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[发明专利]基于深度学习的立体栽培模式下小型西瓜识别与定位方法-CN202210855613.8在审
发明人：袁挺;尹金亮;汪瀚;扶君;张志芹;汪松;杨晨;张宇;张春龙;张俊雄;李伟 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于深度学习的立体栽培模式下小型西瓜识别与定位方法，通过建立基于深度学习的第一级SSD目标检测模型和基于伪彩色深度图像分割的第二级目标质心提取模型对检测目标进行识别，标记检测目标质心点，即泛化兴趣点；确定采摘点在图像坐标系下的坐标，再确定采摘点在相机坐标系下的坐标，完成西瓜识别与定位。本发明能够满足真实采摘作业时小型西瓜实时检测的需要，识别检测速度快；实现了小型西瓜收获作业的实时检测及识别定位功能，解决了在温室立体栽培环境下目标信息的获取鲁棒性差的问题。
基于深度学习立体栽培模式小型西瓜识别定位方法

[发明专利]一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法-CN202110584349.4有效
发明人：张俊雄;高金;张帆;郭辉;扶君;张文强;袁挺 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种串番茄采摘末端执行器、机器人及其采摘方法。末端执行器包括切割装置、引导限位装置、切刀驱动器和RGB‑D相机；切割装置包括左切刀和右切刀；当切刀驱动器的两个夹爪带动左切刀和右切刀闭合时，切割刀片位于刀槽中；且左刀头内端面的摆动垫片与右刀头的位于切割刀片的前侧或后侧的内端面相互接触，以夹持被切断的采摘目标的果梗；RGB‑D相机用于对串番茄的果梗进行检测和定位；引导限位装置包括上圆锥对辊、上摆动支架、固定支架、固定底座、下摆动支架、下圆锥对辊、转轴和阻尼器。本发明解决了串番茄串收采摘中存在的对视觉依赖程度大、误差冗余小、果梗检测困难、对果实位于主茎后侧或者斜后方的情况无法对串番茄进行串收等问题。
一种番茄采摘末端执行机器人及其方法