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[发明专利]一种机器人动力学误差的检测方法、系统及装置-CN202311082775.3在审
发明人：魏洪兴;崔元洋;曾雨昊;刘刚 -专利权人：遨博（北京）智能科技股份有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人动力学误差的检测方法、系统及装置。该方法包括：先控制目标机器人以位置模式运动，以便实现对目标机器人各个关节的关节角位置的控制。然后，从被安装于目标机器人的底座处的六维力传感器上读取六维广义力。再根据六维广义力确定目标机器人对应的动力学参数集合，作为目标参数集。最后，根据目标参数集确定目标机器人的动力学误差。这样，通过采集目标机器人运动时作用在六维力传感器上的六维广义力，使得采集到的六维广义力为目标机器人作用于外部的整体外力，实现了采样数据与关节摩擦力矩的解耦，提升了采样数据的准确性和可信度。如此，可以提高机器人的动力学误差检测结果的可靠性和精确性。
一种机器人动力学误差检测方法系统装置

[发明专利]一种基于有限元的高压气缸动态热应力分析方法-CN202011477205.0在审
发明人：余祖耀;刘彪;魏美容;曾雨昊 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明属机械结构有限元分析相关技术领域，并公开了一种基于有限元的高压气缸动态热应力分析方法。该方法包括下列步骤：S1模拟并获得瞬态运动对应的温度分布模拟值和应力分布模拟值；利用温度分布模拟值和应力分布模拟值预测稳态运动，获得稳态运动中不同周期的温度分布预测值和应力分布预测值；S2计算并获得稳态运动中各个周期对应的温度分布的计算值和应力分布的计算值；S3分别计算稳态运动各个周期的温度分布预测值和计算值之间以及应力分布的预测值和计算值之间的差值，以此获得预测值和计算值之间的误差，实现热应力分析。通过本发明，实现瞬态运动的热应力的模拟，有效反映实际的瞬态运动，为实践提供指导意义。
一种基于有限元高压气缸动态应力分析方法

[实用新型]一种风力机塔架保护装置-CN201620077216.2有效
发明人：章安璃;阳君;曾雨昊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-07-27 - 主分类号： F03D13/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风力机塔架保护装置，包含上圆环、下圆环和柱面；柱面设置在上圆环、下圆环之间，和上圆环、下圆环组成包含在风力机塔架外的空心圆柱体；上圆环、下圆环、柱面上都均匀设有若干关于风力机塔架中轴线对称的圆孔。本实用新型根据风通过孔状结构会产生小尺度湍流的原理，使塔架底部的流场产生扰动，从而抑制卡门涡街的产生，达到增强风力机安全性与稳定性的目的，并且其结构简单，便于实现，节约成本。
一种风力机保护装置

[发明专利]一种风力机塔架保护装置-CN201610052379.X在审
发明人：章安璃;阳君;曾雨昊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2016-01-26 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： F03D13/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力机塔架保护装置，包含上圆环、下圆环和柱面；柱面设置在上圆环、下圆环之间，和上圆环、下圆环组成包含在风力机塔架外的空心圆柱体；上圆环、下圆环、柱面上都均匀设有若干关于风力机塔架中轴线对称的圆孔。本发明根据风通过孔状结构会产生小尺度湍流的原理，使塔架底部的流场产生扰动，从而抑制卡门涡街的产生，达到增强风力机安全性与稳定性的目的，并且其结构简单，便于实现，节约成本。
一种风力机保护装置