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[发明专利]一种基于DOBC的标准果园农机的有限时间有界控制策略-CN202310806896.1在审
发明人： 林相泽;程佳妮;黄景新 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DOBC的标准果园农机的有限时间有界控制策略，通过描述标准果园农机刚体结构的运动学模型；利用扩张状态观测器观测系统的状态和受到的扰动；根据扩张状态观测器观测的结果设计系统控制律，使得标准果园农机的状态能够运行在设定的范围内而不伤害果树。本发明所提出的基于DOBC的标准果园农机的有限时间有界控制策略能够保证标准果园农机的运行状态在规定的范围内，并且农机能够在所提供的控制器下稳定运行。本发明的设计方法是一个系统化的设计方案。
一种基于 dobc 标准果园农机有限时间控制策略

[发明专利]一种基于目标检测的稻飞虱爆发预警系统-CN202111416525.X在审
发明人： 林相泽;彭吉祥;徐啸 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于目标检测的稻飞虱爆发预警系统，包括稻飞虱图像的拍摄、稻飞虱图像的传输、稻飞虱的检测和计数、人机交互软件和稻飞虱爆发预警部分。在夜间通过紫光灯引诱稻田的稻飞虱至白色幕布上；通过网络监控摄像机拍摄白色幕布上的稻飞虱，每隔一个小时通过局域网的实时流传输协议推流和取流，传输一张图像至稻田工作站中的计算机中；利用目标检测算法识别稻飞虱并计数；提前设定自然数N，当单张图像内检测到的稻飞虱数量大于N时，通过电子邮件发送稻飞虱爆发预警信息至用户的智能手机中。稻田工作站中的计算机搭载本系统的人机交互软件，并显示人机交互界面。本发明所提出的一种基于目标检测的稻飞虱爆发预警系统，经过实际实验测试和验证，能够实现自动的稻飞虱爆发预警。本发明能够降低稻飞虱虫害预警成本，提高预警的实时性和准确性。
一种基于目标检测稻飞虱爆发预警系统

[发明专利]一种适于多雨轮作地区大豆玉米复合种植方法-CN202211330536.0在审
发明人：薛金林;高辉松;周永清;户凯亭;吴雨康;林相泽 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A01G22/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适于多雨轮作地区大豆玉米复合种植方法，玉米与大豆同时种植，两行玉米种植带与四行大豆种植带构成复合种植带，复合种植带交替；玉米种植带与大豆种植带之间开沟，沟形为上口宽下口窄的梯形；选用开沟播种复式作业机在完成开沟播种作业后采用梭形耕法进行下一段复合种植区的开沟播种作业。采用本发明的种植方法，可有效解决长江中下游多雨轮作地区在进行大豆玉米复合种植时因雨水较多而防涝需求突出的问题，确保玉米与大豆复合种植后稳产高产。
一种适于多雨轮作地区大豆玉米复合种植方法

[发明专利]一种蔬菜育苗流水线自动化控制系统-CN202110688827.6在审
发明人： 林相泽;郭广川;朱晓军;薛金林 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A01C5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种蔬菜育苗流水线自动化控制系统，包括传动、人机交互界面、铺土、压穴、播种、覆土、扫土、气压调节、电源系统等核心装置控制。主要通过行程开关对流水线上育苗盘位置进行定位，速度传感器检测流水线实时速度，为压穴和播种滚筒转速匹配提供数据基础；角度传感器检测压穴和播种滚筒转动的位置，为压穴和播种滚筒转动位置的精准控制提供数据基础。交流电机为整条流水线转动及铺土、扫土、覆土装置的转动提供动力；步进电机为压穴和播种滚筒的转动提供动力。工控机搭载人机交互界面，与微控制器互传数据指令，实现对整条流水线的控制。本发明设计出一种控制系统，经过实际试验验证，能够精准的控制整条蔬菜育苗流水线，并且各个装置在正常工作过程中都是全自动化，极大地提高了蔬菜育苗生产效率与播种合格率。
一种蔬菜育苗流水线自动化控制系统

[发明专利]一种蔬菜育苗流水线针孔气吸式播种滚筒精准控制方式-CN202011542533.4在审
发明人： 林相泽;郭广川;梁育玮;彭吉祥;薛金林;唐帅 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种蔬菜育苗流水线针孔气吸式播种滚筒精准控制方式，包括微控制器、气泵、传感器、穴盘、针孔气吸式播种滚筒。所述的微控制器作为整体信号处理核心；所述的气泵为针孔气吸式播种滚筒提供正、负压；所述的传感器包括检测流水线速度的速度传感器、检测穴盘的行程开关、检测播种滚筒的角度传感器；所述的穴盘是装有土壤基质并压穴后的72孔黑色聚乙烯吸塑育苗穴盘；所述的播种滚筒是针孔气吸式播种滚筒。本发明解决了针孔气吸式播种滚筒难以精准控制的问题，可以实现针孔气吸式播种滚筒吸附的种子准确的落在穴盘的穴孔里。具有成本低、播种率高、重播率低、自动化程度高、准确率高等优点。
一种蔬菜育苗流水线针孔气吸式播种滚筒精准控制方式

[实用新型]一种蔬菜育苗滚筒式压穴装置-CN202123199887.6有效
发明人：陈慕君;郭广川;林相泽;薛金林 -专利权人：河南农业职业学院
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种蔬菜育苗滚筒式压穴装置，包括转轴，转轴上间隔设置有两个端盘，两个端盘之间设置有支撑杆，支撑杆的外侧套装有压穴滚筒，压穴滚筒包括沿轴向并排设置的若干个环形筒体，相邻环形筒体卡接相连，环形筒体包括两个对向设置的半圆形本体，半圆形本体外侧沿周向均布有压头，靠近端盘的半圆形本体的内侧设置有T形连接头，转轴上设置有同轴线的齿轮，齿轮上下两侧的端盘上均设置有连接筒，连接筒处设置有连接杆，连接杆一端设置有与T形连接头相连的弹性抓手，另一端滑动穿过连接筒，且设置有与齿轮啮合的齿牙，弹性抓手与连接筒之间的连接杆上套装有弹簧。本实用新型压穴滚筒无需进行螺栓等连接，组装和拆卸操作简单方便快捷。
一种蔬菜育苗滚筒式压穴装置

[发明专利]一种蔬菜育苗流水线压穴滚筒初始位置自动校准方法-CN202111556914.2在审
发明人：陈慕君;郭广川;林相泽;薛金林 -专利权人：河南农业职业学院
申请日： 2021-12-18 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提出了一种蔬菜育苗流水线压穴滚筒初始位置自动校准方法，包括以下步骤：压穴滚筒沿周向阵列有N行压头，设定其中n行为初始压头；采用角度传感器测定初始压头转动至初始位置时的角度数字量作为设定角度数字量；角度传感器接检测当前时刻初始压头位置的实际角度数字量，判断两者数值是否相等，若是相等，则无需进行初始位置校对；若是不相等，使距离初始位置最近的初始压头旋转至初始位置，实现初始位置校准。本发明采用角度传感器采集压穴滚筒的实时位置，通过微控制器自动计算压穴滚筒位置初始化需要转动的方向、角度，通过步进电机带动压穴滚筒转动，从而实现对蔬菜育苗播种流水线压穴滚筒位置初始化自动校正。
一种蔬菜育苗流水线滚筒初始位置自动校准方法

[发明专利]一种单轨道式施肥机精准定位方法-CN201910529698.9有效
发明人：田光兆;顾宝兴;林相泽;李和;王海青;周俊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A01C15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单轨道式施肥机精准定位方法，包括单条直线金属材质轨道和施肥机，该施肥机底部引出一根金属电极，使所述轨道形成轨阻I和轨阻II，并与两组电位器、电阻和毫安表分别构成两组阻抗桥电路。通过调节各阻抗桥电路中的电位器，获得最小电流时的电位器输出值，再通过计算获得轨阻I和轨阻II的电阻值，最后，根据各段轨阻的阻值计算获得施肥机所在点的坐标值，从而，有效解决了在不通过GPS的情况下，精确定位施肥机的问题，提高了使用的便捷性，并可使定位更精准。
一种轨道施肥精准定位方法

[发明专利]一种座椅悬架自适应控制方法-CN201910047642.X有效
发明人：郑恩来;杨远钊;薛金林;黄少俯;仲新宇;崔嵩;高辉松;林相泽;朱跃 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B60N2/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种座椅悬架自适应控制方法，所述方法包括如下步骤：采集座椅支撑架的相对位移和弹簧产生的簧载质量的绝对加速度；对座椅支撑架的相对位移进行微分计算得到座椅支撑架的相对速度；对弹簧产生的簧载质量的绝对加速度进行积分计算得到弹簧产生的簧载质量的绝对速度；根据座椅支撑架的相对速度、弹簧产生的簧载质量的绝对速度，采用自适应天棚控制算法获取作用于座椅磁流变阻尼器的电流信号；根据电流信号输出座椅磁流变阻尼器的阻尼力，使座椅迫近平衡位；该方法提高了驾驶员在驾驶时的舒适性，同时减少了驾驶员的疲劳。
一种座椅悬架自适应控制方法

[发明专利]一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥控操作方法-CN201910530057.5有效
发明人：顾宝兴;田光兆;林相泽;李和;王海青;周俊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于AR的矮化密植果树定穴施肥遥控操作方法，包括施肥机和操作人员使用的手机及AR眼镜，该施肥机顶部安装双目摄像机，能够采集轨道侧面果树图像，并通过4G/5G网络模块上传到云端流媒体服务器，再通过手机接收相关位置信息，并在AR眼镜上显示，然后，再操作手机发送控制信号，经过云端服务器控制施肥机进行施肥动作，既解决了果树间空间狭小作业机械无法进入的问题，又能够实现遥操作精准穴施，可有效提高作业效率和质量。
一种基于 ar 矮化密植果树施肥遥控操作方法

[发明专利]基于电力载波自组网的负荷投切实验系统及其操作方法-CN201910529809.6有效
发明人：田光兆;顾宝兴;林相泽;李和;王海青;周俊 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G09B23/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电力载波自组网的负荷投切实验系统及其操作方法，包括核心控制器、核心电力载波器、学生机、移动电力载波器、单相AC220电源和若干台负荷投切实验台；所述核心控制器通过核心电力载波器连接到所述单相AC220电源；学生机通过移动电力载波器连接到所述单相AC220电源；每台负荷投切实验台直接与所述单相AC220电源连接；每台负荷投切实验台包括三相电动机和RLC负载器，该三相电动机和RLC负载器分别依次通过三相变频器、三相断路器和三相电力表后连接到单相转三相变压器；该单相转三相变压器连接到所述单相AC220电源；各所述三相变频器、三相断路器和三相电力表还分别通过电力载波器连接到所述单相AC220电源。本发明通过电力线路来实现实验台间的自组网。
基于电力载波组网负荷切实系统及其操作方法

[发明专利]一种蔬菜育苗流水线主动压穴滚筒的控制系统及控制方法-CN202011428255.X在审
发明人： 林相泽;郭广川;刘远山;薛金林;唐帅 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种蔬菜育苗流水线主动压穴滚筒的控制系统及控制方法，包括步骤：旋转编码器测量蔬菜育苗流水线上穴盘的实际速度值，并把该实际速度值上传到微处理器；微处理器计算得出步进电机的脉冲宽度；行程开关传感器检测是否有穴盘到达指定位置，并把检测结果上传至微控制器；当检测到穴盘到来时，微控制器驱动步进电机使压穴滚筒转动实现压穴，当没有检测到穴盘到来时，压穴滚筒保持待机状态；当一个穴盘完全经过压穴滚筒后，压穴滚筒快速转动回复到初始位置。本发明采用主动压穴方式，准确控制压穴滚筒的转动角度和速度，实现对流水线上穴盘的无差跟踪，减小相邻两个穴盘之间的间距，提高单位时间内工厂化蔬菜育苗流水线的生产效率。
一种蔬菜育苗流水线主动滚筒控制系统控制方法

[发明专利]一种自动变速电动拖拉机轮边驱动装置、系统及方法-CN202011485447.4在审
发明人：郑恩来;申涛;章永年;薛金林;高辉松;林相泽;朱跃 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本发明公开了轮边驱动技术领域的一种自动变速电动拖拉机轮边驱动装置、系统及方法，装置具有两档变速功能，能同时满足电动拖拉机在正常路面行驶时对速度的要求和耕作工况下对动力的要求。包括高速级行星齿轮机构、低速级行星齿轮机构、第一电磁离合器和第二电磁离合器；电机转子的输出端与所述高速级行星齿轮机构的第一太阳轮传动连接，所述高速级行星齿轮机构的第一行星架与所述低速级行星齿轮机构的第二太阳轮传动连接；所述第二太阳轮与多个第二行星轮分别啮合，多个所述第二行星轮分别与第二内齿圈啮合，所述第二内齿圈与输出轮毂固定连接；第一电磁离合器和第二电磁离合器用于在行驶模式和耕作模式之间进行切换。
一种自动变速电动拖拉机轮驱动装置系统方法

[发明专利]一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法-CN201810082768.6有效
发明人：薛金林;范博文;夏成楷;邹军;林相泽 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： B60K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。
一种无人农业车辆田间速度控制方法

[实用新型]一种压力机下死点调整系统-CN201921243017.4有效
发明人：郑恩来;周珍珍;崔嵩;孔庆凯;陶亚满;秦林虎;王永健;林相泽 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B30B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了压力机控制技术领域的一种压力机下死点调整系统，旨在解决现有技术中压力机由于持续工作而摩擦生热，进而产生下死点热误差，导致其加工精度下降的技术问题。所述系统包括顺序连接的数据采集模块、运算处理模块、运动控制模块和下死点调整机构，所述运动控制模块与下死点调整机构传动连接。
一种压力机死点调整系统

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