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[发明专利]一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法-CN202111571098.2有效
发明人：范衠;石泽;马培立;朱贵杰;洪峻操;黄华兴;蔡堉伟;董朝晖;宁为博;郝志峰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三层基因调控网络的群体机器人聚合控制方法，包括：基于基因调控网络模型包括创建层、形成层和控制层，将群体机器人机载传感器获取的每一个机器人到目标的相对距离和每两个机器人间的相对距离导入创建层，得到当前时刻局部坐标系；调用所有个体在上一时刻局部坐标系内的坐标信息进行坐标转换，获取在当前时刻局部坐标系内的目标坐标信息、障碍物坐标信息和每一个机器人的坐标信息；将目标坐标信息和障碍物坐标信息导入形成层，得到围捕形态并获取每一个机器人的围捕控制点；将每一个机器人的坐标信息和围捕控制点导入控制层，引导群体机器人朝目标移动围捕。本发明实现在全球定位系统失效的三维空间中对目标自适应围捕。
一种基于三层基因调控网络群体机器人聚合控制方法

[发明专利]一种基于5G网络的可编程群体机器人架构-CN202211345103.2在审
发明人：杨小莉;范衠;任鹏翔;林鹏;黄书山;赵雷;黄伟鑫;董湘渝;洪峻操;王诏君;黎焕林;吴奕润;李伟杰 -专利权人：汕头市快畅机器人科技有限公司;汕头大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网络的可编程群体机器人架构，包括上层PC主控端、多个中层控制板、多个底层主控板和多个智能机器人，中层控制板、底层主控板与智能机器人数量相同且一一对应，一个中层控制板、一个底层主控板设置在相应的智能机器人上；各个底层主控板上均设置有传感器与多个扩展模块，各个智能机器人上均设有UWB定位标签。本发明通过5G网络技术能增强群体机器人间的通信效率，实时性强，演示方便；在硬件设计上采用包括底层主控板、中层控制板、上层PC主控端这种自下至上的分层结构，在软件设计上采用可视化编程加算法编程方式，包含从硬件到软件的整套结构，用户可根据实际需求设置不同群体行为，快速便捷地构造具有创新性的群体机器人。
一种基于网络可编程群体机器人架构

[发明专利]目标位置定位方法、装置、设备及存储介质-CN202211068674.6有效
发明人：范衠;黎焕林;洪峻操;朱贵杰;郝志峰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明涉及目标检测技术领域，尤其是一种目标位置定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将于第一检测位置检测形成的检测图像进行目标识别，得到用于反映所述目标高度的第一高度检测值；判断检测位置是否发生移动；若所述检测位置发生移动，将于第二检测位置检测形成的检测图像进行目标识别，得到用于反映所述目标高度的第二高度检测值，基于所述第一高度检测值、所述第二高度检测值和相对移动值进行函数拟合处理，得到高度‑距离估算函数，根据所述高度‑距离估算函数输出的目标距离估算值和于当前的检测位置的视场角确定所述目标的相对空间位置。本发明可实现目标位置定位，对同类型不同大小的目标和不同的观测角度有较强泛化能力。
目标位置定位方法装置设备存储介质

[发明专利]基于基因调控网络的无人机集群区域覆盖方法及设备-CN202211068684.X有效
发明人：范衠;许鹏;黎焕林;洪峻操;王诏君;李文姬;邹安民;郝志峰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明提供一种基于基因调控网络的无人机集群区域覆盖方法及设备，涉及无人机技术领域，该方法包括：通过设置于无人机的传感器检测探测范围内障碍物的位置信息；基于探测范围内障碍物的位置信息确定每个障碍物对应的浓度场；采用基因调控网络对探测范围内全部障碍物对应的浓度场进行处理，得到以无人机为中心的局部浓度地图；设置无人机的预测步长并确定局部浓度地图中障碍物分布最稀疏的方向，基于无人机的预测步长和局部浓度地图中障碍物分布最稀疏的方向确定无人机的运动速度；无人机按运动速度运行，以进行区域覆盖；本发明能够在通信受阻的情况下，实现大规模无人机集群自主的区域覆盖。
基于基因调控网络无人机集群区域覆盖方法设备

[发明专利]多智能体协同围捕方法、系统、设备及存储介质-CN202211068423.8在审
发明人：范衠;洪峻操;黎焕林;朱贵杰;郝志峰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能体控制技术领域，公开一种多智能体协同围捕方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：获取多个智能体在探测环境进行探测而生成的探测图像；根据探测图像判断当前的探测环境是否存在目标；若存在目标，对探测图像进行深度估计处理，得到深度信息，建立局部地图，对局部地图范围内目标和合作伙伴的深度信息进行转换，得到局部坐标；将局部坐标输入基因调控网络，采用基因调控网络计算目标的浓度信息和合作伙伴的浓度信息，根据计算得到的浓度信息确定围捕形态；根据围捕形态对各智能体进行路径规划，控制智能体形成围捕形态。本发明采用基因调控网络控制智能体形成围捕形态，可在智能体不与外部进行通信的情况下完成围捕。
智能体协围捕方法系统设备存储介质