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[发明专利]一种通信系统及通信方法-CN202110925667.2有效
发明人：朱全胜;张丙酉 -专利权人：经纬恒润（天津）研究开发有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明提供了一种通信系统及通信方法，通过在Cortex‑A处理器创建虚拟can设备的网络节点，并在Cortex‑A处理器与Cortex‑M4处理器之间创建rpmsg通道，使应用层能利用Cortex‑A处理器的Linux网络框架，实现应用层与Cortex‑M4处理器之间的can报文通信，在不需要开发网络框架的基础上，保证can报文的实时性。
一种通信系统方法

[实用新型]基于陀螺仪的车辆可靠性测试数据收集分析系统-CN201821674684.3有效
发明人：王文扬;龚进峰;戎辉;唐风敏;陈正;袁安录;王杰;张丙酉 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于陀螺仪的车辆可靠性测试数据收集分析系统，包括车载实验装置、以及后台服务器，车载实验装置用于收集数据，后台服务器用于处理数据；车载实验装置包括主控芯片，主控芯片连接can通信模块、GPS定位模块、4G通信模块、电源模块、EMMC数据存储模块、RTC时钟电路模块、陀螺仪模块和USB模块。本实用新型可以使数据具有可视化的效果，使行驶轨迹、行驶里程、测试过程、车辆状况、路面状况等信息很好的反映出来，通过在地图上选取行驶轨迹即可获得该路段测试过程的一切数据；本实用新型车辆测试过程中的一切数据将会被全程记录并且调用方便，很好的避免了测试数据造假的问题。
本实用新型实验装置后台服务器测试过程行驶轨迹主控芯片陀螺仪测试数据收集数据存储模块车辆可靠性测试数据车辆测试车辆状况处理数据电源模块分析系统路面状况全程记录收集数据行驶里程可视化调用路段

[实用新型]一种双孢菇采摘机及其控制系统-CN201821108599.0有效
发明人：刘新福;张丙酉;崔夏青;王梦丹;张成德 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种双孢菇采摘机及其控制系统，包括采摘机结构和控制系统。机器结构包括底盘、外壳、采摘机构、传送机构、传动机构和机器视觉装置等；控制系统包括采摘平台系统和采摘终端。由采摘平台根据机器视觉装置采集的图像，得出采摘机的运行参数；由采摘终端驱动采摘机运转；由采摘机的采摘机构与传送机构完成采摘的整个动作过程。采摘传送系统与机械臂上并列的多个采摘头提高了采摘效率，同时降低了漏采率；图像采集装置与采摘平台的图像特征提取模块，对不同高度与密度的双孢菇区域进行区别采摘，提高了双孢菇资源利用率。
采摘采摘机控制系统双孢菇机器视觉装置采摘机构传送机构图像特征提取模块图像采集装置本实用新型资源利用率传送系统动作过程机器结构平台系统运行参数终端驱动采摘头机械臂底盘并列采集图像终端运转

[发明专利]基于陀螺仪的车辆可靠性测试数据收集分析系统-CN201811203662.3在审
发明人：王文扬;龚进峰;戎辉;唐风敏;陈正;袁安录;王杰;张丙酉 -专利权人：中国汽车技术研究中心有限公司;中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于陀螺仪的车辆可靠性测试数据收集分析系统，包括车载实验装置、以及后台服务器，车载实验装置用于收集数据，后台服务器用于处理数据；车载实验装置包括主控芯片，主控芯片连接can通信模块、GPS定位模块、4G通信模块、电源模块、EMMC数据存储模块、RTC时钟电路模块、陀螺仪模块和USB模块。本发明增加了车辆耐久性测试实验数据的说服力和数据可读性，本发明可以使数据具有可视化的效果，使行驶轨迹、行驶里程、测试过程、车辆状况、路面状况等信息很好的反映出来，通过在地图上选取行驶轨迹即可获得该路段测试过程的一切数据；本发明车辆测试过程中的一切数据将会被全程记录并且调用方便，很好的避免了测试数据造假的问题。
实验装置陀螺仪测试数据收集车辆可靠性后台服务器测试过程分析系统行驶轨迹主控芯片数据存储模块车辆耐久性测试实验测试数据车辆测试车辆状况处理数据电源模块路面状况全程记录收集数据行驶里程可视化调用可读性路段

[发明专利]一种可区别采摘的双孢菇采摘机及其控制系统-CN201810767877.1在审
发明人：刘新福;张丙酉;王梦丹 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-07-12 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： A01G18/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种可区别采摘的双孢菇采摘机及其控制系统，包括采摘机结构和控制系统。机器结构包括底盘、外壳、传动机构、采摘机构、传送机构和机器视觉装置等；控制系统包括采摘机驱动系统、采摘平台系统和采摘终端。由采摘平台根据机器视觉装置采集的图像，得出采摘机的运行参数；由采摘终端驱动采摘机运转；由采摘机的采摘机构与传送机构完成采摘的整个动作过程。采摘传送系统与机械臂上并列的多个采摘头提高了采摘效率，同时降低了漏采率；图像采集装置与采摘平台的图像特征提取模块，对不同高度与密度的双孢菇区域进行区分摘取，同时提高了双孢菇资源利用率。
采摘采摘机控制系统双孢菇机器视觉装置采摘机构传送机构图像特征提取模块图像采集装置资源利用率传送系统动作过程机器结构平台系统驱动系统运行参数终端驱动采摘头机械臂底盘并列摘取采集图像终端运转

[发明专利]一种改进卡尔曼滤波坐标分离机械手控制算法-CN201710558646.5在审
发明人：刘新福;范岩;张丙酉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种改进卡尔曼滤波坐标分离机械手控制算法。手臂末端在执行抓取目标物体的过程，会由于传动误差、电机输出转矩误差、位姿误差造成累积误差。为了进一步提高机械手臂末端抓取精度，采用卡尔曼滤波与迭代方法相结合的改进算法采集并预测机械手臂末端的轨迹坐标。只采集上一时刻手臂末端的轨迹坐标，通过状态预测方程和状态估计方程精确的估计出下一时刻手臂末端的轨迹坐标，很好地满足了手臂实时控制的要求。在机械手臂抓取目标物体的过程中，提出了坐标分离的方法。其核心思想是将连续抓取的动作离散化，完整的动作分为等时间周期的单次动作，将物体之间相对坐标的思想引入控制算法当中。
一种改进卡尔滤波坐标分离机械手控制算法

[实用新型]具有温度控制的微区电阻率测量装置-CN201621325829.X有效
发明人：刘新福;张丙酉;王梦丹;吴鹏飞 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-12-06 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及具有温度控制的微区电阻率测量装置，其特征在于该装置包括温度控制单元、电极支架、电极圆盘、电极、测试平台、橡胶垫、单片机控制板、触摸屏、蜂鸣器和报警灯；所述温度控制单元包括外腔和内腔，内腔包裹在外腔内，所述外腔为真空腔，内腔由孔板分成左右两个部分，左部分为温控腔，右部分为恒温腔，温度控制单元的右侧设有密封门，温度控制单元的外表面上设有触摸屏、蜂鸣器和报警灯，在密封门的内表面固定单片机控制板；温控腔的内表面上安装有半导体制冷晶片，在恒温腔内通过温度传感器支架固定安装有温度传感器；所述测试平台固定在恒温腔内，在测试平台的承载平面中心处设置橡胶垫。
具有温度控制电阻率测量装置

[发明专利]一种远程控制的自动泡茶机-CN201611085217.2在审
发明人：刘新福;孙晶;朱志辉;葛帅;张丙酉;祁岳宇;温秀 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-11-30 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A47J31/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程控制的自动泡茶机，包括外壳、显示屏、按键、废水槽、聪明座、储水箱、加热水箱、泡茶仓和电路板，其特征在于该泡茶机还包括废茶仓、储茶罐、齿轮一、丝杠、步进电机、齿轮二、送茶盘和进茶槽；在泡茶仓和废水槽之间设置废茶仓，在外壳内后部安装有多个储茶罐，多个储茶罐分别放置多种茶叶；所述泡茶仓还设有排废茶口和进茶口，通过排废茶口将泡茶仓与废茶仓连接。该泡茶机可实现自动加茶、自动泡茶、自动排茶渣、自动出茶水，并且能够用手机远程控制泡茶机开始工作。整个泡茶机结构简单，操作方便。
一种远程控制自动泡茶

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