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[实用新型]一种多自由度可控机构式电动扫地机边刷调整机构-CN201320813927.8有效
发明人：蔡敢为;王麾;张林;石慧;王小纯;范雨;关卓怀;王少龙;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式电动扫地机边刷调整机构，该调整机构的第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆、右边刷连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆、左边刷连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第六转动副与机架连接，第四连杆一端通过第六转动副连接到机架上，第四连杆另一端通过第七转动副与第二连杆连接，第六转动副、第一转动副分别与后左边刷和后右边刷连接。本实用新型在二维平面内可实现大幅度调整，通过两个主动杆，四个连杆实现边刷左右摇摆运动，具有灵活度高、结构简单、动力学性能好等优点。
一种自由度可控机构电动地机调整

[发明专利]一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人-CN201310675114.1有效
发明人：蔡敢为;胥刚;张林;石慧;王麾;范雨;关卓怀;王少龙;王小纯;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，并联连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过三个闭环子链和机身的合成运动实现控制末端执行器的空间运动，末端执行器运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，机构具有结构紧凑，控制简单的优点，由连杆进行控制，杆件能做成轻杆，并且机构的工作空间大，使机构重心后移，保持机构平衡，能作用于更多的场合。
一种空间自由度可控机构式微焊接机器人

[发明专利]一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人-CN201310672418.2有效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;杨洁丹;关卓怀;李岩舟;温芳;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人，通过腰部回转机构实现腰部整周转动，肩摆动机构和肘回转机构组成的两自由度的并联机构实现二维平动，分别由安装在回转平台上的电机带动滚珠丝杠驱动；由前臂旋转机构、腕回转机构和工具卡座回转机构相互连接的三个相互正交的旋转轴由三个电机分别独立驱动，实现执行末端工具的三自由度姿态调整。本发明既保持了串联机构较大工作空间的优点，又采用滚珠丝杠传动，不但保证了机构的刚度，而且降低驱动电机位置，获得较好的动力学特性，承载能力大，易于实现高速或超高速操作；具有无侧隙、刚度高，便于实现微动进给，累积误差小，运动精度高，正逆运动学求解方便，便于控制的优点。
一种滚珠丝杠副驱动自由度工业机器人

[发明专利]一种多自由度可控机构式垃圾装载机-CN201310676528.6有效
发明人：蔡敢为;石慧;张林;王小纯;王麾;张自晖;王俊阳;高德中;胥刚;范雨;关卓怀;王少龙;郑占光;黄亦其;王湘;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E02F3/342 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式垃圾装载机，包括垃圾装载系统、驾驶室以及汽车底盘。所述垃圾装载系统包括多自由度可控装载机构、两个减速器动力源组和机架。所述汽车底盘可以实现前进、后退、转向、刹车等功能，满足垃圾装载机作业要求。采用本发明不仅能够像液压式装载机一样完成各种灵活、复杂的装载动作，又克服了液压系统制造成本高、传递效率低、维护保养成本高、易产生漏油等不足，具有高可靠性、高效节能等优点，非常适合城市清洁作业。
一种自由度可控机构垃圾装载

[发明专利]空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人-CN201310672419.7有效
发明人：蔡敢为;胥刚;张林;石慧;王麾;范雨;关卓怀;王少龙;王小纯;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人，包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。本发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制，第一连杆第二连杆和机身的连接，从而实现末端执行器的空间运动，具有结构紧凑，控制简单的优点，且由连接在机身上的第一连杆进行控制，杆件能做成轻杆，机构运动惯量小，动力学性能好，可靠性高，并且机构的工作空间大。
空间可控并联闭环多杆六自由度焊接机器人

[发明专利]一种多自由度可控机构式垃圾车-CN201310675251.5有效
发明人：蔡敢为;关卓怀;张林;石慧;范雨;王小纯;王麾;王少龙;李岩舟;温芳;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B65F3/14 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式垃圾车，包括可正反双向行驶的车体、回转平台以及平面多自由度可控装载机构。所述可反双向行驶的车体包括两个分别控制前后轮的转向机构，两个联动的刹车装置；所述回转平台固定在在车斗后面的车架上，回转平台由直线驱动器控制转动，调整装载机构的工作角度。本发明通过两套转向装置和联动刹车装置实现垃圾车的正反双向行驶，在正常行驶和垃圾装载时都能面向目标操作，回转平台可以控制装载机的方向，实现多个方向的装载。这种垃圾车工作时能看见目标，操作精度高，能实现多向装载，自带的车斗可以进行垃圾的运输。
一种自由度可控机构垃圾车

[发明专利]一种六自由度高精度先进焊接机器人机构-CN201310672426.7有效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;杨洁丹;石慧;关卓怀;李岩舟;温芳;杨旭娟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种六自由度高精度先进焊接机器人机构，包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台；通过由肩摆动机构和肘回转机构组成的机构实现平面的二维平动，将前臂执行末端焊枪卡座送达预定的区域；转动平台的整周转动实现了空间范围内执行末端的位置调整，获得较大的工作空间；前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪卡座回转机构的三维转动实现了焊枪姿态的调整。本发明能够灵活而简捷地将焊枪送至空间不同点工作，而且获得较好的动力学性能，降低肩关节的承载载荷，达到高精度、高可靠性和便于维护保养优良特性。
一种自由度高精度先进焊接机器人机构

[发明专利]一种五自由度可控机构式喷涂机-CN201310675225.2有效
发明人：蔡敢为;石慧;高德中;张林;王小纯;郑占光;黄亦其;王湘;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种五自由度可控机构式喷涂机，包括升降机构、平面运动机构和输出平台控制机构。所述升降机构包括立柱、第一平台和直线驱动器，平面运动机构包括主动杆、连杆、电机和第二平台，输出平台控制机构包括输出平台、蜗轮、蜗杆、电机和传动轴。本发明采用多自由度可控机构，机构刚度大，承载能力高，累计误差小，轨迹输出灵活，结构简单，制造和维护成本低，便于推广应用。
一种自由度可控机构喷涂

[发明专利]一种多自由度可控喷涂机器人-CN201310675129.8无效
发明人：蔡敢为;丁侃;张林;石慧;王麾;范雨;关卓怀;王少龙;王小纯;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明公开一种多自由度可控喷涂机器人，该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构、机架及回转平台，机架安装在回转平台上，主要电机可安装在机架上，控制第一主动杆、第二主动杆、第三主动杆及喷枪基座回转，从而带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转。本发明杆件可制成轻杆，机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好，能满足高速高精度喷涂要求；且工作空间大，灵活度高，控制方便，加工简单，工作可靠，不仅适应于小型普通喷涂作业，还可用于大型或重型结构喷涂作业。
一种自由度可控喷涂机器人

[发明专利]一种高灵活度九杆两自由度机械式装载机构-CN201310690755.4无效
发明人：蔡敢为;张林;关卓怀;石慧;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E02F3/36 文献下载
摘要：所述一种高灵活度九杆两自由度机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相互配合，功能完成该机械式装载机构装卸作业。该机械式装载机构各杆件之间全部为转动副连接，不仅避免了传统含移动副的全液压式装载机构造价高昂，可靠性差、保养维护成本高等缺点，而且该机械式装载机构与其他可控机构式装载机构相比，不仅结构紧凑，刚度大，而且采用了运动学和动力学性能更为优越的全新构型，使该装载机构可靠性及动态稳定性能更好。
一种灵活度九杆两自由度机械式装载机构

[发明专利]一种高可靠性九杆两自由度机械式装载机构-CN201310690411.3无效
发明人：蔡敢为;石慧;张林;关卓怀;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E02F3/36 文献下载
摘要：所述一种高可靠性九杆两自由度机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相互配合，功能完成该机械式装载机构装卸作业。该机械式装载机构各杆件之间全部为转动副连接，不仅避免了传统含移动副的全液压式装载机构造价高昂，可靠性差、保养维护成本高等缺点，而且该机械式装载机构与其他可控机构式装载机构相比，不仅结构紧凑，刚度大，而且采用了运动学和动力学性能更为优越的全新构型，使该装载机构可靠性及动态稳定性能更好。
一种可靠性九杆两自由度机械式装载机构

[发明专利]一种平面可控机构式矿用电动挖掘机-CN201310675177.7无效
发明人：蔡敢为;于腾;张林;吕珊珊;石慧;王麾;范雨;关卓怀;王少龙;王小纯;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：一种平面可控机构式矿用电动挖掘机，包括机架、动臂抬升机构和铲斗卸料机构，由电动机或机组提供动力，通过动臂抬升机构和铲斗卸料机构配合完成矿物挖掘及卸载作业。与传统电铲相比，本发明以连杆机构抬升动臂完成挖掘作业，支撑杆角度可调，不仅能够大大提高机械效率，而且提高作业灵活度；通过将铲斗卸料机构驱动装置放置在动臂的后半部分，作为动臂上的铲斗配重，能够有效降低动臂的驱动力矩；利用连杆机构替换了传动电铲鞍式轴承和部分齿轮齿条及钢索，降低了维护成本，大大提高了可靠性。
一种平面可控机构用电挖掘机

[发明专利]一种正翻转九杆两自由度机械式装载机构-CN201310690280.9无效
发明人：蔡敢为;张林;王少龙;石慧;王麾;关卓怀;范雨;杨旭娟;李岩舟 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E02F3/36 文献下载
摘要：所述一种正翻转九杆两自由度机械式装载机构由机架、动臂控制支链和铲斗控制支链构成，所述动臂控制支链由第一主动杆控制并进行动臂抬升或下降作业，所述铲斗控制支链由第二主动杆控制并铲斗翻转，通过动臂抬升支链和铲斗控制支链的相互配合，功能完成该机械式装载机构装卸作业。该机械式装载机构各杆件之间全部为转动副连接，不仅避免了传统含移动副的全液压式装载机构造价高昂，可靠性差、保养维护成本高等缺点，而且该机械式装载机构与其他可控机构式装载机构相比，不仅结构紧凑，刚度大，而且采用了运动学和动力学性能更为优越的全新构型，使该装载机构可靠性及动态稳定性能更好。
一种翻转九杆两自由度机械式装载机构

[发明专利]一种多自由度可控机构式装卸运输一体垃圾车-CN201310676523.3无效
发明人：蔡敢为;于腾;张林;丁侃;王小纯;王麾;石慧;范雨;关卓怀;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B65F3/14 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式装卸运输一体垃圾车，包括车体、铲装机构和卸载机构。所述车体包括行驶驾驶位和装载驾驶位，每个驾驶位分别设有一套控制系统，可独立控制车体向正反方向行驶；所述铲装机构为多自由度可控机构，由电机驱动，可灵活输出所需运动，闭链连杆传动，避免使用液压装置，实现铲斗的铲装动作，所述卸载机构可控制车斗侧向翻转。本发明克服了现有垃圾车须人力装载或使用装载机进行装载的缺点，减少了装载过程中配套设施的使用，减少了工作量，降低了成本，并且能够克服液压装载车的液压元件加工精度要求高、维护保养困难、造价高等缺点，便于推广应用。
一种自由度可控机构装卸运输一体垃圾车

[发明专利]一种多自由度可控机构式电动扫地机边刷调整机构-CN201310672428.6无效
发明人：蔡敢为;王麾;张林;石慧;王小纯;范雨;关卓怀;王少龙;李岩舟;温芳;杨旭娟;周晓蓉 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-07 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：一种多自由度可控机构式电动扫地机边刷调整机构，该调整机构的第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，第一主动杆另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆、右边刷连接，第二连杆另一端通过第四转动副与第三连杆、左边刷连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第二主动杆连接，第二主动杆另一端通过第六转动副与机架连接，第四连杆一端通过第六转动副连接到机架上，第四连杆另一端通过第七转动副与第二连杆连接，第六转动副、第一转动副分别与后左边刷和后右边刷连接。本发明在二维平面内可实现大幅度调整，通过两个主动杆，四个连杆实现边刷左右摇摆运动，具有灵活度高、结构简单、动力学性能好等优点。
一种自由度可控机构电动地机调整

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