发明专利]一种无人机高速公路自动巡检方法-CN202011225317.7有效
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机高速公路自动巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机在初始状态下或者巡检任务执行完毕后返回地面充电站充电；S2、在接入巡检任务时判断电量是否巡检电量；S3、无人机执行任务并拍摄巡检视频；S4、将实况视频分割成若干视频段；S5、从缓存的视频段中提取至少一帧实况图像；S6、对实况图像进行预处理；S7、判断车流量；S8~S10、判断是否有应急车道被专用，根据被占用情况选择是否将视频段传输至地面控制中心；S11、返回地面充电站进行充电，如此巡检，实现自动巡检以及大大降低了数量传输量，提高了无人机的续航能力。
一种无人机高速公路自动巡检方法

[发明专利]一种基于多角度取相的无人车-CN202111189376.8在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多角度取相的无人车，其特征在于，包括无人机主体，安装在所述无人机主体上方的第一调节装置以及位于所述无人机主体内部的第二调节装置。本发明在无人机主体上设置第一调节装置和第二调节装置，其中第一调节装置设置有升降旋转轴，该升降旋转轴通过第二调节装置驱动摄像头本体做升降运动以及绕竖直轴线的旋转运动，另外，该第一调节装置上还设置驱动杆，当驱动杆一端刹车时，在驱动杆的作用下，升降旋转轴的升降将带动整个摄像头本体绕水平轴线做旋转运动，本发明能够使得摄像头本体做升降运动、绕水平轴线和竖直轴线的旋转运动，从而使得摄像头本体能够多角度取景，解决了现有技术中的问题。
一种基于角度无人

[发明专利]一种小型航空飞行器混合动力装置-CN202110959120.4在审
发明人：金国强;辛华翔 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64D27/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型航空飞行器混合动力装置，其特征在于，包括：燃油动力系统，其设有活塞发动机以及用于所述活塞发动机供油的油箱；电力系统，其设有发电机、电池组以及电机，所述发电机由所述活塞发动机带动产生交流电，并通过整流器转换为直流电后对所述电池组进行充电，所述电池组为电机供电，所述电机驱动螺旋桨旋转；混合动力管理系统，能够监测活塞发动机、电机工作状态，并控制所述活塞发动机和电机的工作。本发明通过活塞发动机驱动发电机产生电能，由电机驱动螺旋桨工作，发动机长期工作在经济工况附近，使得燃油消耗率保持在较低水平，能够有效地提高现有小型无人飞行器的续航能力和额外的任务载荷能力。
一种小型航空飞行器混合动力装置

[发明专利]一种无人机减震收集装置-CN202110959369.5在审
发明人：金国强;辛华翔 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B64C27/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机减震收集装置，其设有用于缓震柱收集的收集装置，缓震柱位于无人机机臂下方，其特征在于，收集装置包括：收纳盒、活动片、连接杆以及第一凹槽。本发明设置收集装置，通过拉动活动片，使得活动片带动连接杆和活动块向退出收纳盒的方向移动，当活动块穿过第一凹槽完全退出收纳盒时，将伸缩杆从缓震柱内拔出，将伸缩杆和缓震柱转入收纳盒内，当伸缩杆和缓震柱放入收纳盒后，松开活动片，此时弹簧会带动活动片复位，使得活动片带动连接杆和活动块通过第一凹槽重新进入收纳盒内，进而在收纳盒内与伸缩杆和缓震柱接触，防止伸缩杆和缓震柱脱离该收纳盒，从而得以解决了现有的缓震柱在不用时无法收起，不便于携带的问题。
一种无人机减震收集装置

[发明专利]一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统-CN202011225329.X在审
发明人：金国强;辛华翔;黄亚坤 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机自动充电巡航方法和无人机系统，包括以下步骤：S1.无人机在地面充电站充电并进入充电模式，在充电完成后进入续航准备模式，如在充电模式下有巡航任务接入，则执行步骤S2，如在巡航准备模式下有巡航任务接入，则执行步骤S3；S2.判断该任务所需电量，若当前电量满足接入巡航任务需求，则执行步骤S3，否则继续充电，当当前电量符合接入巡航任务需求时执行步骤S3；S3.执行所接入的巡航任务；S4.接入巡航任务执行完毕后返航，进入地面充电站并执行步骤S1。通过上述方案，无人机能够由地面充电站出发，根据设定路线完成巡航任务后返回充电，如此自动循环完成目标任务，无需人工参与，有效解决了现有技术中遇到的问题。
一种无人机自动充电巡航方法系统

[发明专利]一种使用无人机对高速公路进行车流量统计的方法-CN202011225316.2在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用无人机对高速公路进行车流量统计的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、无人机对高速公路进行巡检，拍摄路面实况视频；S2、提取该实况视频至少一帧图像；S3、对步骤S2中的图像进行语义分割；S4、对上述图像进行二值化处理，获得二值化图像；S5、对二值化图像进行横向扫描，将横向连续N个像素点均为前景像素点的定义为车道线，删除定义为车道线的前景像素点，剩余的前景像素点构成汽车的轮廓，其中N为车道宽度值；S6、统计步骤S5中汽车轮廓的数量。本发明在统计车流量时能够提出车道线的干扰因素，使得统计结果的精确度更高。
一种使用无人机高速公路进行车流量统计方法

[发明专利]一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法-CN202011226240.5在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于高速公路应急车道无人机巡检的图像识别方法，包括以下步骤：S1、将拍摄装置拍摄的视频按设定时长制成独立的视频段；S2、调用视屏段；S3、提取视频段中的至少一帧图像；S4、对提取到的图像进行语义分割，从该图像上识别出车道区域和背景区域；S5、对车道区域进行车道曲线拟合，模拟出行车道线和应急车道线；S6、通过图形识别，判断应急车道内是否有车辆，如有则执行步骤S7，如无则执行步骤S8；S7、与地面站台通信，将上述视频段传输至地面站台；S8、删除上述视频段。本发明一方面只提取部分帧图片，工作强度低、占用资源少，另一方面，无需对整个视频进行数据传输，也降低了传输成本，降低了数据传输过程中的能源损耗。
一种应用于高速公路应急车道无人机巡检图像识别方法

[发明专利]一种用于高速公路巡检的无人机-CN202011226264.0在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高速公路巡检的无人机，包括无人机和地面站台，所述无人机设有无人机飞行模块、机载摄像模块、视频处理模块、图像识别模块、视频及图像储存模块以及通讯模块。本发明中将无人机拍摄的视频按时长分割成若干段，在无人机上对每段视频段提取少量帧图像，对该图像进行语义识别从而初步判断是否有车辆占用应急车道，初步判断结果显示有车辆占用时将该上述图像以及视频传输至地面站台，由地面站台做进一步确认，否则删除该视频段，本发明一方面只提取部分帧图片，工作强度低、占用资源少，另一方面，无需对整个视频进行数据传输，也降低了传输成本，降低了数据传输过程中的能源损耗。
一种用于高速公路巡检无人机

[发明专利]一种基于高速公路自动巡检的无人机系统-CN202011226241.X在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高速公路自动巡检的无人机系统，包括无人机主体、地面充电站以及地面控制中心，其特征在于，所述无人机主体包括飞行控制模块、充电模块、视频处理模块以及图片处理模块。本发明中飞行机主体每次执行任务完成后会自动返回地面充电站进行充电，并且通过设置充电控制单元，当充电过程中接入新的巡航任务时，会比对任务所需电量和当前电量，从而确保每次飞行巡航任务的正常进行，从而实现自动巡航，另外将无人机主体拍摄的视频按时长分割成若干段，在无人机主体上进行预分析，仅将预分析后有占用应急车道可能的视频段传输至地面控制中心，从而减少了与地面控制中心的数据传输量，提高了无人机主体的续航。
一种基于高速公路自动巡检无人机系统

[发明专利]一种高速公路急车道巡检的无人机系统-CN202011226246.2在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于高速公路急车道巡检的无人机系统，包括无人机和地面站台，所述无人机设有视频采集模块和通讯模块，所述视频采集模块用于采集高速公路实况视频，所述通讯模块用于将所述视频采集模块采集到的视频数据传输回所述地面站台。本发明通过无人机获取高速路面实况视频后提取实况图片，通过对实况图片处理分别获得仅有应急车道的第一处理图像和仅有车辆轮廓的第二处理图像，并对应急车道和车辆轮廓赋予不同的像素值，在将第一处理图像与第二处理图像进行叠加得到第三处理图像，最后从特定位置扫描第三处理图像根据首先被扫描到的像素点的像素值判断应急车道是否被占用。
一种高速公路车道巡检无人机系统

[发明专利]一种道路巡检无人机图像识别系统及无人机-CN202011226251.3在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-11-05 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路巡检无人机图像识别系统和无人机，其包括用于获取道路路面实况图像的图像获取模块以及对所述实况图像进行处理的图像处理模块，其特征在于，所述图像处理模块设有语义分割单元、二值化处理单元、车道线剔除单元、车辆轮廓提取单元和统计单元，本发明中，在获取路面实况图像后对该图像进行语义分割，以区分出车道区域和背景区域，此后对车道区域进行二值化处理，在二值化处理后的图像中，作为前景的车辆、车道线显示为白色，作为背景的车道部分显示为黑色，剔除车道线后对车辆轮廓线进行捕捉，最后统计图像内车辆轮廓数量，从而判断实时道路拥挤程度。
一种道路巡检无人机图像识别系统

[发明专利]一种可折叠无人机-CN202010861017.1在审
发明人：金国强 -专利权人： 浙江点辰航空科技有限公司
申请日： 2020-08-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B64C25/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可折叠无人机，包括主机桨臂，桨臂上安装有螺旋桨及驱动装置，其特征在于，还包括旋转支架组件，旋转支架组件包括：固定在主机上的固定臂；通过一旋转轴转动连接在固定臂上的旋转调节板；固定在旋转调节板上的支撑架管；通过驱动旋转调节板绕旋转轴旋转使旋转调节板位于水平位置或者竖直位置的调节机构。本发明中，将支持架管固定在旋转调节板上，旋转调节板通过旋转轴转动连接在安装于主机上的固定臂上，并通过调节机构将其保持在水平位置或者竖直位置，在起降时，该调节机构不提供支撑力，支撑架管竖直设置；当无人机起飞后，调节机构使支撑架管水平设置，本发明能够有效降低无人机飞行阻力，并且能提高无人机飞行的安全性。
一种可折叠无人机

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