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[发明专利]可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法-CN202310727096.0在审
发明人：翟崇朴;李言彧;徐明龙;宋思扬 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可单元件驱动的双自由度双稳态爬行机器人及驱动方法，该爬行机器人由机器人壳体、双稳态调整机构、驱动元件、柔性刷毛腿和拉杆组成。本发明旨在提供一种结构简单，质量轻，便于携带，体积小巧，只依赖单驱动原件即可实现双自由度运动的双稳态爬行机器人。
元件驱动自由度双稳态爬行机器人方法

[发明专利]步进精度可调寿命可控的惯性式压电作动器及作动方法-CN202310657451.1在审
发明人：翟崇朴;李言彧;徐明龙;张丰 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：一种步进精度可调寿命可控的惯性式压电作动器及作动方法，该作动器包括装置底座、圆弧形菱形环、关节轴承、作动环、传动板、预紧转板、预紧安装轴、碟簧、预紧转动顶丝和外壳。本发明旨在提供一种结构简单、寿命高、精度高、功耗低，步进精度可调寿命可控的惯性式压电作动器。
步进精度可调寿命可控惯性压电作动器方法

[发明专利]寿命可控步进精度可调的惯性式旋转作动器及作动方法-CN202310657450.7在审
发明人： 李言彧;翟崇朴;徐明龙;邵恕宝 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：一种寿命可控步进精度可调的惯性式旋转作动器及作动方法，该作动器包括装置底座、旋转传动转盘、旋转负载盘、负载盘安装螺钉、圆弧形菱形环、关节轴承、作动环、预紧板、碟簧、预紧转动顶丝和外壳；本发明还公开了该作动器的作动方法，本发明作动器结构简单、寿命高、精度高、功耗低，寿命可控步进精度可调的优点。
寿命可控步进精度可调惯性旋转作动器方法

[发明专利]基于接触电阻的预紧力可调输出力可控的作动装置及方法-CN202310657452.6在审
发明人： 李言彧;翟崇朴;徐明龙;冯勃 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H02N2/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于接触电阻的预紧力可调输出力可控的作动装置及方法，通过驱动压电陶瓷带动菱形环的伸长和缩短，钢珠将沿着驱动压电陶瓷运动的方向与钢珠推板间产生压力，压力将推动钢珠推板连同推杆在轴向方向上直线式作动，当钢珠与钢珠推板互相接触并产生压力时，接触的两个物体之间会产生非线性的接触电阻，通过测量电路实时监测钢珠与钢珠推板之间的电阻值，通过电阻值的大小，来实时测量接触力的大小，通过将得到的接触电阻值作为闭环控制中反馈信号，进而控制驱动元件的输出力大小，实现对作动装置更高精度的控制。本发明旨在提供一种结构简单、重量轻、精度高、功耗低、接触力可实时监测并作为反馈信号以此实现高精度直线作动的作动装置。
基于接触电阻预紧力可调输出可控装置方法

[发明专利]一种有限元模型边界过渡优化方法、装置及可读存储介质-CN202210423166.9在审
发明人：张博;孙东生;郑昊楷;袁从敏;李言彧 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种有限元模型边界过渡优化方法、装置及可读存储介质，获取几何模型的六面体网格信息；采用层内过渡算法对所述六面体网格信息进行边界检测和层内过渡网格类型判断处理，得到层内过渡信息；采用层间过渡算法对所述六面体网格信息和所述层内过渡信息进行边界检测和层间过渡网格类型判断处理，得到层间过渡信息；根据所述六面体网格信息、所述层内过渡信息和所述层间过渡信息，采用基于python的有限元重构算法自动生成经过网格过渡的有限元模型，完成有限元模型边界过渡优化。本发明使得生成的有限元模型整体几何边界表面更为光滑。
一种有限元模型边界过渡优化方法装置可读存储介质