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[发明专利]一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车-CN202210712368.5有效
发明人：曹涛;李文杰;刘志东;褚恩葆;魏志民;王青云;褚本荣;王丽杰;孟令健;刘超;王斌;刘庆林;马骏;高国;毛华;车晓钰;栗世勇;杜春阳;崔荣坤;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
一种电力铁塔攀爬机器人接转接车

[发明专利]一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法-CN202310745594.8在审
发明人：李文杰;车晓钰;魏志民;刘志东;王丽杰;徐勇;高国;杜春阳;刘超;马骏;孟令健;毛华;曹涛;刘庆林;王斌;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法，以实现对电力组塔机器人性能数据的实时监测，模型包括物理空间模块、虚拟空间模块、通讯连接模块、孪生数据模块和上位机显示模块。物理空间模块的组塔机器人上布置若干的传感器；在虚拟空间模块构建与物理空间模块相对应的孪生虚拟场景；通讯连接模块用于传输组塔机器人物理空间模块数据至孪生数据模块；孪生数据模块分类处理物理空间模块多源异构数据，将组塔机器人和输电塔可视化多源模型与孪生数据模块处理的多源异构数据进行融合；技术人员通过上位机显示模块对组塔机器人性能数据的全面实时监测。本发明对于组塔机器人的设计、试验以及安全可靠的实现输电塔组立作业具有重要意义。
一种机器人数字孪生模型构建方法

[发明专利]可调节的螺旋锚连接装置-CN202211051828.0有效
发明人：毛华;唐继朋;李文杰;唐永存;房向阳;李俊元;石强;马勇;耿芳;许亮;孟令健;王斌;车晓钰;栗世勇;崔荣坤;李宇伯;吕明皓;潘光;杜祎;李春雪;邵冰然 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E02D5/74 文献下载
摘要：本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可调节的螺旋锚连接装置，包括上部法兰部件和下部法兰部件，上部法兰部件和下部法兰部件质检设有法兰垫片，上部法兰部件和下部法兰部件之间通过连接螺栓连接在一起，上部法兰部件上带有腰型孔。本发明的可调节的螺旋锚连接装置结构设计巧妙，适用于多种规格螺旋锚与可拆卸式基础底板安装施工，具有一定的通用性。
调节螺旋连接装置

[发明专利]一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构-CN202111628889.4有效
发明人：李文杰;曹涛;刘志东;王青云;魏志民;褚恩葆;孟令健;刘超;刘庆林;马骏;王斌;高国;毛华;杜春阳;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;唐继朋;车晓钰;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
一种电力铁塔攀爬机器人分级运动夹持机构

[发明专利]一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法-CN202211670563.2有效
发明人：高国;李文杰;魏志民;刘志东;王丽杰;李振;刘超;马骏;杜春阳;孟令健;曹涛;王斌;毛华;刘庆林;车晓钰;崔荣坤;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。
一种基于传感器融合机器人控制系统方法

[发明专利]一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法-CN202111631639.6有效
发明人：刘庆林;马骏;刘志东;魏志民;褚恩葆;王青云;李文杰;孙海栋;孟令健;王斌;高国;曹涛;毛华;杜春阳;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;邢秉元;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。
一种面向高压输电铁塔机器人智能化施工方法

[实用新型]寄生电感的抑制结构及功率电路模块-CN202223243115.2有效
发明人：杨行健;杜祎;王梓杨;张荣荣;刘克富;邱剑;赵晖 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： H01L23/58 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种寄生电感的抑制结构，以及一种功率电路模块。所述抑制结构包括：第一抑制片，由导电材料制成，覆盖功率电路的第一表面；第二抑制片，由导电材料制成，覆盖所述功率电路的第二表面，其中，所述第一表面与所述第二表面位于所述功率电路的相反方向；以及至少一个解耦电容，其第一端连接所述第一抑制片，而其第二端连接所述第二抑制片，用于在所述功率电路运行时从所述第一抑制片及所述第二抑制片吸收与所述功率电路的工作电流反向的感应电流。
寄生电感抑制结构功率电路模块

[发明专利]可拆卸式基础底板-CN202211051571.9在审
发明人：李文杰;毛华;唐永存;李俊元;房向阳;唐继朋;石强;马勇;耿芳;许亮;孟令健;王斌;车晓钰;栗世勇;崔荣坤;李宇伯;吕明皓;潘光;杜祎;李春雪;邵冰然 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E02D27/42 文献下载
摘要：本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可拆卸式基础底板，包括基础上底板、基础下底板、内部筋板、侧封板和连接套筒；所述基础上底板为整体结构，基础上底板布置有不同位置的孔位；所述基础下底板为分块结构，其上同样布置有不同位置的孔位，基础上底板和基础下底板上的孔位相对应，基础内部筋板同样也采用的是分块焊接的形式，连接在基础上底板与基础下底板之间，所述侧封板焊接在基础上底板和基础下底板的周围，所述连接套筒焊接于基础上底板与基础下底板的孔位之间。本发明的可拆卸式基础底板结构设计巧妙，与螺旋锚的组装连形式简单，可适用于不同地形的架空输电线路跨越架基础施工，具有一定通用性。
可拆卸基础底板

[发明专利]采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法-CN202111631643.2有效
发明人：马骏;李文杰;魏志民;刘志东;褚恩葆;王青云;刘超;曹正;王斌;孟令健;刘庆林;曹涛;高国;毛华;崔荣坤;杜春阳;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： E04H12/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法，包括以下步骤：步骤a.现场勘察；步骤b.场地布局；步骤c.流动式起重机进场；步骤d.塔段地面组装；步骤e.塔段自动对接装置安装；步骤f.铁塔底段吊装；步骤g.铁塔中间段吊装；步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装；步骤i.铁塔顶段塔材吊装；步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为：本发明以流动式起重机组塔施工为基础，提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法，解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题，保障了组塔作业人员的人身安全。
采用自动对接装置电力铁塔分段组装施工方法

[实用新型]一种钢筋笼主筋间距控制装置-CN202223472542.8有效
发明人：汪雄;杨舒;刘惠明;唐福友;乐国煌;李春雪;杜祎 -专利权人：中国电建集团四川工程有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B21F27/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋笼主筋间距控制装置，包括固定座和调节组件，所述固定座的内部转动连接有螺纹杆，且螺纹杆的外围设置有移动环，所述移动环的下方连接有限位杆一，所述调节组件设置于限位杆一的下方，且调节组件包括调节杆二、连接轴、套环和卡块，所述调节杆二内部穿设有连接轴，所述限位杆一的外围套装有套环，所述调节杆二的左右两端均固定有卡块，所述固定座的左右两端均安装有连接座，所述安装座的下方连接有转轴。该钢筋笼主筋间距控制装置，该装置两侧均设置有钢筋间距调节控制机构，使用便捷，并且还可根据使用环境对机构进行调整，同时该装置从钢筋的上方对钢筋笼的主筋进行间距调节控制，调节完成后装置便于拆卸。
一种钢筋笼主筋间距控制装置

[发明专利]电力铁塔螺栓紧固机器人-CN202211604803.9在审
发明人：杜春阳;孟令健;刘志东;魏志民;褚恩葆;王青云;刘超;李文杰;马骏;高国;曹涛;王斌;毛华;刘庆林;车晓钰;崔荣坤;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电力铁塔螺栓紧固机器人，包括螺栓紧固机械臂、行进导轨、爬行机器人，其中，所述螺栓紧固机械臂与行进导轨的机械臂行进底座通过固定连接，所述爬行机器人为两个，均分别通过滑动丝母、导轨滑轮与行进导轨连接。本发明提供了一种面向电力铁塔组装智能化的螺栓紧固机器人，替代现有铁塔组装工人登塔人工进行螺栓紧固，提高了电力铁塔组装过程的安全性，便于在产业上推广和使用。
电力铁塔螺栓紧固机器人

[发明专利]一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置-CN202211604805.8在审
发明人：刘超;马骏;刘志东;王青云;魏志民;褚恩葆;李文杰;杜春阳;高国;孟令健;曹涛;王斌;毛华;刘庆林;车晓钰;崔荣坤;栗世勇;杜祎;詹云腾;潘光;孟啸啸;李春雪;党国毅;张晓亮;王江 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E04H12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，包括电机、支架、法兰、提升机构、左侧压紧机构、右侧压紧机构、左侧液压钳、右侧液压钳的电力铁塔攀爬机器人的同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该同步压夹一体化装置能够支持攀爬机器人在作业时夹紧对接装置的内外侧连接板，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
一种同步电力铁塔连接一体化装置

[发明专利]寄生电感的抑制结构及方法、功率电路模块-CN202211543480.7在审
发明人：杨行健;杜祎;王梓杨;张荣荣;刘克富;邱剑;赵晖 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H01L23/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种寄生电感的抑制结构、一种功率电路模块，以及一种抑制寄生电感的方法。所述抑制结构包括：第一抑制片，由导电材料制成，覆盖功率电路的第一表面；第二抑制片，由导电材料制成，覆盖所述功率电路的第二表面，其中，所述第一表面与所述第二表面位于所述功率电路的相反方向；以及至少一个解耦电容，其第一端连接所述第一抑制片，而其第二端连接所述第二抑制片，用于在所述功率电路运行时从所述第一抑制片及所述第二抑制片吸收与所述功率电路的工作电流反向的感应电流。
寄生电感抑制结构方法功率电路模块

[发明专利]一种攀爬电力铁塔的夹爪装置-CN202111628882.2有效
发明人：曹涛;孟令健;王青云;刘志东;褚恩葆;魏志民;刘超;李文杰;马骏;刘庆林;王斌;高国;毛华;崔荣坤;杜春阳;栗世勇;詹云腾;杜祎;孟啸啸;潘光;唐继朋;车晓钰;李春雪;党国毅;王江;张晓亮 -专利权人：国网天津市电力公司建设分公司;国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A63B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种攀爬电力铁塔的夹爪装置，包括电机以及丝杠轴、左丝母、右丝母、左L型滑块、右L型滑块，滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体；所述丝杠轴穿过滑动导轨支架的左右支撑孔，并通过锁紧螺母和锁紧垫片锁紧；所述电机通过联轴器与丝杠轴右侧相连，所述电机外壳与滑动导轨支架相连接；所述左丝母和右丝母分别设置在丝杠轴的两侧，两者结构相同，反向安装。通过包括电机以及丝杠轴、丝母、L型滑块、滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体的电力铁塔攀爬夹爪，能够实现夹爪在铁塔上的固定和松开，从而为攀爬电力铁塔机器人提供重要组成部件，提高了自动化、机械化水平，便于在产业上推广和使用。
一种攀爬电力铁塔装置

[发明专利]一种多机共享取样接口的发酵罐自动取样装置及其方法-CN202010487983.1有效
发明人：朱思荣;毕春元;马耀宏;张金玲;高广恒;杜祎;杨艳;张利群;赵晓华 -专利权人：山东省科学院生物研究所
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： C12M1/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机共享取样接口的发酵罐自动取样装置及其方法，自动取样通过取样设备与罐旁取样控制器协同工作实现，罐旁取样控制器通过串口和状态线与多台取样设备连接，在收到其中一台取样设备的取样申请信号后立即置其他取样通道为忙状态，禁止其他取样通道同时取样，直到取样完成。取样设备通过开启罐旁取样控制器上的取样阀、取样设备上的管路阀和双向蠕动泵，把样品源中样品吸入到取样管路内，再关闭罐旁取样控制器上的取样阀，开启吹气阀和吹气泵，把管路内的样品推送到取样设备。本发明通过多台取样设备共享一个罐旁取样控制器实现一个取样接口为多台设备提供发酵样品，减少每次取样过程因排放取样管路中的发酵液而造成的浪费。
一种共享取样接口发酵自动装置及其方法

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