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[发明专利]一种基于感应滤波技术的12脉波整流装置-CN202210656365.4在审
发明人： 李德路;张晓;窦照宇;刘志坚;王文杰;夏如杰;高喜玲;申欢迎;相里梅琴;杨慎鹏;周楚涵 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02M7/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于感应滤波技术的12脉波整流装置包括：第一整流装置，所述第一整流装置包括第一感应滤波变压器和第一6脉波整流器，所述第一感应滤波变压器与第一6脉波整流器连接；第二整流装置，所述第二整流装置包括第二感应滤波变压器和第二6脉波整流器，所述第二感应滤波变压器和第二6脉波整流器连接；所述第一6脉波整流器与第二6脉波整流器并联。本发明提供的感应滤波技术的新型12脉波整流装置，对比6脉波使用更少的调谐滤波器达到了更好的滤波效果，同时避免了传统双机组12脉波方案谐波仍然在变压器本体中流通导致的对变压器本体的损耗，可在工业整流系统中发挥重要作用。
一种基于感应滤波技术 12 整流装置

[发明专利]保证通信连通的多个二阶系统的规定时间一致性控制方法-CN202210065220.7在审
发明人：张刚;刘志坚;侯文宝;李德路;沈永跃;吴玮;张维 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种保证通信连通的多个二阶系统的规定时间一致性控制方法，其步骤包括：步骤一，用有向图描述智能体；步骤二，建立系统动力学模型；步骤三，建立固定时间收敛性能函数；步骤四，设计固定时间一致性控制器；步骤五：稳定性分析。本控制方法通过设定固定时间收敛性能函数来定量表征所设定二阶智能体的一致性跟踪性能，然后通过将位置和速度一致性跟踪误差与消除通信范围约束的潜在函数相结合来定义辅助状态变量，基于所定义的辅助状态变量，设计了一个固定时间的领导者跟随一致性控制器，同时保证了预先分配的一致性跟踪性能和通信保存。
保证通信连通多个二阶系统规定时间一致性控制方法

[发明专利]一种十二脉波感应滤波变压器结构-CN202210249169.5在审
发明人：张晓;窦照宇;常灿琦;李德路;李昌易 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H02M7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种十二脉波感应滤波变压器结构，属于变压器技术领域。它包括两台变压器主体和两台相同的六脉波整流器，每台变压器主体电路包括从内到外布置的阀侧绕组、滤波绕组和网侧绕组；两个变压器主体的网侧绕组并联连接电网电源，阀侧绕组分别连接一台六脉波整流器，所述的两个滤波绕组并联连接后接调谐滤波器；两台变压器机组绕组连接方式分别为采用D，yn11，d0结构和D，yn11，yn11结构。当整流系统产生谐波电流时其中主要的5、7次谐波在并联滤波绕组中相抵消，11、13次谐波由调谐滤波器产生相反的电流将谐波电流抵消。对比传统双机组本发明减小谐波在变压器中流通对变压器本体造成的损害。
一种十二感应滤波变压器结构

[发明专利]一种建筑智能化安装工程用隔离幕墙-CN202110402300.2有效
发明人：王文杰;李德路;侯文宝;张刚;刘志坚;宗嘉杰;王劼儒 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： E04B2/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑智能化安装工程用隔离幕墙，包括第一墙体和第二墙体，所述第一墙体的后端左侧固定连接有两块L型板，所述第一墙体的后端右侧固定连接有两块卡接板，所述卡接板与L型板之间设有相匹配的卡接机构，所述第一墙体的前端中间部分固定连接有支撑杆，所述支撑杆的前端与第二墙体转动连接，所述第一墙体内设有用于对第二墙体的角度进行调节的调节机构，所述第一墙体和第二墙体之间设有移动机构。本发明安装时省时省力，且转动角度范围较广，对其搬运和移动较为方便。
一种建筑智能化安装工程隔离幕墙

[发明专利]一种建筑智能化电气节能控制柜-CN202110698149.1有效
发明人：刘志坚;经义伟;张刚;侯文宝;吴玮;李德路;王文杰;赵亮 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑智能化电气节能控制柜，属于电气设备技术领域，包括底座、柜门、顶盖、箱体、安装板、吹风组件、动力组件、升降门组件、控制组件，箱体安装在底座上，柜门设置在箱体上，顶盖位于箱体的上方，吹风组件设置在顶盖上，安装板设置在箱体内部，动力组件、升降门组件和控制组件位于安装板和箱体组成的空间内，控制组件控制升降门组件动作同时动力组件与吹风组件的连接和断开，通过温度与湿度传感实现控制组件的启动与停止，本发明通过调节控制柜内的温度与湿度保证电气元件实现高效工作，进而实现节能的技术效果，自动化程度高。
一种建筑智能化电气节能控制

[实用新型]一种地铁机电安装施工用定位装置-CN202122951581.5有效
发明人： 李德路 -专利权人： 李德路;薛康
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：一种地铁机电安装施工用定位装置，包括：框架内壁滑动连接有伸缩架，伸缩架上端套接有圆柱杆，圆柱杆设置有螺纹，圆柱杆顶端卡接有球体，球体上端焊接有支撑板，支撑板上侧开设有第一滑槽，第一滑槽滑动连接有滑板，滑板上侧一端焊接有第一夹块，第一夹块为两个，滑板上侧开设有第二滑槽，第二滑槽滑动连接有第二夹块，第二夹块螺纹连接有转杆，本实用新型具有以下优点：通过收缩第二液压器，使框架固定于地面，在通过调节灯架上的激光灯确定安装位置，把机电设备放置于滑板上，通过拧动转杆使机电设备固定，再通过转动限位圈使水平仪水平，推动滑板和伸缩第一液压器使机电设备准确安装。
一种地铁机电安装施工定位装置

[发明专利]一种建筑工程用智能化机械臂-CN202210036688.3在审
发明人：王文杰;李德路;吴玮;盛张杰;宗嘉杰;夏如杰 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种建筑工程用智能化机械臂，包括基座、开设于基座顶部的凹槽、升降模块以及间距调节模块；其中的升降模块包括；一组支撑杆，对称设于基座上，一组支撑杆的下端分别与凹槽滑动连接；还有第一连杆，设于一组支撑杆之间，连杆的一端与一侧的支撑杆下端活动连接，另一端与另一侧的支撑杆的上端活动连接，通过改变一组支撑杆下端与凹槽滑动连接点之间的距离，来实现一组支撑杆上端与基座之间的垂直距离来实现对于升降功能。其中的间距调节模块，则是为了调节一组支撑杆下端之间的距离，故将间距调节模块设置于凹槽内，间距调节模块分别与一组支撑杆下端活动连接。
一种建筑工程智能化机械

[发明专利]一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法-CN202010343793.2有效
发明人：张刚;刘志坚;侯文宝;沈永跃;吴玮;李德路 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多输入多输出机械系统自适应容错预设性能控制方法。其步骤包括：步骤一，建立存在执行器故障的多输入多输出机械系统模型；步骤二，基于障碍李雅普诺夫函数设计虚拟控制器；步骤三，进行自适应容错控制器设计与自适应律的设计；步骤四，基于微分跟踪器进行虚拟控制器微分量估计。本控制方法使容错控制器可以自适应地对执行器故障造成的影响进行主动辨识和补偿，保证了系统在故障发生时的稳定；并利用障碍李雅普诺夫函数的有界性对系统跟踪误差进行主动约束，保证了系统跟踪误差在存在故障的情况下，预设的性能指标安全、准确、高效地完成。
一种输入输出机械系统自适应容错预设性能控制方法

[发明专利]一种非线性系统低复杂度自适应饱和控制方法-CN201910374143.1有效
发明人：张刚;刘志坚;李德路;侯文宝;沈永跃;吴玮 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非线性系统低复杂度自适应饱和控制方法，该控制方法如下：首先，采用死区模型将控制饱和非线性转换为相对于实际输入信号的线性模型；然后，将具有时变输出约束的原始系统转换为无约束输出约束，基于该系统，沿滤波后的误差流形设计新的自适应饱和控制律；通过采用最小学习参数技术和虚拟误差概念，只需要在线更新两个自适应参数，大大减少了计算负担。与现有工作相比，自适应方案的计算量很小，可以保证跟踪误差系统的渐近稳定性，而不是一致最终有界稳定性。所采用的仿真表明，在跟踪精度方面可以获得大约4倍的改进，这证明了所提出的控制律的有效性。
一种非线性系统复杂度自适应饱和控制方法

[实用新型]一种Dd0-y11感应滤波变压器-CN202120468029.8有效
发明人： 李德路;李昌易;张晓;王文杰;夏如杰;袁涛;孙悦;李森;高喜玲;申欢迎 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：一种Dd0‑y11感应滤波变压器，包括网侧绕组、阀侧绕组和滤波绕组，其中，网侧绕组与交流电网相连，由三相绕组构成，采用三角形接法；阀侧绕组与负载换流阀相接，由三相绕组组成，采用中性点接地的星形接法；滤波绕组与滤波装置相接，由三相绕组构成，采用三角形接法；变压器的滤波系统接在滤波绕组一侧，且滤波绕组进行零等值阻抗设计，对指定次谐波呈零阻抗。本变压器经过仿真试验验证，可以有效提高谐波抑制效果，同时节约空间和综合造价。
一种 dd0 y11 感应滤波变压器

[发明专利]一种适用于低压配网的感应有源滤波系统及方法-CN202111177227.X在审
发明人： 李德路;李望望;张猛;张晓;刘志坚;邓先明;郝绍龙;齐敦纲;宗嘉杰;王宁;王路成 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：一种适用于低压配网的感应有源滤波系统及方法，具体为一种配合Ddy联接变压器的感应有源滤波技术DDYIAF，通过建立电路模型和数学模型，应用谐波阻尼控制及零值阻抗控制策略实现负载平衡及不平衡状态下的谐波抑制。仿真结果表明感应有源滤波技术在负载不平衡及平衡状态下的可行性，所提控制策略能够有效抑制谐波，在负载侧绕组含有三次谐波时，也能显著提升滤波装置的滤波效果，且对负载不平衡现象有所改善。
一种适用于低压感应有源滤波系统方法

[发明专利]一种集成电抗感应滤波变压器-CN202111297640.X在审
发明人：张晓;窦照宇;陶然;邱硕;李昌易;李德路;徐晓明;李书昊;王亭杰 -专利权人：中国矿业大学;江苏华辰变压器股份有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： H01F27/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种感应滤波变压器，具体是一种集成电抗感应滤波变压器，属变压器技术领域。它包括四个绕组，从内到外分别为集成电抗绕组、阀侧绕组、滤波绕组和网侧绕组；所述的网侧绕组连接电网电源，所述的阀侧绕组连接整流系统，所述的滤波绕组连接调谐滤波器；调谐滤波器由集成于变压器中的集成电抗绕组与外部的电容器串联构成；当整流系统产生谐波电流时调谐滤波器产生相反的电流将谐波电流抵消。绕组的连接方式采用D，d0，yn11结构适用于低压配电网工况，在感应滤波基础上采取了基于非正交解耦的集成电抗方案，使其解决了调谐滤波系统电抗器的体积和占地面积过大的问题，避免了空心电抗器产生的磁场相互影响造成偏调谐，影响滤波效果的问题。
一种集成电抗感应滤波变压器

[发明专利]一种基于故障诊断结果的X型四旋翼无人机控制方法-CN202110890650.8在审
发明人：张刚;刘志坚;侯文宝;李德路;沈永跃;吴玮;张维 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于故障诊断结果的X型四旋翼无人机控制方法，其步骤包括：步骤一，建立X型四旋翼无人机的运动学模型；步骤二，进行位姿PID控制器设计；步骤三，建立执行机构故障模型；步骤四，进行PID控制器参数智能调节。本控制方法通过将PID控制器与强化学习调参技术相结合，在四旋翼无人机出现执行机构故障的情况下，基于强化学习，根据四旋翼无人机自身状态和故障诊断结果，对姿态控制和位置控制的PID控制参数自整定，实现了四旋翼无人机位姿系统的稳定控制，保证了四旋翼无人机位姿系统的可靠性和安全性，实现了位姿的到达与稳定，提高了其自主飞行的安全性。
一种基于故障诊断结果型四旋翼无人机控制方法

[发明专利]一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法-CN202010343767.X有效
发明人：张刚;刘志坚;侯文宝;沈永跃;吴玮;李德路 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式机械臂系统鲁棒预设性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立分布式机械臂系统的数学模型；步骤二，设计预设性能约束；步骤三，设计分布式鲁棒预设性能控制器。本控制方法不依赖非线性模型、复杂度低，不仅实现了在未知非线性和外界干扰下的多个机械臂关节角度稳定和追踪控制，且实现了主从机械系统保障其瞬态与稳态性能的追踪控制；本预设性能控制方法不仅可以解决单个机械系统的轨迹跟踪控制问题，同时也能够解决多个机械系统的协同控制问题，进一步丰富了预设性能控制方法的适用对象，为解决更多实际机械系统控制问题提供了坚实理论与方法基础。
一种分布式机械系统预设性能控制方法

[发明专利]一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法-CN202010343753.8有效
发明人：张刚;刘志坚;侯文宝;沈永跃;吴玮;李德路 -专利权人：江苏建筑职业技术学院
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于观测器的机械臂系统保瞬态与稳态性能控制方法，其步骤包括：步骤一，建立二连杆机械臂系统的数学模型；步骤二，提出二连杆机械臂系统的预设性能函数；步骤三，基于退步控制技术的预设性能控制器设计；本控制方法实现了对未知非线性和多源干扰的统一估计和在线补偿，且可以实现非对称性能约束包络设计，复杂度比较低，适应性更高；本发明提出的方法不仅适合二连杆机械臂系统，所提出的基于扩张状态观测器对耦合非线性和干扰的在线估计和非对称预设性能包络实现技术还可以直接扩张到其他任意非线性系统中，普适性较好。
一种基于观测器机械系统瞬态稳态性能控制方法

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