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[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、电子设备、存储介质及产品-CN202210127623.X有效
发明人：程颖;李叙;曹棕源;毕德学;彭佳含 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人手眼标定方法、装置、电子设备、存储介质及产品。该方法通过直接求取标定板在工具坐标系中的位姿，再根据位姿推导公式求得视觉传感器在机器人基座坐标系中的位姿。通过标定板夹具限制标定板在工具坐标系中的位姿中的若干个参数和特定的数据采集位姿，可以避免求解耦合矩阵，分别求取标定板在工具坐标系中的位姿中的平移量和旋转量，从而提高了标定精度。同时避免数据采集位姿规划的问题，降低操作难度。
机器人手眼标定方法装置电子设备存储介质产品

[发明专利]一种齿轮倒角加工装夹后加工轮廓的标定方法-CN202111388794.X有效
发明人： 毕德学;于树发;朱亚斌 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及齿轮倒角轮廓标定技术领域，公开了一种齿轮倒角加工装夹后加工轮廓的标定方法，包括S1：对齿轮旋转轴进行标定；S2：提取齿轮的轮廓；S3：修正齿轮的轮廓的误差；该齿轮倒角加工装夹后加工轮廓的标定方法转动齿轮转轴，使其上的标定板形成多幅不同角度的图像，利用不同角度的图像拟合标定板上各点的圆形坐标轨迹，计算各圆形坐标轨迹圆心的坐标均值作为齿轮转轴的坐标位置，从而达到大型齿轮的旋转轴定位更加准确的目的。
一种齿轮倒角工装加工轮廓标定方法

[发明专利]线阵相机标定的方法和装置-CN201811175472.5有效
发明人： 毕德学;王敏雪;袁帅鹏 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种线阵相机标定的方法和装置。克服了因运动引起的误差，实验结果表明，该方法比照于现有方法而言，降低了对硬件设备的要求，标定精度和稳定性也得到提高，更降低了标定成本，也使标定的过程简化。其一，本发明提供一种方法，在标定靶和线阵相机处于相对静止时，获取标定靶在至少叁个高度状态下的特征点；以所述至少叁个高度状态下的特征点对应的参数求解出所述内参或外参。其二，本发明提供一种装置，线阵相机的标定装置，由标定靶和标定靶的高度提升器构成。其三，本发明提供一种器具，用于线阵相机标定的器具，用于改变线阵相机标定靶的高度。
相机标定方法装置

[实用新型]一种并联式柔索自动调平吊具-CN202221834394.7有效
发明人：李金柱;代卓宏;陈然;王帅;呼英俊;陈娟芳;周婧;刘佳良;毕德学 -专利权人：天津科技大学;天津航天机电设备研究所
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B66C1/18 文献下载
摘要：本实用新型属于自动吊装技术领域，涉及一种并联式柔索自动调平吊具，包括：吊环安装架、多根绳索、多个绳索驱动机构、主平台、配重平台、多个连接件、多个配重移动机构、多个吊带，所述绳索的第一端与所述吊环安装架固装连接，多根绳索呈径向对称排布，所述绳索驱动机构滑动连接所述绳索的第二端，所述主平台位于所述吊环安装架的下方，所述多个绳索驱动机构安装在所述主平台的顶面，所述配重平台位于所述主平台的下方，所述多个配重移动机构径向对称安装在所述配重平台的顶面。本实用新型实现了在起吊航天器阶段实时自动调节航天器重心将航天器调平的目的，大大提高了航天器的吊装效率。
一种并联式柔索自动调平吊具

[发明专利]一种基于SAD立体匹配和高精度设备协同的柔性橡胶工件3D壁厚提取方法-CN202110650600.2在审
发明人：丁彦玉;齐腾;毕德学;李江;纪金刚;许蕊;白宇;南金翔;侯盈盈;杨义;王震 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/60 文献下载
摘要：一种基于SAD立体匹配和高精度设备协同的柔性橡胶工件3D壁厚提取方法。本发明是要解决高精度测量柔性橡胶产品壁厚测量的问题，而提出一种基于SAD立体匹配和高精度设备协同的柔性橡胶工件3D壁厚提取方法。该方法是通过1、工业相机标定；2、获得待检测图像；3、图像预处理；4、边缘提取；5、SAD立体匹配；6、基于图像特征与高精度设备协同拼接；7、3D求取特征壁厚；8、测试测量方法鲁棒性与数值一致性分析等步骤实现的。本发明结合高精度设备控制和图像处理算法应用于柔性材料视觉测量领域，实现了多种型号工件高精度拍摄并拼接检测，克服了常规手工测量误差大、面对多种型号工件一般测量方法鲁棒性差等难题，准确性高，速度快。
一种基于 sad 立体匹配高精度设备协同柔性橡胶工件提取方法

[实用新型]一种大型外齿轮倒角自动加工设备-CN202122186811.3有效
发明人： 毕德学;王梓铭;李金柱;郝孝其;程威盛;朱亚斌 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B23F19/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大型外齿轮倒角自动加工设备，包括精密转台，旋转主平台，三爪卡盘本体，卡爪组件，视觉测量装置，桁架机器人，桁架和工业机器人，所述精密转台上有从上料工位输送而来的旋转主平台，所述旋转主平台表面安装有三爪卡盘本体，所述三爪卡盘本体上连接有卡爪组件，所述卡爪组件固定有待加工齿轮，所述待加工齿轮上方有视觉测量装置，所述视觉测量装置连接在桁架机器人，所述桁架机器人固定在桁架，所述桁架旁边放置工业机器人，所述工业机器人装有旋转电主轴，本实用新型实现了视觉系统引导机器人进行齿轮加工的自动化进程，代替了人工的齿轮倒角方式，避免了对人体危害，提高了生产效率和加工精度，对传统的倒角加工行业有着重要的意义。
一种大型齿轮倒角自动加工设备

[发明专利]一种并联式柔索自动调平吊具及其调平方法-CN202210838539.9在审
发明人：代卓宏;陈然;李金柱;王帅;呼英俊;陈娟芳;周婧;刘佳良;毕德学 -专利权人：天津科技大学;天津航天机电设备研究所
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B66C1/18 文献下载
摘要：本发明属于自动吊装技术领域，涉及一种并联式柔索自动调平吊具及其调平方法，包括：吊环安装架、多根绳索、多个绳索驱动机构、主平台、配重平台、多个连接件、多个配重移动机构、多个吊带，所述绳索的第一端与所述吊环安装架固装连接，多根绳索呈径向对称排布，所述绳索驱动机构滑动连接所述绳索的第二端，所述主平台位于所述吊环安装架的下方，所述多个绳索驱动机构安装在所述主平台的顶面，所述配重平台位于所述主平台的下方，所述多个配重移动机构径向对称安装在所述配重平台的顶面。本发明实现了在起吊航天器阶段实时自动调节航天器重心将航天器调平的目的，大大提高了航天器的吊装效率。
一种并联式柔索自动调平吊具及其平方

[实用新型]一种多工位汽车底盘铸件缺陷自动检测系统-CN202220277216.2有效
发明人：程颖;刘康;陆家林;毕德学;彭佳含 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多工位汽车底盘铸件缺陷自动检测系统，包括运输单元和检测单元，所述检测单元由多个工位组成，多个工位之间相互协调工件表面检测区，实现对工件表面所有区域的检测；每个检测工位均包括传感器、机器手臂、手爪、摄像头、紫光灯，所述传感器用于检测传送带上工件是否到达指定位置以及向机器手臂传达抓取的指令，所述机器手臂头部安装有气缸和手爪，机器手臂用于控制气缸和手爪到达指定位置和转动，气缸控制手爪抓取和放回工件，所述摄像头对手爪抓取的工件的主要表面进行检测，所述紫光灯提供检测所需的紫外线。本实用新型采用多工位相互配合检测的方式实现了汽车底盘工件的全面检测。
一种多工位汽车底盘铸件缺陷自动检测系统

[发明专利]一种管板焊方法及装置-CN202210383153.3在审
发明人：丁彦玉;刘磊;毕德学;李金柱;李江 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明属于焊接自动化领域，尤其是涉及一种管板焊方法及装置，装置包括第一焊头、第二焊头、装置本体及视觉系统，装置本体包括第一滑台、第二滑台、第三滑台、第四滑台、第五滑台、第六滑台，其中第一滑台、第五滑台、第六滑台及其驱动的第一焊头组成第一焊接通道，第二滑台、第三滑台、第四滑台及其驱动的第二焊头组成第二焊接通道。通过视觉引导焊接装置对管板进行焊接，实现双通道自动焊接管板等功能，提高了加工效率。本发明采用单目面阵相机可实现采集一次所有待焊接钢管图像，系统规划焊接路径，实现钢管连续焊接，且双通道可一次焊接两个钢管，大大提高了焊接效率。
一种管板焊方法装置

[实用新型]一种水利工程建设原料用输送带-CN202122212820.5有效
发明人： 毕德学 -专利权人：襄阳市鸿福源水利水电工程有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B65G45/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水利工程建设原料用输送带，包括第一安装板、支撑板和安装架，安装架的内侧活动安装有传送带，安装架的底部固定安装有支撑板，支撑板之间分别固定安装有第一安装板和第二安装板，第一安装板的顶部固定安装有水箱，水箱一侧的第一安装板上固定安装有安装杆，安装杆的顶部固定安装有喷水管，水箱一侧的第一安装板上贯穿安装有与传送带对应的出风管。本实用新型通过固定安装有喷水管，通过喷水管配合喷头对传送带的底部进行冲洗，操作方便快捷，通过贯穿安装有与传送带对应的出风管，通过出风管配合出风口对传送带底部的水渍快速风干，有效的提高了工作效率。
一种水利工程建设原料输送带

[实用新型]一种四工位环形送料传输的齿轮倒角加工设备-CN202122186180.5有效
发明人： 毕德学;李金柱;王梓铭;郝孝其;程威盛;朱亚斌 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B23F19/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种四工位环形送料传输的齿轮倒角加工设备，其特征包括：送料装置，工件传送机构，PLC控制系统，三轴模组协同测量装置，六轴机器人加工装置，电气控制柜，伺服电机，工件夹持装置，机架。送料装置是工人将需倒角加工的齿轮放在安装拆卸位，通过工件传送机构将齿轮输送到工件等待位与加工位；三轴模组协同测量装置是对输送到加工位的齿轮进行齿廓扫描；六轴机器人加工装置是通过上位机模拟出的加工路线对扫描完成的齿轮进行倒角加工；此实用新型一种四工位环形送料传输的齿轮倒角加工设备实现了齿轮倒角的智能加工，代替了以往的人工切削，提高了工作效率，完成齿轮倒角加工的自动化进程，对实现智能制造有着十分重要的意义。
一种四工位环形传输齿轮倒角加工设备

[实用新型]一种基于线阵相机的金属圆柱杆表面缺陷检测装置-CN202122186179.2有效
发明人： 毕德学;荀迅;董林源;杨明 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于线阵相机的金属圆柱杆表面缺陷检测装置，主要包括以下几大部分：检测装置焊接外框架、线阵相机安装支架、高角度打光光源安装调整架、低角度打光光源安装调整架、对辊式检测台、装置底座。线阵相机安装于对辊式检测台的正上方固定在可调平台上。光源的数量为两个，主要位于线阵相机的斜下方，并安装有滑动导轨和角度调整件，可进行上下、前后和角度调节。对辊式检测台台主要是由分料轴、对辊式旋转轴和筛选装置组成。金属圆柱杆通过分料轴依次排列后，进入对辊式旋转轴之间旋转检测。最后通过筛选装置分选合格品。本实用新型不仅提高了检测效率和检测精度。同时也适用于不同长度和外径的金属杆。
一种基于相机金属圆柱表面缺陷检测装置

[发明专利]一种基于视觉的食盐含碘量自动测量装置与方法-CN202010533643.8在审
发明人：丁彦玉;毕德学;李腾飞;李江;王瑞聪;吴竞;李子晟;王月;齐腾 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G01N31/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的食盐含碘量自动测量装置，其特征在于，包括微型定量泵模组、检测液容器、磁力搅拌器、环形光源、工业相机、工业镜头、显示屏、控制器模块、遮光壳体和软管组，所述微型定量泵模组和控制器模块分别位于遮光壳体两侧，所述检测液容器、环形光源、工业镜头位于遮光壳体内部，所述磁力搅拌器位于遮光壳体下方，所述工业相机位于控制器模块内部，所述显示屏位于控制器模块侧面。本发明还公开了两种应用上述装置对食盐含碘量自动测量的方法。本发明结合机器视觉测量技术和食品自动检测技术，实现了食盐碘含量的非接触、自动、精准检测，克服了传统食盐碘含量检测误差大、过程繁琐、效率低等问题。
一种基于视觉食盐含碘量自动测量装置方法

[实用新型]一种水利水电工程用埋线装置-CN202120915705.1有效
发明人：朱龙飞;吴滨;黄亚儿;毕德学 -专利权人：朱龙飞;吴滨;黄亚儿
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H02G1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水利水电工程用埋线装置，一种水利水电工程用埋线装置，包括车体、板体和车轮，所述车体顶部通过第一支撑架活动安装有滚轮，所述滚轮的一侧固定安装有装线箱，所述固定柱的另一侧固定安装有灯泡，所述第二支撑架的另一端通过轴心固定安装有拆卸架，所述第二支撑架的顶部通过轴心活动安装有摇杆，所述第二支撑架的另一侧固定安装有清洗管，所述清洗管的另一侧固定安装有刀座，所述刀座的顶部活动安装有切线刀，所述板体的顶部固定安转有引导管。本实用新型通过设置有一系列的结构使本装置在使用的过程中能够便于裁剪用线长度，便于使用人员运输线圈与工具，可在夜间环境下使用，便于使用人员大规模移动。
一种水利水电工程线装

[实用新型]一种基于视觉的食盐含碘量自动测量装置-CN202021079431.9有效
发明人：丁彦玉;毕德学;李腾飞;李江;王瑞聪;吴竞;李子晟;王月;齐腾 -专利权人：天津科技大学
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01N31/16 文献下载
摘要：一种基于视觉的食盐含碘量自动测量装置，其特征在于，包括微型定量泵模组、检测液容器、磁力搅拌器、环形光源、工业相机、工业镜头、显示屏、控制器模块、遮光壳体和软管组，所述微型定量泵模组和控制器模块分别位于遮光壳体两侧，所述检测液容器、环形光源、工业镜头位于遮光壳体内部，所述磁力搅拌器位于遮光壳体下方，所述工业相机位于控制器模块内部，所述显示屏位于控制器模块侧面。本实用新型结合机器视觉测量技术和食品自动检测技术，为解决当前传统的食盐碘含量检测误差大、过程繁琐、效率低等问题而提供一种基于视觉的食盐含碘量自动测量装置，该装置可以实现食盐碘含量的非接触、自动、精准检测。
一种基于视觉食盐含碘量自动测量装置

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