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[发明专利]旋转致动器及机器人-CN201780021447.9有效
发明人：鲇泽优;若林利治;米村拓朗 -专利权人：日本电产株式会社;日本电产新宝株式会社
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明提供一种具备配置于同轴上的马达与减速机且可实现轻量化的旋转致动器，及包括此旋转致动器的机器人。例如，旋转致动器(2)具备：具有转轴(13)及固定于转轴(13)的驱动用磁铁(29)的马达(7)、以及具有与转轴(13)配置于同轴上且连结于转轴(13)的输入轴(20)的减速机(8)。转轴(13)具备在外周侧固定有驱动用磁铁(29)的筒状的磁铁固定部(13a)，输入轴(20)的一端侧固定于磁铁固定部(13a)的内周侧。而且，转轴(13)是由磁性材料所形成，输入轴(20)是由比重比形成转轴(13)的磁性材料更小的材料所形成。
旋转致动器机器人

[发明专利]旋转角度检测传感器、扭矩检测传感器以及动力传递装置-CN202011484826.1在审
发明人：高木大辅;I·戈德莱尔 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：提供旋转角度检测传感器、扭矩检测传感器以及动力传递装置，旋转角度检测传感器包含具有导体层的基板。导体层包含：多个第1电阻线图案，它们在周向上等间隔地配置；以及多个第2电阻线图案，它们与第1电阻线图案呈同心圆状，并且在周向上未配置有第1电阻线图案的区域等间隔地配置。第1电阻线图案是由在半径方向和周向中的任意一个方向上延伸的第1电阻线串联连接而成的图案。第2电阻线图案是由在半径方向和周向中的任意一个方向上延伸的第2电阻线串联连接而成的图案。基于这些第1电阻线图案和第2电阻线图案的电阻值的变化，能够检测输入到圆形体的旋转运动的旋转角度。
旋转角度检测传感器扭矩以及动力传递装置

[发明专利]动力单元-CN201780041608.0有效
发明人：冈村晖久夫;米村拓朗;井上仁;颜国智;吴耿彰;林秀瑛 -专利权人： 日本电产新宝株式会社;日本电产株式会社
申请日： 2017-07-05 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明的波动齿轮减速机用马达单元可紧凑地安装。波动齿轮减速机用马达单元(3)具备：旋转轴(52)，沿轴线方向延伸；转子部(3a)，与旋转轴(52)一体地旋转；定子部(3b)，与转子部(3a)相向地配置；以及马达壳体(51)，固定有定子部(3b)。马达壳体(51)具有第2罩(62)，所述第2罩(62)从所述轴线方向的另一侧覆盖转子部(3a)及定子部(3b)。旋转轴(52)朝所述轴线方向的所述另一侧延伸，贯穿第2罩(62)，且连接于凸轮(12)。第2罩(62)具有支持部(64)，所述支持部(64)朝所述轴线方向的所述另一侧延伸，可旋转地支持旋转轴(52)，且在波动齿轮减速机2被安装于马达壳体(51)中的状态下，位于外齿轮(14)的内方。
动力单元

[发明专利]驱动装置-CN201980057245.9在审
发明人：田中圭祐;大塚智之;颜国智;吴耿彰;何昆耀;冈村晖久夫;井上仁 -专利权人： 日本电产新宝株式会社;日本电产株式会社
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：驱动装置具有刚性内齿齿轮、挠性外齿齿轮、非正圆状的凸轮、定子以及转子。转子具有旋转轴、圆板部以及磁铁。转子的旋转轴插入至定子的贯通孔中。转子的圆板部被夹在所述凸轮的轴向的一侧与所述旋转轴的轴向的另一侧之间，与所述凸轮和所述旋转轴结合。在所述圆板部的一部分固定有磁铁。刚性内齿齿轮的内齿与挠性外齿齿轮的外齿的啮合部在轴向上隔着空间与圆板部的轴向的另一侧的板面对置。
驱动装置

[发明专利]搬送车-CN201910154475.9有效
发明人：则座真史 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明能够将搬送车用于多个用途。本发明的搬送车(100)包括平板(120)与移动部(130)。在平板(120)中设置贯穿孔(122p)。移动部(130)使平板(120)移动。移动部(120)在如下模式之间切换：基准模式，使平板(120)朝基准位置移动；贯穿模式，贯穿平板(120)的贯穿孔(122p)；以及移动模式，不贯穿平板(120)的贯穿孔(122p)而使平板(120)从基准位置朝移动位置移动。
搬送车

[发明专利]齿轮变速机-CN201680063122.2有效
发明人：前口裕二;杉下健治;坪根太平;重田洋志 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：一种齿轮变速机，其具有输入旋转体(10)、输出旋转体(30)、及变速机构。变速机构具有：多个外齿齿轮(51、52)，具备多个贯穿孔(55)与多个外齿(53)；间隔件(57)，在邻接的外齿齿轮之间形成间隙；多个偏心轴承(40)；圆环状的框架(60)；以及多个内销(62)，沿着框架的内周与外齿咬合。输出旋转体具有：圆板体(31、32)；以及多个传动销(33)，固定在圆板体上，并分别插入至多个贯穿孔中。在框架的内部配置至少一种固体状润滑剂(70)。固体状润滑剂至少与内销、外齿齿轮、及传动销中的任一个接触。由此，可对齿轮变速机的驱动部供给润滑成分。因此，可减少齿轮变速机的驱动部的阻力。
齿轮变速

[发明专利]波动齿轮装置-CN202010945236.8在审
发明人：高木大辅;坪根太平 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明提供波动齿轮装置。波动发生器以中心轴线为中心，以与输入部件相同的转速进行旋转。挠性外齿齿轮具有体部、外齿、隔膜部以及固定部。体部配置在波动发生器的半径方向外方，通过波动发生器而呈非正圆状挠曲。外齿设置于体部的轴向一侧的外周面。隔膜部从体部的轴向另一侧的端部向半径方向外方扩展。固定部从隔膜部的半径方向外方侧的端部向半径方向外方扩展。内齿齿轮配置于体部的半径方向外方，在内周面具有与外齿部分啮合的内齿。壳体从轴向另一侧固定于固定部。内齿齿轮和挠性外齿齿轮中的一方被固定，另一方以中心轴线为中心进行旋转。密封部件配置于隔膜部与壳体之间，或者配置于体部的轴向另一侧的端部与壳体之间。
波动齿轮装置

[发明专利]搬运车-CN202010875644.0在审
发明人：吉野润;佐藤俊太;岛村和典;宫崎伊知朗;则座真史 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B60P9/00 文献下载
摘要：本发明提供搬运车，能够容易地与牵引对象稳定地连结。搬运车(1)对牵引对象(C)进行牵引。牵引对象(C)具有连结对象部件(CA)。搬运车(1)具有车身(2)、驱动轮(4a、4b)、驱动轮驱动部(7a、7b)、制动器部(8a、8b)、控制部(9)以及连结机构(3)。驱动轮(4a、4b)使车身(2)移动。驱动轮驱动部(7a、7b)对驱动轮(4a、4b)进行驱动。制动器部(8a、8b)对驱动轮(4a、4b)的旋转进行制动。控制部(9)控制驱动轮驱动部(7a、7b)和制动器部(8a、8b)。连结机构(3)与连结对象部件(CA)连结。在连结机构(3)与连结对象部件(CA)连结时，控制部(9)解除制动器部(8a、8b)的工作。
搬运车

[发明专利]挠性外齿齿轮以及波动齿轮装置-CN202010620237.5在审
发明人：冈村晖久夫;井上仁 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： F16H55/17 文献下载
摘要：挠性外齿齿轮以及波动齿轮装置。挠性外齿齿轮具有与以中心轴线为中心呈圆环状扩展的刚性内齿齿轮的内齿局部啮合的外齿，随着波动产生器旋转而从径向内侧被推压，在径向上挠曲，一边使内齿与外齿的啮合位置沿周向移动，一边根据齿数不同而相对于刚性内齿齿轮相对旋转。挠性外齿齿轮具有：挠性筒状主体部，沿轴向呈筒状延伸；多个外齿，从挠性筒状主体部轴向一侧端向径向外侧突出；平板部，从挠性筒状主体部轴向另一侧端沿径向扩展。在挠性外齿齿轮以单体配置时，挠性筒状主体部至少一部分具有随着朝向轴向一侧而相对于平板部扩展的径向一侧向径向另一侧倾斜的倾斜部，挠性筒状主体部和外齿齿顶不向径向一侧倾斜地从轴向另一侧端延伸至轴向一侧端。
挠性外齿齿轮以及波动装置

[发明专利]无人搬运车以及无人搬运车的控制方法-CN201780045733.9有效
发明人：赤松政弘;赤松宏树;出口徳生;佐藤俊太;井上仁 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B61B13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种无人搬运车以及此种无人搬运车的控制方法，所述无人搬运车是使台车移动的无人搬运车且具有可在铅垂方向上小型化的结构。本发明的无人搬运车的一个实施方式是使具有台车本体、安装于台车本体的车轮、及设于台车本体下表面的被连结部的台车移动的无人搬运车，其具备车身、安装于车身的驱动车轮、及连结于台车的连结机构，连结机构具有在车身上表面的上侧朝水平方向中的第1方向可移动地配置的连结部以及使连结部沿第1方向移动而连结于被连结部的驱动装置。
无人搬运车以及控制方法

[发明专利]线圈位置调整机构以及非接触供电系统-CN201980025208.X在审
发明人：则座真史 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： H02J50/90 文献下载
摘要：线圈位置调整机构(1)具有使供电线圈(122)或受电线圈(112)的位置位移的线圈移动机构(2)。线圈移动机构(2)具有支承体(43)和至少一个施力部件(5～7)。支承体(43)支承供电线圈(122)或受电线圈(112)。至少一个施力部件(5～7)对支承体(43)施力。至少一个施力部件(5～7)包含第1施力部件(5)、第2施力部件(6)和第3施力部件(7)中的至少一个。第1施力部件(5)沿X方向对支承体(43)施力。第2施力部件(6)沿Y方向对支承体(43)施力。第3施力部件(7)绕中心轴线对支承体(43)施力。Y方向是与X方向垂直的方向，中心轴线与包含X方向和Y方向的面垂直。
线圈位置调整机构以及接触供电系统

[发明专利]旋转致动器及机器人-CN202010704257.0在审
发明人：鲇泽优;若林利治;米村拓朗 -专利权人：日本电产株式会社;日本电产新宝株式会社
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明是一种中空型旋转致动器及机器人，例如在用于工业用机器人的关节部的情况下，旋转致动器具备：具有中空状的转轴的中空马达、具有与转轴配置于同轴上且连结于转轴的中空状的输入轴的中空减速机、配置于转轴及输入轴的内周侧的管状构件、以及保持管状构件的一端侧的保持构件，保持构件具备形成有与管状构件的内周侧连通的贯通孔的保持部。旋转致动器中，管状构件的一端侧保持于保持部，管状构件的另一端侧可动地贴合于中空减速机的输出侧部分。因此，可进一步抑制通过旋转致动器的内周侧的配线或配管的损伤。
旋转致动器机器人

[发明专利]搬运车-CN202010190503.5在审
发明人：永野浩之;清水瞳;谷口文晶;堀内宇宙 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-03-18 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供搬运车。搬运车(100)具有至少一个动作模式。搬运车(100)具有车体(1)、车轮(21)、控制部(9)以及检测部(3)。车轮(21)使车体(1)移动。控制部(9)对车轮(21)的动作进行控制。检测部(3)对检测对象的动作进行检测。控制部(9)根据检测部(3)的输出来判定检测对象的动作是否是规定的姿势。控制部(9)根据判定为检测对象的动作是规定的姿势这一情况而设定至少一个动作模式中的一个动作模式。
搬运车

[发明专利]牵引减速器-CN202010200595.0在审
发明人：今村正 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： F16H13/06 文献下载
摘要：提供牵引减速器，其具有：内环，其在比行星辊的自转轴线靠径向外侧的位置呈圆环状扩展；外壳，其覆盖内环的外周部；以及止转部件，其位于外壳与内环之间。外壳在周向和轴向的一部分具有从内周面向径向外侧凹陷的外壳凹部。内环具有从外周面向径向内侧凹陷的环凹部。止转部件具有：止转主体部，其位于外壳凹部；以及止转突起部，其比止转主体部向径向内侧突出。止转突起部与环凹部嵌合。
牵引减速器

[发明专利]偏心摆动型的变速器-CN202010114961.0在审
发明人：坪根太平 -专利权人： 日本电产新宝株式会社
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： F16H57/023 文献下载
摘要：提供偏心摆动型的变速器，偏心摆动型的变速器具有偏心体、外齿齿轮、轴承以及内齿齿轮。偏心体安装在以中心轴线为中心进行旋转的旋转轴上。外齿齿轮配置于偏心体的径向外侧，在外周部具有多个外齿。轴承介于偏心体与外齿齿轮之间。内齿齿轮配置在外齿齿轮的径向外侧且与中心轴线相同的轴线上，在内周部具有与外齿啮合的多个内齿。外齿的齿数与内齿的齿数不同。偏心体具有以偏心轴线为中心的圆筒面的一部分，该偏心轴线在偏离中心轴线的位置与中心轴线平行地延伸。偏心体具有切口部，该切口部向隔着中心轴线与偏心轴线相反的一侧开口。
偏心摆动变速器