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[发明专利]基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统及控制方法-CN202310622680.X在审
发明人：杨林初;王兆瑞;龚行行;陈书锦;施冰忆;郁家丞;包涵 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的铝合金搅拌摩擦焊控制系统，包括：工业摩擦焊接机器人、工装夹具、工作台、处理器、图像采集器、温度采集器、距离测量器；图像采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端；温度采集器设置于工业摩擦焊接机器人的工作端；工装夹具有两个，两个工装夹具相对设置在工作台上，对待焊物进行夹持；两组距离测量器分别水平设置于两个工装夹具内；两组距离测量器的测量端垂直朝向焊缝，并相对设置；处理器分别与图像采集器、温度采集器、距离测量器以及工业摩擦焊接机器人连接。本发明实现了完全自适应的基于机器视觉的搅拌摩擦焊接控制，整个焊接过程通过三维图像进行描述，能够实现自动识别并消除缺陷，填补了领域空白。
基于机器视觉铝合金搅拌摩擦控制系统控制方法

[发明专利]一种改进的NARX船舶横摇运动多步预测方法-CN202310018533.1在审
发明人：杨林初;纪瑞;周敏勇;王兆瑞;龚行行;施冰忆 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的NARX船舶横摇运动多步预测方法，包括如下步骤：步骤1：获取数个横摇角时间序列数据作为训练样本；步骤2：确定多步预测模型的固定步长；步骤3：构建改进的NARX神经网络多步预测模型；步骤4：通过训练样本、固定步长对改进的NARX神经网络多步预测模型进行训练，得到训练后的改进的NARX神经网络多步预测模型；步骤5：通过训练后的改进的NARX神经网络多步预测模型对实际采集的横摇角时间进行预测，将获得的固定步数中任一预测值作为预测结果。本发明使得模型在传感器采样周期长、补偿系统时滞的场合下获得更好的预测效果，使控制系统能够及时的进行扰动补偿，保证船舶设备进行稳定和安全的作业。
一种改进 narx 船舶运动预测方法