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[发明专利]一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人-CN202310306493.0在审
发明人：张彦斌;李耀光;常振振;宋黎明;王华帅;张双;李康帅;赵俊超 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于变胞并联机构的腕关节康复训练机器人，包括手臂支撑固定装置、手掌固定装置和变胞并联机构；变胞并联机构包括静平台、动平台和两平台之间的四条分支运动链，第一、第二、第三分支运动链的结构相同，均包括转动副、直线移动副、万向铰和环形移动副，直线移动副的一端通过转动副与静平台连接，另一端与万向铰的一个转动轴连接，万向铰的另一个转动轴通过环形移动副与动平台连接；第四分支运动链包括万向铰、直线移动副和球副，直线移动副的一端通过万向铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接；变胞并联机构通过四条分支运动链驱动动平台，实现腕关节康复训练所需要的运动。
一种基于并联机构腕关节康复训练机器人

[发明专利]一种经济型耐候结构钢板Q355NHD及制造方法-CN202211492079.5在审
发明人：黄微涛;徐丹;戴林;常振振;彭洪宇;刘渝;石吴 -专利权人：重庆钢铁股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： C22C38/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种经济型耐候结构钢板Q355NHD及制造方法，属于冶金技术领域，钢板按质量百分比计，包括以下组分：C：0.10～0.16％；Si：0.10～0.50％；Mn：0.90～1.50％；P≤0.025％；S≤0.015％；Alt：0.020～0.040％；Cr：0.40～0.80％；Cu：0.25～0.35％；Ni：0.10～0.30％；余量为Fe和不可避免的微量杂质。将按照上述组分进行冶炼、连铸后得到的连铸坯进行再加热，再加热温度为1050～1150℃，之后以厚度为2.5～3.0倍成品厚度进行粗轧，再经控轧厚度为2.0～2.5倍成品厚度、控轧温度为850～950℃、终轧温度为800～860℃进行精轧；对轧制后的成品进行ACC冷却。本发明的钢板综合性能好，合格率稳定，工艺适应性好，且制造成本较常规Ni与Cu元素含量比值≥1.0合金化方式低。
一种经济型结构钢板 q355nhd 制造方法

[发明专利]一种基于三自由度并联机构的腕关节训练机器人-CN202210344213.0在审
发明人：张彦斌;常振振;王华帅;王晓森;王科峰;王继文;魏雪敏 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种基于三自由度并联机构的腕关节训练机器人，包括手臂支撑装置、并联机构、手掌固定装置和底座，并联机构包括定平台、动平台和两者之间的第一分支运动链、第二分支运动链和第三分支运动链，定平台垂直安装在底座上；手臂支撑装置的一端固定在定平台上，另一端通过变形球副和手掌固定装置相连，手掌固定装置通过变形球副相对于手臂支撑装置前后屈伸和内外收展，手掌固定装置安装在动平台上；三个分支运动链的运动由设置在底座上的液压泵提供动力，以驱动动平台带动手掌固定装置运动，实现手腕的前屈、后伸及内收、外展运动。本发明能有效解决现有手腕康复医疗器械多存在解耦性差，运动范围小、不易操作等问题。
一种基于自由度并联机构腕关节训练机器人