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[发明专利]面向盆底康复的可实时调节参数的多位点电刺激系统-CN202110912840.5有效
发明人：董树荣;李康利;谢臻蔚;王声铭;李文娟;郭维 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向盆底康复的可实时调节参数的多位点电刺激系统，包括多位点刺激气囊电极子系统、分析调节控制子系统；其中，所述多位点刺激气囊电极子系统用于依据电刺激参数对盆底肌进行多位点电刺激，并实时采集多位点的肌电数据和阻抗图谱数据、盆底动作过程的囊内气压数据变化；所述分析调节控制子系统依据肌电数据、阻抗图谱数据、盆底动作过程的囊内气压数据变化分别评估肌肉力量特性、肌肉生理状态特性、肌肉松弛程度特性；依据评估结果调节电刺激参数，传输新电刺激参数至多位点刺激气囊电极子系统。该多位点电刺激系统能够针对不同个体的不同疾病对应的盆底肌位点进行精准电刺激治疗。
面向康复实时调节参数多位点电刺激系统

[发明专利]盆底肌重点肌群与协同肌群协调性与易疲劳度的评估装置-CN202210927100.3有效
发明人：谢臻蔚;吴思铭;董树荣;王声铭;李康利 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明公开了一种盆底肌重点肌群与协同肌群协调性与易疲劳度的评估装置，通接收参与活动的盆底肌、腹肌以及臀大肌的表面肌电信号，结合盆底肌群及周围协同肌群的活动特点，通过观测肌肉激活时间差评估盆腹臀的协调性并将肌肉疲劳度纳入评价体系，更符合人体生理活动的整体特征，尤其有助于评估症状下通过协同肌群代偿的收缩模式，克服了传统方法中评估对象的单一性，同时通过检测健康人群参数设定范围，实现精准定位目标肌群。
盆底肌重点协同协调疲劳评估装置

[实用新型]一种装配式路面系统-CN202221485476.5有效
发明人：朱岳华;罗声;侯燕;易伟强;谭珺;徐优;杨红玲;李康利;杨经纬 -专利权人：湖南省第五工程有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E01C5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配式路面系统，包括铺设于基层上的多个路面板，路面板包括混凝土以及设于混凝土上的框架，框架上以可拆卸的方式设有用于覆盖路面板拼接时相邻两个路面板之间接缝的接缝装置。本实用新型的接缝装置覆盖在接缝处，能很好的遮蔽接缝，并使接缝处的路面板不会被车辆压坏，保证了路面板结构的完整性；混凝土包裹在框架中，而接缝装置安装在框架上，能分散接缝装置所受到的应力，提高了路面板的牢固性和周转率，从而延长了路面板的使用寿命，并提高了路面板的模块化程度，节省了成本，有利于市场推广。
一种装配式路面系统

[发明专利]一种基于高密度气囊电极的盆底肌群功能精准诊断分析方法-CN202110885418.5有效
发明人：董树荣;王声铭;谢臻蔚;李文娟;李康利;郭维 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B5/391 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高密度气囊电极的盆底肌群功能精准诊断分析方法，包括：依据评估目标类将测试者分成多组，采用高密度气囊电极系统采集每组测试者固定时长内盆底肌全力持续收缩状态下的气囊电极内平均气压，并依此确定各组的目标气压值；采用高密度气囊电极系统采集当前测试者的盆底肌维持在目标气压值的固定时长内持续收缩时，各个通道对应单块盆底肌的表面肌电信号与气压数据；根据表面肌电信号和气压数据进行各通道对应单块盆底肌的稳定性和疲劳度以及协同性的评估；综合与评估目标类相关的盆底肌功能、评估特性以及个体情况三个方面加权评估当前测试者的盆底肌功能特性得分，以实现对盆底肌功能特性的全面评估。
一种基于高密度气囊电极盆底肌群功能精准诊断分析方法

[发明专利]基于生物阻抗的电刺激脉冲波形实时调控方法及装置-CN202210276091.6在审
发明人：董树荣;郑凯乐;金浩;李康利;王声铭 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于生物阻抗的电刺激脉冲波形实时调控方法，包括：步骤1、通过扫频方式测定生物刺激位点在不同频率下的阻抗值，获得频率‑阻抗谱曲线；步骤2、根据生物组织等效RC电路及其转折频率区间，从频率‑阻抗谱曲线截取位于转折频率区间内的曲线进行数据拟合，获得等效RC电路关系公式；步骤3、构建电脉冲波形调控模型；步骤4、将预设电刺激脉冲与扫频结果输入至电脉冲波形调控模型中，经计算分析与筛选，使输出电压值的电刺激脉冲波形与预设电刺激脉冲波形一致。本发明还提供了一种基于电脉冲波形调控模型的装置。通过本发明提供的电脉冲波形调控模型，避免电刺激脉冲波形的失真问题，从而提高的电刺激治疗效果。
基于生物阻抗刺激脉冲波形实时调控方法装置

[发明专利]四旋翼飞行器有界输出控制-CN201910029808.5在审
发明人： 李康利;师五喜;陈奕梅;李宝全 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼飞行器有界输出控制方法。本发明针对四旋翼飞行器实际起飞时输出值超调过大问题，设计了一种基于障碍Lyapunov函数(barrier Lyapunov function，BLF)的有界输出控制方法，该方法不仅能使四旋翼飞行器的实际输出值跟踪上期望输出值，还能够使实际输出值始终保持在预先设定的安全范围内。该方法采用BLF与滑模控制相结合设计控制器，利用BLF将传统滑模面约束在一定的范围内，从而保证四旋翼飞行器输出值保持在一定的范围内，最后证明了该控制系统是稳定的，同时能保证实际输出值有界。
四旋翼飞行器输出控制

[发明专利]具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制-CN201910029809.X在审
发明人： 李康利;师五喜;陈奕梅;李宝全 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制方法。本发明针对四旋翼飞行器实际起飞时姿态超调过大问题以及姿态动力学模型存在未知多变量耦合问题，设计了一种具有姿态有界输出的四旋翼飞行器分散控制方法，该方法利用分散控制策略首先对姿态子系统之间未知多变量耦合作合理假设，然后引入补偿信号补偿姿态子系统之间的未知多变量耦合。引入一个滤波误差变量，并利用BLF将滤波误差约束在一定的范围内，从而保证四旋翼飞行器的姿态始终保持在一定的范围内。最后通过实验证明了该方法不仅能使四旋翼飞行器的姿态快速跟踪上期望值，还能够使实际输出值始终保持在预先设定的安全范围内。
具有姿态输出四旋翼飞行器分散控制