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[发明专利]一种分布式光伏储能设备-CN202310869427.4在审
发明人：乔鹏;梁彦龙;张祯铭;蒲磊 -专利权人：甘肃紫光智能交通与控制技术有限公司
申请日： 2023-07-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式光伏储能设备，所述光伏储能设备包括光伏储能变换器、并网切换器，所述光伏储能变换器主要包括功率模块、能源管控模块和电池模块，本发明中带能源管控器的光伏储能变换器可以通过智能算法利用市电不同时段电价不同进行错峰储能，节省市电供电成本，也可并网发电获取光伏发电收益。本申请使用最新双向直流变换技术和双向交直流变换技术，简化了光伏储能单元的设计，具有功率和电池模块化解耦设计，电池模块具备可移动、功率扩展容易、插拔方便的优点，电池模块采用专用可插拔锁定接口并提高安全性，现场安装与更换简单快速。
一种分布式光伏储能设备

[发明专利]机械臂轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310966920.8在审
发明人：刘鹏;张真;秦敏轩;李曼;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机械臂轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取机械臂仿真软件场景文件中机械臂尖端的当前位置坐标和每一目标点的目标点位置坐标；从所有目标点中获取目标点位置坐标与当前位置坐标最近的目标点作为终止轨迹目标点；获取机械臂尖端从当前位置坐标抵达终止轨迹目标点时的预设机械臂姿态；基于当前位置坐标、预设机械臂姿态和终止轨迹目标点对应的终止轨迹目标点位置坐标，确定机械臂尖端从当前位置坐标抵达终止轨迹目标点时的运动轨迹；对运动轨迹进行仿真运行测试，以判断运动轨迹是否可实现；若是，则重复上述步骤，直至获取到机械臂尖端抵达所有目标点中的最后一个目标点时对应的结束运动轨迹。
机械轨迹规划方法装置存储介质电子设备

[发明专利]多机械臂协同轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310966891.5在审
发明人：刘鹏;张真;秦敏轩;李曼;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机械臂协同轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取机械臂的参数和目标的位置坐标；对所述目标进行聚类以将其分配至每一所述机械臂的操作目标列表中；选取所述机械臂的终止目标和终止姿态；计算对应所述机械臂的运动轨迹；判断所述运动轨迹是否可实现；将所述终止目标归入当前所述机械臂模型的目标列表中；重复上述基于所述目标的计算、运行和归入过程，直到每一所述所述目标列表内所述终止目标的数量最大化，每一所述机械臂依序获得协同轨迹的命令顺序列表。本发明能够快速获得多种可实现的、无碰撞的多机械臂协同轨迹路径，保障多机械臂协作安全和提高协同效率，还能在苛刻作业环境下保持操作精细。
机械协同轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多机械臂多目标寻找的训练方法及训练装置-CN202310980655.9有效
发明人：刘鹏;张真;李曼;秦敏轩;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂目标寻找技术领域，提供了一种多机械臂多目标寻找的训练方法及训练装置。包括：基于常规轨迹规划算法进行多机械臂动作选择以实现多机械臂与多目标交互获取第一训练样本；选取第一训练样本输入LSTM网络获取第一记忆样本，并基于其对初始策略网络及初始价值网络进行更新以获取预训练策略网络及预训练价值网络；基于预训练策略网络及预训练价值网络进行多机械臂与多目标交互获取第二训练样本；基于多机械臂与多目标相对位置选取第二训练样本输入LSTM网络获取第二记忆样本，并基于其对预训练策略网络及预训练价值网络更新获取目标策略网络及目标价值网络。本发明具有收敛速度快，训练结果稳定的优势。
一种机械多目标寻找训练方法装置

[发明专利]基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统-CN202310966905.3有效
发明人：刘鹏;张真;秦敏轩;李曼;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的基于强化学习的机械臂轨迹规划要素选择方法及系统，涉及机械臂控制领域；方法包括：构建场景文件，获取初始状态机械臂尖端的第一坐标和若干目标点的第二坐标，确定机械臂轨迹的目标点顺序列表；获取第一姿态集合，建立基于强化学习的第一策略网络和第一价值网络；采用蒙特卡洛树搜索，对第一姿态集合使用上限置信区间算法随机选择并进行强化训练，获得各机械臂姿态可执行轨迹方案的第一概率；根据目标点顺序列表和第一概率计算第一坐标至最终目标点的命令顺序列表；根据命令顺序列表执行仿真运行。本发明通过引入强化学习达到自动规划目标点顺序列表和机械臂姿态的目的，实现在不同的环境中自主训练寻找最合适的轨迹规划方案。
基于强化学习机械轨迹规划要素选择方法系统

[发明专利]多机械臂多任务的目标获取方法、装置、设备及存储介质-CN202310980985.8有效
发明人：刘鹏;张真;李曼;秦敏轩;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机械臂领域，具体涉及一种多机械臂多任务的目标获取方法、装置、计算机设备及存储介质。方法通过对执行目标获取任务的多个机械臂进行初始化，获取各个机械臂的初始环境状态信息后用来训练基于SAC算法构建的机械臂智能体，使机械臂智能体能够根据输入的多个待获取随机目标的位置信息及采集的环境状态信息，与环境不断进行交互并输出动作，通过新的环境状态信息和得到的动作奖励不断更新，实现机械臂智能体自主进行环境探索并规划多个目标的获取轨迹，并在轨迹规划中为每一步的动作做出正确决策，使机械臂更加智能化，从而使各机械臂能在无碰撞的情况下完成寻获多个随机目标的轨迹规划任务，提高了机械臂的泛化能力和适应性强。
机械任务目标获取方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多机械臂多目标寻找的训练方法及训练装置-CN202310981142.X在审
发明人：刘鹏;张真;李曼;秦敏轩;梁彦龙;高秀斌 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机械臂设计技术领域，提供了一种多机械臂多目标寻找的训练方法、方法及训练装置。所述训练方法包括：基于聚类算法对各机械臂与各目标进行匹配，并基于固定轨迹规划算法对各机械臂进行轨迹规划以使其寻找到与之匹配的各目标；进而以规划后的轨迹作为各相应机械臂的预训练经验；以所述预训练经验作为相应机械臂积累的先验知识，并基于强化学习算法进行机械臂与目标间的交互迭代训练直至到达预设的迭代阈值；进而获得训练后的各机械臂；其中，所述强化学习算法中的奖励函数包括：第一奖励函数、第二奖励函数及第三奖励函数。本发明确保了基于强化学习算法进行多机械臂多目标寻找时的快速收敛，从而满足当前工业场景对机械臂的新需求。
一种机械多目标寻找训练方法装置

[实用新型]一种分布式边缘控制器-CN202320518586.5有效
发明人：乔鹏;王锋;宋铭晋;梁彦龙;张祯铭 -专利权人：甘肃紫光智能交通与控制技术有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分布式边缘控制器，属于边缘计算技术领域。包括数据处理模块、连接模块、扩展模块和电源模块，数据处理模块包括核心模组和主模组，主模组中磁隔离RS485单元与扩展模块通过连接模块相连后进行实时数据通信；连接模块设置统一的扩展插槽；扩展模块包括RS485通信扩展模块、RS232通信扩展模块、DIDO扩展模块和无线通信扩展模块和HMI人机交互扩展模块。本实用新型灵活适配与实际应用场景相适应算力的核心模组，且不同类型主模块与扩展模块通信协议与硬件接口相同，解决不同应用场景使用统一硬件造成的算力不匹配和算力浪费问题。本实用新型解决了传统方案中硬件功能专用、模块选配类型单一问题。
一种分布式边缘控制器

[实用新型]一种白灰粉取样装置-CN202320203107.0有效
发明人： 梁彦龙;冀旭皓;焦树春;张士桥 -专利权人：广东新兴铸管有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及钢铁冶炼技术领域，公开了一种白灰粉取样装置，白灰粉取样装置用于收集白灰粉输送管内的白灰粉，其装置包括：控制阀、连接管、留样箱、锁孔和电器控制箱；控制阀安装在连接管上；连接管的一端连接白灰粉输送管，另一端连接留样箱；留样箱上设置有锁孔，通过锁具锁定；电器控制箱用于控制控制阀的开关；本实用新型解决了现有人工取样所带来的取样存在安全隐患和取样作弊的问题。
一种白灰取样装置

[实用新型]一种边缘计算设备的宽电压输入电源转换单元-CN202223266224.6有效
发明人：乔鹏;梁彦龙;张祯铭;丁择鑫;蒲磊 -专利权人：甘肃紫光智能交通与控制技术有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： H02M3/157 文献下载
摘要：本实用新型涉及电源电路技术领域，其目的在于提供了一种边缘计算设备的宽电压输入电源转换单元，包括主功率模块和数字控制模块，所述主功率模块由EMI电路、初级整流滤波电路、隔离变压器、功率开关管、采样电阻Ⅰ、次级整流滤波电路和采样电阻Ⅱ构成，所述数字控制模块由数字控制芯片、光耦隔离、欠过压检测、输入电压检测、输出电流检测、输出电压检测、开关管电流检测、宽电压稳压器、VDD供电和PWM驱动输出构成。本实用新型采用高性能数字芯片控制，利用软件PID算法实现对反馈环路的精确控制，并具有欠过压保护、过流保护、短路保护等功能，可以在超宽的交流和直流电压输入范围内工作，有效解决了超宽范围电压输入设备难以供电的问题。
一种边缘计算设备电压输入电源转换单元

[实用新型]一种程控收费门架自调节补光灯-CN202223266171.8有效
发明人：乔鹏;蒲磊;梁彦龙;宋铭晋;杨学钦 -专利权人：甘肃紫光智能交通与控制技术有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G03B15/05 文献下载
摘要：本实用新型涉及道路监控照明装置技术领域，其目的在于提供了一种程控收费门架自调节补光灯，包括安装在安装横杆上的外壳，所述外壳内部由上至下依次安装有光照强度检测单元、控制器模块和毫米波雷达测距单元，外壳内部前端设置有活动灯板组，灯板组通过支架与电机组的输出端相连接，光照强度检测单元、毫米波雷达测距单元和电机组均与控制器模块通过支架连接。本实用新型通过在外壳内部设置光照强度检测单元和毫米波雷达测距单元，获取门架与接近车辆距离和当前门架所在位置光照强度，利用控制器模块驱动PWM调光单元、灯板角度控制单元对补光灯进行光路、聚焦点及光照亮度的调节，减少了传统补光灯带来的眩目问题，降低了ETC门架处道路安全隐患。
一种程控收费调节补光灯

[发明专利]一种发动机机架焊接型架及使用方法-CN202211448953.5在审
发明人：赵晓强;许桐晔;毛冬远;范玉超;董亚星;梁彦龙;冯楠 -专利权人：西安航天发动机有限公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本发明涉及属于航天发动机技术领域，特别是一种发动机机架焊接型架及使用方法；发动机机架焊接型架包括装配焊接平台、机架小端定位支架、多个大端接头定位座、多个伺服机构接头定位器和多个主立柱；装配焊接平台上加工有多组连接槽；每组连接槽包括若干个T形槽，T形槽在装配焊接平台的侧面和上端面上开口，并自该侧面向装配焊接平台的中部延伸；主立柱、大端接头定位座、伺服机构接头定位器均与装配焊接平台固定连接，主立柱、大端接头定位座、伺服机构接头定位器均可沿T形槽调整位置，从而靠近或远离装配焊接平台的中部；机架小端定位支架固定安装在多个主立柱上；采用模块化设计理念，通用性强；使用方便，焊接质量高。
一种发动机机架焊接使用方法

[实用新型]一种隧道式类镜面工件表面缺陷检测系统-CN202223355082.0有效
发明人：刘鹏;张真;梁彦龙;杜毅甫;高秀斌;包念原 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型提供隧道式类镜面工件表面缺陷检测系统，涉及缺陷检测装置领域；该系统包括控制部、连接于控制部且用于传送待检测工件的传送部、悬架部和检测部；控制部包括沿左右侧对称布设的两个控制柜，悬架部设置为悬设于控制柜上方的一悬架，悬架与两个控制柜构成龙门架结构；检测部包括三个，分设于两个控制柜相对的侧面及悬架靠近传送面的侧面上，并且任一检测部均包括检测光源和拍摄单元；检测光源和拍摄单元分别用于向穿行至龙门架结构内的待检测工件检测面发光投影和拍摄投影图像；本实用新型通过调控检测光源和拍摄角度，获得待检测工件检测面在各条件下的图像，进而对图像处理后能全面的获得检测面上所有的缺陷数据。
一种隧道式类镜面工件表面缺陷检测系统

[发明专利]一种隧道式类镜面工件表面缺陷检测方法及系统-CN202211400769.3有效
发明人：刘鹏;张真;高秀斌;杜毅甫;梁彦龙;包念原 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本发明属于表面检测技术领域，公开了一种隧道式类镜面工件表面缺陷检测方法及系统。所述方法包括：激活隧道式装置并识别工件型号；隧道式装置包括相对间隔设置的一对侧板，侧板内壁阵列排布有可实现光源类型切换的程控光源，程控光源的侧边设有若干具有旋转自由度的相机。在工件穿过隧道式装置的过程中，分别采用白光、余弦条纹光、二值条纹光对位于隧道式装置内的工件区域辅助照射，并按预设拍摄角度分别获取白光图像，余弦图像及二值图像。对上述各图像进行处理识别以获取缺陷信息。将缺陷信息传输至检测现场的显示屏，传输至总控制器以对前述类镜面工件进行分流，传输至客户端以进行备份。本发明不但可避免漏检误检，还有利于提高检测效率。
一种隧道式类镜面工件表面缺陷检测方法系统

[发明专利]基于多光照条件的类镜面工件表面缺陷检测方法及装置-CN202211399716.4有效
发明人：刘鹏;张真;高秀斌;包念原;杜毅甫;梁彦龙 -专利权人：南京云创大数据科技股份有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于多光照条件的类镜面工件表面缺陷检测方法及装置。所述方法包括：基于白光对第一位置进行检测以获得第一图像，同时基于余弦条纹光对第一位置进行检测以获得第二图像。基于第一检测模型对第一图像进行处理以识别非形变缺陷，并获取其类型、坐标及尺寸；同时基于相位偏折算法对第二图像进行处理以确认是否存在形变缺陷。若存在形变缺陷，则确认缺陷区域，并触发二值条纹光对所述缺陷区域进行扩区检测以获得第三图像。基于第二检测模型对第三图像进行处理以识别形变缺陷，并获取其类型、坐标及尺寸。重复上述过程直至完成整个类镜面工件的表面缺陷检测。本发明可同时解决在类镜面工件表面检测时存在的漏检及误检。
基于光照条件类镜面工件表面缺陷检测方法装置

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