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[实用新型]晶圆检测移动平台-CN202221667978.X有效
发明人：李远伟;孟祥瑞;钟佳朋;曹天倚;吕一鸣;孙启东;高鹏飞;李欣瑶 -专利权人：苏州柏伦斯智能科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H01L21/66 文献下载
摘要：本申请公开了一种晶圆检测移动平台。晶圆检测移动平台包括载物平台、气浮运动机构、位置检测机构、辅助芯片、主控芯片。其中，载物平台用于放置待检测晶圆或晶圆检测设备，且载物平台连接于气浮运动机构。且载物平台还连接于位置检测机构，以通过位置检测机构检测出载物平台的位置信息。辅助芯片连接于位置检测机构和气浮运动机构，且主控芯片连接于辅助芯片。本申请可以提高晶圆检测设备中移动平台的位置控制精确度。
检测移动平台

[发明专利]猪仔疫苗自动注射机器人-CN202110528383.X有效
发明人： 曹天倚;钟佳朋;李远伟;薛智文;于海;王野;李方武 -专利权人：鞍山极致创新科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明涉及猪仔疫苗注射设备技术领域，尤其涉及一种猪仔疫苗自动注射机器人。包括机架、皮带输送装置、位置传感器、注射装置以及控制器；所述皮带输送装置、位置传感器与注射装置安装在机架上，位置传感器位于注射装置处，皮带输送装置、位置传感器、注射装置与控制器电性相连；猪仔放置在皮带输送装置上，皮带输送装置带动猪仔移动，通过位置传感器识别猪仔的位置，进而将猪仔传送到指定位置，到达指定位置后注射装置对猪仔进行注射疫苗，完成注射后皮带输送装置继续运转进行下一只猪仔的注射。实现猪仔疫苗的自动注射，无需技术人员逐一接种，注射过程不需要人员参与，既提高了效率，又防止了漏打、误打等失误。
猪仔疫苗自动注射机器人

[实用新型]气浮台-CN202221231156.7有效
发明人：钟佳朋;孟祥瑞;李远伟;曹天倚;高鹏飞;孙启东;王姿淇 -专利权人：苏州柏伦斯智能科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种气浮台。气浮台包括负载盘、气浮轴承组件、光栅组件和小角度测量组件；气浮轴承组件包括气浮轴和轴承座，气浮轴与负载盘相连，且气浮轴和轴承座之间可形成有气膜，以通过气膜产生抵消负载盘的重力而让负载盘浮起并围绕气浮轴自由转动；光栅组件与气浮轴相连，以用于测量气浮台的角位置；小角度测量组件包括光电子准直仪和镜体，光电子准直仪和镜体中的一者固定于负载盘上，光电子准直仪和镜体中的另一者相对于轴承座静止，且光电子准直仪的光轴对准镜体的镜面。本申请的气浮台通过光栅组件和小角度测量组件配合可提高负载盘360°全回转和微小位移的角位置测量精度。
浮台

[实用新型]角振动台-CN202221231208.0有效
发明人：钟佳朋;孟祥瑞;李远伟;孙启东;高鹏飞;曹天倚 -专利权人：苏州柏伦斯智能科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H02K7/065 文献下载
摘要：本申请公开了一种角振动台，角振动台包括壳体、直线电机、负载盘和限位机构；直线电机的定子固定连接于壳体；负载盘可转动地设置于壳体，且负载盘连接于直线电机的动子，并可在直线电机的动子的带动下转动；限位机构与负载盘连接，用于限制负载盘的转动范围。本申请可以提供一种可靠性高的角振动台。
振动

[发明专利]一种气动打标可连发的兽用耳标机-CN202110528387.8有效
发明人：薛智文;李远伟;钟佳朋;曹天倚;王野;于海;李方武 -专利权人：鞍山玛雅科技有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A01K11/00 文献下载
摘要：本发明涉及畜牧兽医用器材技术领域，尤其涉及一种气动打标可连发的兽用耳标机。包括核心连接支架、标识固定座梭子、二维码标识牌梭子与气钉枪；标识固定座梭子与二维码标识牌梭子呈V形安装在核心连接支架上，气钉枪固接在核心连接支架上，二维码标识牌梭子位于标识固定座梭子与气钉枪之间；多个标识固定座安装在标识固定座梭子内，多个二维码标识牌安装在二维码标识牌梭子内；气钉枪喷出高压气体使端部的二维码标识牌穿过兽耳并固定在端部的标识固定座上，紧挨着端部标识固定座的标识固定座与紧挨着端部二维码标识牌的二维码标识牌补位到端部。能连续多次进行气动打耳标，省时省力，大幅度提高了打耳标效率，适用于规模化养殖厂。
一种气动打标可连发兽用耳标机

[外观设计]巡栏机器人（轻载款）-CN202130683617.9有效
发明人：樊士冉;于乃久;杜建飞;米凯臣;梅佳琪;刘聪;刘艺;李远伟;曹天倚 -专利权人：新希望六和股份有限公司;山东新希望六和集团有限公司;山东新希望六和农牧科技有限公司;夏津新希望六和农牧有限公司;北京新六农牧科技有限公司;四川新希望六和猪育种科技有限公司;新希望集团有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡栏机器人（轻载款）。2.本外观设计产品的用途：用于养殖场的栏位巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机器人轻载款

[发明专利]一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法-CN201811337209.1有效
发明人：孟祥瑞;王常虹;马广程;夏红伟;曹天倚;薛智文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-11-12 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三轴气浮台大角度姿态角测量装置及方法，属于高精度姿态控制及测量技术领域。本发明在三轴气浮台系统外侧安装一个三轴机械电动跟踪转台，并分别在三轴机械电动跟踪转台上安装电涡流位移传感器及在三轴气浮台仪表平台内侧上安装金属块，当三轴气浮台运动后控制三轴机械电动跟踪转台实时跟踪使得电涡流位移传感器测量值l不变，通过读取三轴机械电动跟踪转台运动的角度值得到三轴气浮台姿态角大小，还分析了三轴气浮台姿态角误差与相关参数的数值关系。本发明装置具有测量精度高，不占用仪表平台空间，可实现实时测量、跟踪快、360°全回转测量等优点。
一种三轴气浮台角度姿态测量装置方法

[发明专利]一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法-CN201710228124.9有效
发明人：王常虹;孟祥瑞;马广程;夏红伟;曹天倚;杨智科;薛智文 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-04-10 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种对飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法，属于空间飞行器地面仿真系统运动控制及测量领域。本发明步骤一、如果首次平动机构运动从正方向运动到零位时，当运动方向从正向往反向改变时，将设定的规划位置减去间隙大小，当从反向往正向运动切换时，在设定的规划位置加上间隙大小；步骤二、齿轮齿条间隙的测量；步骤三、电机每转一圈运动的平动距离修正方法公式进行推导；步骤四、消除齿轮齿条间隙；步骤五、修正电机每转一圈运动的平动距离步。通过本发明的方法，其位置精度由原先未经过修正处理的0～0.51mm到现在修正后的‑0.1479～0.1375mm，提高了大于0.2mm的位置精度，本发明的控制方法具有简单、易操作、精度高的优点。
一种飞行器地面仿真系统平动机构高精度姿态控制方法

[实用新型]一种三角形桁架挠性附件模拟器-CN201820229261.4有效
发明人：薛智文;曹天倚;王常虹 -专利权人：哈工大鞍山工业技术研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三角形桁架挠性附件模拟器，包括三角形桁架、安装座、可调配重块及恒力弹簧吊架；所述安装座上设有水平的底板和竖直的侧板，其中底板用于与外部气浮台固定连接，侧板用于连接三角形桁架；三角形桁架作为挠性附件，其一端与安装座固定连接形成悬臂结构，另一端设可调配重块；可调配重块由恒力弹簧吊架悬吊支撑。本实用新型所述模拟器用于在航天器的地面仿真试验时安装在气浮台上，能够真实模拟航天器转动惯量、频率跨度较大的挠性附件，具有较低的一阶弯曲频率，且一阶频率、转动惯量在较大范围内可调。
三角形桁架挠性附件模拟器可调配重块安装座底板恒力弹簧吊架本实用新型转动惯量航天器侧板地面仿真试验频率跨度悬臂结构悬吊支撑一阶频率一阶弯曲真实模拟气浮台可调气浮竖直外部

[发明专利]一种三角形桁架挠性附件模拟器及其设计方法-CN201810131739.4在审
发明人：薛智文;曹天倚;王常虹 -专利权人：哈工大鞍山工业技术研究院有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种三角形桁架挠性附件模拟器及其设计方法，所述三角形桁架挠性附件模拟器包括三角形桁架、安装座、可调配重块及恒力弹簧吊架；所述安装座上设有水平的底板和竖直的侧板，其中底板用于与外部气浮台固定连接，侧板用于连接三角形桁架；三角形桁架作为挠性附件，其一端与安装座固定连接形成悬臂结构，另一端设可调配重块；可调配重块由恒力弹簧吊架悬吊支撑。本发明所述模拟器用于在航天器的地面仿真试验时安装在气浮台上，能够真实模拟航天器转动惯量、频率跨度较大的挠性附件，具有较低的一阶弯曲频率，且一阶频率、转动惯量在较大范围内可调。
三角形桁架挠性附件模拟器可调配重块安装座底板恒力弹簧吊架转动惯量航天器侧板地面仿真试验频率跨度悬臂结构悬吊支撑一阶频率一阶弯曲真实模拟气浮台可调气浮竖直外部

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