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[发明专利]一种弹性驱动器及舵机系统-CN202010615096.8有效
发明人：王忠良;柳冬;朱熙龙;周升 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： H02P3/04 文献下载
摘要：本申请属于舵机技术领域，提供了一种弹性驱动器及舵机系统，弹性驱动器包括电机、电机制动器、扭矩传感器、控制电路以及电机制动驱动电路，通过集成扭矩传感器和电机制动器，由扭矩传感器检测电机的旋转扭矩，并生成扭矩传感器输出信号，控制电路输出第一电机制动控制信号、第二电机制动控制信号，控制电机制动驱动电路生成对应的刹车控制信号，对电机进行精确控制，以使机器人的动作具有柔性效果，解决了目前的大扭矩伺服舵机存在关节力控精度较低、断电无法保持的问题。
一种弹性驱动器舵机系统

[发明专利]一种设备升级方法及终端设备-CN202011030336.4在审
发明人： 朱熙龙;范文华;王马林 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本申请适用于通信技术领域，提供了一种设备升级方法，包括：若接收到主站设备下发的升级指令，则控制所述从站设备启动自升级模式；在所述自升级模式下根据从站设备的文件接收状态接收升级文件，实现了设备的可靠升级，保证了设备升级的稳定性的同时还能提高升级效率。
一种设备升级方法终端设备

[实用新型]一种弹性驱动器及舵机系统-CN202021250230.0有效
发明人：王忠良;柳冬;朱熙龙;周升 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： H02P3/04 文献下载
摘要：本申请属于舵机技术领域，提供了一种弹性驱动器及舵机系统，弹性驱动器包括电机、电机制动器、扭矩传感器、控制电路以及电机制动驱动电路，通过集成扭矩传感器和电机制动器，由扭矩传感器检测电机的旋转扭矩，并生成扭矩传感器输出信号，控制电路输出第一电机制动控制信号、第二电机制动控制信号，控制电机制动驱动电路生成对应的刹车控制信号，对电机进行精确控制，以使机器人的动作具有柔性效果，解决了目前的大扭矩伺服舵机存在关节力控精度较低、断电无法保持的问题。
一种弹性驱动器舵机系统

[发明专利]一种钞箱舌片的定位方法和装置-CN201611043646.3有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-11-21 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G07F19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种钞箱舌片的定位方法和装置。所述定位方法包括：扇形片转动遮挡传感器产生传感器信号；所述传感器信号进入上升沿后，判断所述扇形片是否转动到目标位置，若是，发出电机停止信号；检测所述扇形片是否停止在预设位置范围内，是则舌片定位成功。本发明中，电机带动扇形片转动并遮挡传感器产生传感器信号，传感器信号进入上升沿后，当所述扇形片转动到目标位置，则发出电机停止信号，待电机停止转动后，验证扇形片是否停止在预设位置范围内，是则舌片定位成功。本发明根据扇形片与舌片同轴且同步转动的特性，只要能准确的对扇形片进行定位，就能准确的将钞箱的舌片定位，使舌片隐藏到设定位置，保证自动柜员机下一次业务的正常进行。
一种钞箱舌片定位方法装置

[发明专利]电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端-CN201810234577.7有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：上海小蚁科技有限公司
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： H02P29/10 文献下载
摘要：一种电机速度调节方法及装置、计算机可读存储介质、终端，电机速度调节方法包括：获取电机在满油门运转时的转速与最大提速值的第一对应关系，所述最大提速值与所述电机在其对应的转速下的最大加速度相关；利用所述第一对应关系和当前转速确定当前最大提速值；如果目标转速达到所述当前转速和所述当前最大提速值之和，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行提速，或者如果所述目标转速低于所述当前转速和所述当前最大提速值之差，则在当前速度调节周期内，控制电子调速器根据所述当前最大提速值对所述电机进行降速。本发明技术方案可以提高电机在进行速度调节时的性能。
电机速度调节方法装置计算机可读存储介质终端

[发明专利]一种钞箱舌片的定位控制方法及装置-CN201610902813.9有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G07D11/12 文献下载
摘要：本发明属于存取款设备领域，提供了一种钞箱舌片的定位控制方法及装置。本发明通过在舌片从终止位置返回至起始位置的过程中，实时检测是否接收到传感器被检测片遮挡时输出的第一信号；若接收到第一信号，控制电机进行至少一次停止和启动，并控制电机每次运转的时间比前一次运转的时间长预设时间间隔；在电机每次停止运转后检测传感器是否被检测片遮挡；若传感器未被检测片遮挡，则停止启动电机，使得电机最终停止时，舌片离起始位置非常接近，从而达到了对舌片精确定位的目的，提高了整机运行的稳定性。
一种钞箱舌片定位控制方法装置

[发明专利]一种控制钞箱电机启动的方法、装置以及自助交易设备-CN201611170418.2有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： H02P6/20 文献下载
摘要：本发明适用于金融自助终端技术领域，提供了一种控制钞箱电机启动的方法、装置以及自助交易设备。在本发明中，通过在接收电机启动指令时输出具有预设占空比的脉冲信号至电机驱动装置，以使电机驱动装置根据脉冲信号驱动电机转动，同时检测并存储霍尔传感器在电机转动时输出的霍尔信号的个数，随后判断所述霍尔信号的个数是否大于预设数值，当判定所述霍尔信号的个数大于所述预设数值时，驱动PID控制器将所述电机的转速调整至目标值，从而解决了现有的钞箱电机启动方法存在电机不能正常启动或者电机启动位移过大而无法将转速调整至目标值的问题。
一种控制电机启动方法装置以及自助交易设备

[发明专利]实现控制点钞箱舌片定位运动的方法及装置-CN201611179140.5有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G07D11/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现控制点钞箱舌片定位运动的方法及装置，其中，实现控制点钞箱舌片定位运动的方，包括：若在无刷电机工作时检测到目标信号，则获取无刷电机从上电至掉电后的预设时间段内霍尔传感器生成的霍尔信号第一总数；若霍尔信号第一总数不在预设数值范围内，对预设控制指令中的预设次数值进行调整，以得到新的预设控制指令；获取新的预设控制指令对应的无刷电机从上电至掉电后的预设时间段内霍尔传感器生成的霍尔信号第二总数；若霍尔信号第二总数在预设数值范围内，将新的预设控制指令进行保存并作为控制舌片运行至预设位置的默认指令，提高了控制舌片回转至初始位置或预设位置的控制精度。
实现控制点钞箱舌片定位运动方法装置

[发明专利]一种控制钞箱电机启动的方法、装置及自助交易设备-CN201611126424.8有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2019-03-12 - 主分类号： H02P1/16 文献下载
摘要：本发明涉及金融设备中的电机控制领域，提供一种控制钞箱电机启动的方法、装置及自助交易设备。在本发明中，通过输出脉冲信号至电机驱动装置驱动电机转动，在电机启动过程中计算电机的转速并在电机平均转速大于第一预设转速时，即驱动PID控制器调整电机的转速，当电机转速达到第二预设转速时，确认电机启动。因此，本发明能够解决现有方法中脉冲信号的输入时间过长导致PID控制器在调整电机转速时出现电机转速与目标转速之间的偏移量过大、速度震荡大的问题以及脉冲信号的输入时间过短导致无法启动电机的问题。
一种控制电机启动方法装置自助交易设备

[发明专利]一种钞票箱及其动态收钞控制方法-CN201580001295.7有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G07F19/00 文献下载
摘要：一种钞票箱及其动态收钞控制方法，该钞票箱包括壳体(10)，壳体上设有入钞口(101)，入钞口(101)处设有计数传感器(111)，壳体(10)内设有升降台(112)、钞票整理构件、位置传感器(115)以及控制器；控制器检测钞票数量达到预设值，并检测到钞票整理构件按压升降台(112)上的钞票时，判断升降台(112)上的钞票的位置是否到达预设位置，当判断结果为是时，控制升降台(112)下降预设距离，当判断结果为否时，保持升降台(112)的位置不变，在钞票达到预设值时检测钞票箱内的钞票的实际高度达到预设高度时，控制收钞空间在合适的范围内，从而减少收钞乱以及钞票折角的问题。
一种钞票及其动态控制方法

[发明专利]一种自动取款机接客部、自动取款机及动态收钞控制方法-CN201610143744.8有效
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-03-14 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： G07F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动存取款领域，尤其涉及一种自动取款机接客部、自动取款机及动态收钞控制方法。在本发明的实施例中，所述动态收钞控制方法包括：所述计数传感器对从所述暂存部进入所述自动取款机接客部的纸币进行计数；当所述计数传感器计数到进入所述自动取款机接客部的纸币数量达到预设值时，若此刻所述残留检测传感器被遮挡，则所述联动装置控制所述导向板向远离所述推板的方向移动预设距离；若所述残留检测传感器未被遮挡，则所述导向板不移动，这样，可将所述自动取款机接客部内的纸币聚集剩余空间控制在合理的范围内，保证收钞空间不会过大也不会过小，从而避免了因接客部内的纸币聚集剩余空间不足而导致后续进入的纸币卷曲、折叠等问题。
一种自动取款接客动态控制方法

[发明专利]一种钞箱舌片定位方法及装置-CN201610974301.3在审
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种钞箱的舌片定位方法及装置，涉及机械结构的定位技术领域，其中，该方法包括获取扇形片的第一边缘线经过检测器时的第一时间；基于舌片的转速以及所述扇形片的圆心角，确定从所述扇形片的第一边缘线到第二边缘线经过所述检测器时所用的时间；基于所述的第一时间以及所述所用的时间确定所述扇形片的第二边缘线经过所述检测器时的第二时间；当所述第二时间到达时，控制所述电机关闭以使所述舌片到达目标位置。通过本发明的技术方案，避免了由于检测器检测延迟而造成舌片超出目标位置，影响钞箱正常运行的情形，能够使舌片定位更加精确以确保钞箱正常工作。
一种钞箱舌片定位方法装置

[发明专利]一种钞箱舌片定位方法及装置-CN201610958943.4在审
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种钞箱的舌片定位方法及装置，该方法包括获取扇形片的第一边缘线经过检测器时的第一时间；基于电机的转速以及扇形片的圆心角，确定从扇形片的第一边缘线到第二边缘线经过检测器时所用的时间；基于第一时间以及所用的时间确定扇形片的第二边缘线经过检测器时的第二时间；当第二时间达到时，获取电机在所用的时间内的平均转速；若平均转速超出设定范围，返回获取扇形片的第一边缘线经过检测器时的第一时间的操作直至平均转速在设定范围内，并控制电机关闭以使舌片到达目标位置。通过本发明的技术方案，避免了由于电机的转速超出设定范围而造成舌片超出目标位置的情形，能够使舌片定位更加精确，以确保钞箱正常工作。
一种钞箱舌片定位方法装置

[发明专利]一种钞箱出钞倾斜角度检测方法及装置-CN201610601888.3在审
发明人： 朱熙龙 -专利权人：深圳怡化电脑股份有限公司;深圳市怡化时代科技有限公司;深圳市怡化金融智能研究院
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本发明属于存取款设备领域，提供了一种钞箱出钞倾斜角度检测方法及装置。本发明通过在钞箱出钞过程中，分别记录钞票经过两个传感器时电机累计输出的霍尔信号量，并根据两个霍尔信号量的差值计算出钞过程中钞票的倾斜角度，使得计算出的钞票的倾斜角度更加准确，从而避免了现有的钞箱出钞倾斜角度检测方法所存在的由于电机转速变化及单片机的实时性延迟而导致计算出的钞票的倾斜角度存在偏差的问题，提高了整机的运行效率和稳定性。
一种钞箱出钞倾斜角度检测方法装置

[实用新型]离心式净油机-CN01261368.1无效
发明人： 朱熙龙 -专利权人： 朱熙龙
申请日： 2001-08-28 - 公布日： 2002-07-24 - 主分类号： B04B1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种离心式净油机,属于离心机领域,可避免在滤油时因油中污物而出现堵塞现象,并防止因滤网的网孔过小而导致油液过早老化。其技术特征是中心轴为管形结构,离心筒经凹形结构的前端盖套在中心轴上,中心轴上端位于离心筒内腔,其上端固定有集油叶轮,中心轴上套有旋转骨架,旋转骨架上自下而上依次间隔设有多个凹形的圆盘式导板。本实用新型用于污油的净化和回收。
离心油机

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