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- [发明专利]一种非结构环境下无人机送变电设备巡检方法及系统-CN202111274981.5在审
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马磊;王耀东;王勇;孟大鹏;缑培培;付治宇;左魁生
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国网河南省电力公司中牟县供电公司;国网河南省电力公司郑州供电公司;国家电网有限公司
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2021-10-29
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2022-03-22
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G05D1/12
- 本发明公开了一种非结构环境下无人机送变电设备巡检方法及系统,S1、通过传感器对环境信息进行采集;S2、对环境信息图像进行特征提取,标注需要检测的送变电设备为候选巡检点,若存在候选巡检点,转至S3,若不存在,转至S4;S3、从所有候选巡检点中选取最优巡检点,并行驶至该点,并把该点标记为已巡检,转至S1;S4、巡检机器人再次查询是否存在候选巡检点,若存在,转至S3,若不存在,转至S5;S5、检查是否所有的候选巡检点均被标记为已巡检,若有未知候选巡检点,巡检机器人行驶至该点,转至S1,若不存在未知候选巡检点,结束巡检;实现对巡检路径进行最优规划的同时,还能够在巡检过程中探索未知巡检环境,从而实现在未知非结构环境中的自助巡检。
- 一种结构环境无人机变电设备巡检方法系统
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