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[发明专利]机器人传感器的标定检测装置及标定检测方法-CN202210028068.5在审
发明人：许涛;孙华清;柳云飞;刘宇飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人传感器的标定检测装置及标定检测方法。该标定检测装置包括：主体；标示组件，可拆卸设置于所述主体或设置于所述主体附近的预定位置，用于标示检测位置，或用于供被测机器人感知，以使所述被测机器人确定所述检测位置；其中，所述检测位置是根据所述主体的规格、所述被测机器人的规格以及所述被测机器人搭载的各传感器的工作参数确定的；第一检测组件，可拆卸设置于所述主体，用于对所述被测机器人搭载的测距传感器进行标定检测；第二检测组件，可拆卸设置于所述主体，用于对所述被测机器人搭载的视觉传感器进行标定检测。
机器人传感器标定检测装置方法

[发明专利]充电装置-CN202111616961.1在审
发明人： 柳云飞;孙华清 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H01R13/26 文献下载
摘要：本公开涉及一种充电装置，包括壳体(11)、第一充电部(12)和导向件(13)，壳体(11)上形成有开口(111)；第一充电部(12)活动设置在壳体(11)内，第一充电部(12)具有通过开口(111)向外伸出于壳体(11)的第一充电接触面(122)，第一充电接触面(122)用于与待充电装置(20)的第二充电接触面(21)导电接触；导向件(13)位于壳体(11)内并与第一充电部(12)固定连接，导向件(13)能够相对于壳体(11)移动，且导向件(13)的移动方向与第一充电接触面(122)之间的夹角为锐角，以使第一充电接触面(122)在受到第二充电接触面(21)的抵压时能够沿导向件(13)的移动方向移动并与第二充电接触面(21)之间发生相对摩擦。
充电装置

[发明专利]货仓及递送机器人-CN202111567024.1在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A47B81/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种货仓及递送机器人，该货仓包括仓体、隔板以及锁止结构，仓体内部形成有用于容纳货物的容纳空间，隔板设置在容纳空间内，隔板可转动地连接于仓体并具有分隔状态和收纳状态，在分隔状态，隔板将容纳空间分隔为两个子空间，在收纳状态，隔板靠近仓体的内壁，以使两个子空间相互连通，锁止结构包括活动限位件，活动限位件活动连接于仓体，在分隔状态，至少部分活动限位件抵顶隔板，以限制隔板转动，在隔板从分隔状态切换至收纳状态时，活动限位件避让隔板，以使隔板能够转动。通过上述技术方案，用户可以通过锁止结构将隔板在分隔状态和收纳状态之间切换，以适用于不同尺寸的货物，且切换方式简便，隔板位于仓体内便于收纳。
货仓递送机器人

[发明专利]机器人组件-CN202111574367.0在审
发明人： 柳云飞;孙华清 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人组件，包括：机器人本体和充电桩，机器人本体的底盘上设置有定位槽和导向槽，定位槽内设置有第一正极触点和第一负极触点，充电桩上设置有可选择地与定位槽配合的触点座，触点座上设置有第二正极触点和第二负极触点，其中导向槽的横截面积大于定位槽的横截面积，触点座在导向槽的导向作用下进入到定位槽以使第一正极触点与第二正极触点接触、第一负极触点和第二负极触点接触。通过在底盘上设置横截面积较大的导向槽，导向槽可将触点座导入定位槽内，从而提升触点座进入到定位槽的概率，提升机器人本体充电姿态的容错率，机器人本体的充电成功率高，从而不必额外设置的辅助定位装置，降低机器人组件的生产制造成本。
机器人组件

[发明专利]一种智能机器人-CN202111493425.7在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种智能机器人。本发明提供的智能机器人，曲柄处于第二位置，连杆与驱动组件干涉以限制曲柄沿预设方向摆动，使打开舱门的外力作用于闭合的舱门时，曲柄即使受到由第二位置沿预设方向摆动的作用力，但由于连杆和驱动组件的干涉，使曲柄无法继续沿预设方向摆动，从而实现舱门的锁定。本发明提供的智能机器人，相比额外增设锁定装置而言，无需对现有的智能机器人的结构做大幅度改动，结构简单，成本低，基本不会造成智能机器人体积增大。
一种智能机器人

[发明专利]机器人及机器人控制方法-CN202111413539.6在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人及机器人控制方法，以兼顾机器人底盘的减震性能以及机器人主体的稳定性。该机器人包括：机器人主体，所述机器人主体上安装有姿态检测器；底盘主体，所述底盘主体设置在所述机器人主体底部；移动组件，所述移动组件与所述机器人主体通过悬挂减震器连接，所述移动组件还连接可控阻尼转轴，并通过所述可控阻尼转轴与所述底盘主体转动连接；控制器，所述控制器与所述姿态检测器以及所述可控阻尼转轴电连接，用于根据所述姿态检测器检测到的机器人姿态信息，控制所述可控阻尼转轴改变转动阻力。
机器人控制方法

[发明专利]感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质-CN202110105845.7有效
发明人： 柳云飞;韩武;宋志林 -专利权人：北京字节跳动网络技术有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G10L25/48 文献下载
摘要：本公开实施例中提出感知周围环境的方法、装置、终端和存储介质。一些实施例中感知周围环境的方法包括：获取当前环境中物体的特征点相对于用户的位置，以及所述物体的特征点的材质特征；根据目标物体的特征点相对于用户的位置、目标物体的特征点的材质特征和预设发声方式确定所述目标物体上特征点被敲击时的声音数据；根据所述声音数据生成并播放所述特征点被敲击时的敲击声。本公开实施例中提出的方法能够模拟敲击周围环境的物体，计算出被敲击物体的声场，使用户以为对应的位置被敲击，并通过声音的方位知道敲击点的位置，通过音色知道对应位置的材质，使用户能够直观的了解周围环境。
感知周围环境方法装置终端存储介质

[发明专利]储物设备-CN202111025196.6在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： E05C17/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种储物设备，包括：箱体；仓门；连杆组件，连杆组件包括第一杆体和第二杆体，第一杆体可转动地设在箱体上，第二杆体的第一端与第一杆体转动相连，第二杆体的第二端与仓门转动相连，第一杆体朝向第一方向转动以带动第二杆体转动以使仓门关闭取放口；第一杆体的固定枢转端和第二杆体的第二端的连线为第一连线，仓门关闭取放口时，在第一方向上，第二杆体的第一端位于第一连线的下游或者位于第一连线上；驱动件，驱动件与第一杆体相连以驱动第一杆体朝向第二方向转动，第一方向和第二方向反向；弹性件，弹性件拉动第二杆体带动仓门关闭取放口。根据本发明实施例的储物设备，用户无法自行打开仓门，不会出现夹手的情况。
设备

[发明专利]充电设备-CN202110857481.8在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种充电设备，所述充电设备为充电桩和充电机器人中的至少一种，所述充电桩和所述充电机器人通过充电触点接触以对所述充电机器人充电，所述充电设备包括：外壳，所述外壳具有充电口；充电触点，所述充电触点与所述充电口正对设置；驱动件，所述驱动件与所述外壳相连且所述驱动件与所述充电触点相连以驱动所述充电触点活动，所述驱动件被构造成在所述充电触点被止抵件止抵时可带动所述充电触点相对所述止抵件滑动。根据本发明实施例的充电设备，在滑动过程中对充电触点进行擦拭，实现自清洁的目的，在充电设备长期使用时也不出现因充电触点表面积灰而出现接触不良的情况，大大降低了接触不良的概率。
充电设备

[发明专利]移动机器人-CN202110670969.X在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种移动机器人，包括底盘以及设置在底盘上方的负载本体；底盘上安装有车轮，车轮与底盘之间设置有第一阻尼减震器；负载本体与底盘之间通过移动结构连接，底盘上还设置有第二阻尼减震器，所述第二阻尼减震器的一端与底盘连接，第二阻尼减震器的另一端用于支撑负载本体，以使负载本体在第二阻尼减震器的作用下相对于底盘上下浮动；第二阻尼减震器的刚度低于所述第一阻尼减震器的刚度，从而既能够同时满足机器人运送货物过滤振动的性能要求，也能够满足车身稳定性的要求。
移动机器人

[发明专利]万向轮单元及机器人-CN202110671469.8在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种万向轮单元及机器人。万向轮单元包括：连接件；轮架，轮架可转动地连接在连接件上，轮架的旋转轴线沿第一方向设置；滚动件，滚动件可滚动地设置在轮架上且具有滚动中心点，滚动件为N组，N组滚动件互不联动；其中，N组滚动件的滚动中心点沿第二方向依次排布，第二方向与第一方向相垂直，N为大于等于2的正整数；每个滚动件在第一方向上与连接件距离最远的点为滚动远点，滚动远点与连接件在第一方向上的距离为远点距离，在第二方向上N组滚动件的远点距离逐渐变大或者逐渐减小。根据本发明实施例的万向轮单元，可提高其越障能力，且占用空间小，还能提高对环境适应能力。
万向轮单元机器人

[发明专利]底盘组件和机器人-CN202110673022.4在审
发明人： 柳云飞 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种底盘组件和机器人，所述底盘组件包括：底盘主体；驱动轮和第一连杆，所述第一连杆的一端与所述驱动轮相连，所述第一连杆的另一端与所述底盘主体铰接；第一从动轮和第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一从动轮相连，所述第二连杆的另一端与所述底盘主体铰接；第一缓冲件，所述第一缓冲件设置在所述第一连杆和所述第二连杆之间以在所述驱动轮或/和第一从动轮发生跳动时吸收冲击能量。根据本申请的底盘组件可以确保驱动轮和地面之间具有足够的正压力，驱动轮不容易出现打滑的现象，提升了机器人的越障性能。
底盘组件机器人

[发明专利]一种肿瘤肺康复治疗辅助装置-CN202211160274.8在审
发明人： 柳云飞;苏纪春;高园园;陈涛利;王延朋 -专利权人：南阳市第二人民医院
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A63B23/18 文献下载
摘要：一种肿瘤肺康复治疗辅助装置，本发明涉及肿瘤肺术后康复训练装置技术领域，活塞套组通过气罐的左端口设置在气罐内，配重组件设置在底座上，且配重组件与活塞套组传动设置；其设置气罐及相应的连接管及气嘴，在气罐内设置活塞结构，并设置相应的配重结构与活塞结构进行传动连接，进而在使用时，使用者通过气嘴向气罐内吹气、吸气，进而带动活塞结构移动，形成使用者呼吸动作时的负载锻炼，进而协助患者的肺部机能进行康复治疗。
一种肿瘤康复治疗辅助装置

[发明专利]断电自锁装置和设备-CN202110081307.9有效
发明人： 柳云飞;姜超;韩武;苏睿 -专利权人：北京字节跳动网络技术有限公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本公开提供在一些实施例中，本公开提供一种断电自锁装置和设备，其中装置包括：第一部件；第二部件，第一部件和第二部件可转动连接；阻动部件，采用磁性材料制备，位于第二部件和第一部件之间；其中，第二部件靠近第一部件的表面上具有凹陷区，第二部件包括电磁部件，在电磁部件通电时，阻动部件被电磁部件吸附在凹陷内并与固定部件相分离；在电磁部件断电时，阻动部件卡在第二部件与第一部件之间。本公开能够实现断电自锁功能。
断电装置设备

[发明专利]电机模组和机械臂-CN202110511050.6在审
发明人： 柳云飞;姜超;李福轩;苏睿;韩武 -专利权人：北京有竹居网络技术有限公司
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本公开提供一种电机模组和机械臂，电机模组包括固定主体件，其上构造有中心轴及第一环壁，第一环壁与中心轴之间形成环形容纳腔，第一环壁具有第一啮合齿；电机定子，固定套装于中心轴上且处于环形容纳腔内；电机转子，具有偏心套筒段以及磁钢安装段，偏心套筒段可转动地套装于中心轴上，磁钢安装段的内壁上设有磁钢，磁钢处于电机定子的外周侧；旋转输出件，可转动地套装于中心轴上，旋转输出件具有第二环壁，其上设有第二啮合齿；传动齿轮，可转动地套装于偏心套筒段上，具有固定端啮合齿及输出端啮合齿。本公开减少了结构件的数量，缩小模组的体积，还利于提高传动效率，提升体积功率密度。
电机模组机械

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