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[发明专利]一种在球罩上制备随机金属网栅透明导电膜的方法-CN202310849827.9在审
发明人：吕明云;于川;杜华飞;左宗玉;武永梅 -专利权人：襄阳航空研究院;北京航空航天大学
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： C23C14/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种在球罩上制备随机金属网栅透明导电膜的方法，属于光学透明导电薄膜技术领域。该方法通过得到开裂的裂纹模板并且沉积导电金属层，最后溶解裂纹模板，得到内表面镀制有随机金属网栅透明导电膜的光学球罩窗口。本发明所提供的方法工艺简单、造价低廉，将随机金属网栅透明导电膜制备于球罩内表面，可以利用球罩保护内部的金属网栅结构免受雨蚀、粒子侵蚀以及外部氧化环境和机械摩擦的损害，提高金属网栅的服役寿命和可靠性，而且解决了龟裂膜层在球罩基底上厚度分布不均匀的问题，和金属沉积不均匀的问题，使制备的金属网栅具有更加优良的光电性能，同时龟裂液使用单一材质，模板去除避免了使用有毒的氯仿溶液，更加环保。
一种球罩上制备随机金属网透明导电方法

[发明专利]通信干扰环境下主-从式协同制导系统故障定位和容错方法-CN202310073248.X在审
发明人：李国飞;钟绮霖;左宗玉;王先至;汤清璞;李仕拓;凡永华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种通信干扰环境下主‑从式协同制导系统故障定位和容错方法，通过本发明所设计方法可对协同制导系统中的通信链路错误信息注入故障进行有效定位和容错，首先，根据主‑从协同制导系统协同变量构建分布式观测器；其次，计算基于观测器状态输出的一致性误差和绝对误差；再次，评估协同制导系统各节点的自信系数，各节点对其邻居节点通信链路的信任系数；最后，给出容错协同制导律。从而实现对通信干扰环境下主‑从多飞行器协同制导系统的节点故障或通信链路故障的有效定位和。
通信干扰环境协同制导系统故障定位容错方法

[发明专利]一种基于扫描式数模转换的矩阵阵列单元电压控制电路-CN202310578751.0在审
发明人：杜华飞;左宗玉;武永梅;王彦;许子源 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G09G3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扫描式数模转换的矩阵阵列单元电压控制电路。包括：单片机，和与之相连的行电压变换输出驱动模块和列电压扫描输出驱动模块；行电压变换输出驱动模块，包含多个数模转换芯片一，用于依次根据单片机的数字电压值转换成模拟电压输出至矩阵各行；列电压扫描输出驱动模块，包含多个数模转换芯片二，用于依次根据单片机的数字电压值转换成模拟电压，并通过选通开关控制输出至矩阵各列，其中，每次列电压进行切换时，通过行电压变换输出驱动模块改变行电压。本发明公开的控制电路可实现矩阵阵列中各单元处的电压精确、灵活的调节，且各单元之间不相互影响。
一种基于扫描数模转换矩阵阵列单元电压控制电路

[发明专利]卫星拒止环境下多无人机分布式协同定位与建图方法-CN202211081054.6有效
发明人：田栢苓;卢俊杰;谌宏鸣;左宗玉 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了卫星拒止环境下多无人机分布式协同定位与建图方法，包括：无人机自主定位，每架无人机利用激光雷达提供的原始点云数据提取自身的点云特征信息，然后估计自身的自主定位信息；多无人机协同定位，每架无人机利用其他无人机发布的点云特征信息在自身的特征地图上做匹配，从而计算其他无人机在自身参考坐标系中的相对位姿信息；多无人机协同建图，每架无人机在自身参考坐标系下，利用自主定位信息、相对位姿信息、点云特征信息维护一张全局特征点云地图。本发明采用上述定位与建图方法，拒止环境下，无需外部传感器或高性能地面处理器，即可使多无人机系统中的每架无人机均维护一张全局一致的特征地图。
卫星环境无人机分布式协同定位方法

[发明专利]一种多领弹多从弹群组协同制导方法-CN202110510192.0有效
发明人：李国飞;凡永华;吕金虎;何威;胡珊;王波兰;许朋亚;吴云洁;左宗玉;任依凡;邢尔博 -专利权人：西北工业大学;上海机电工程研究所
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种多领弹多从弹群组协同制导方法，包括：步骤1：建立导弹相对目标的运动关系数学模型；步骤2：预测领弹的剩余命中时间；步骤3：定义领弹的一致性误差变量；步骤4：给出领弹的协同制导律；步骤5：定义第k组第f个从弹变量为；步骤6：给出从弹的协同制导律。通过本发明设计的方法，借助弹群间领弹的通信、以及弹群内的通信，通过建立运动关系数学模型，定义协同变量，分别给出了领弹和从弹的协同制导律，使得所有的导弹最终同时命中目标。
一种多领弹多弹群组协同制导方法

[发明专利]一种基于自适应神经网络的到达时间控制三维制导方法-CN202210291933.5有效
发明人：李国飞;吕金虎;吴云洁;凡永华;皇甫逸伦;左宗玉;王森;赖超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于自适应神经网络的到达时间控制三维制导方法，使得飞行器在指定时刻到达目标。该方法首先给出三维空间下飞行器与目标的相对运动关系；其次，预测飞行器剩余飞行时间，并构建到达时间误差变量；再次，引入神经网络自适应律和一阶低通滤波器；最后，给出到达时间控制制导律。所发明方法能够提高到达时间控制制导精度和干扰抑制能力，保证飞行器在期望时刻到达目标。
一种基于自适应神经网络到达时间控制三维制导方法

[发明专利]一种两段式的可滚动四足机器人-CN201811159204.4有效
发明人：仲维政;左宗玉;胡金涛;叶耀邦 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种两段式的可滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分；所述躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；所述腿分为大腿和小腿；所述大腿为连接躯干的第一段不可变形的部分，由两个完全一样的U形舵机支架十字交叉构成，两者靠螺钉固定，大腿的两端通过螺钉固定在舵机上；所述小腿由两块近似半圆弧的侧板构成，两块侧板平行相对，由支撑柱进行固定；侧板内侧装有舵机；所述电控部分包括：单片机、舵机及其驱动板和六轴传感器；舵机作为关节连接大腿和小腿，躯干上的舵机连接了大腿和躯干；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，使机器人变形呈圆柱状态。本发明可完成爬行和滚动运动，地形适应性好，结构简单。
一种段式滚动机器人

[发明专利]一种灵活型可调式五金件打孔装置-CN201810121953.1有效
发明人： 左宗玉 -专利权人：佛山市顺德区金盟五金家具制造有限公司
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种灵活型可调式五金件打孔装置，包括底板、支撑柱、打孔箱和清扫杆，所述底板的上方安装有打孔台，所述支撑柱的底部安装有摩擦垫，所述液压伸缩柱的上方安装有横梁臂，所述打孔箱的内部上方安装有转盘，所述转盘的下方安装有第一支架，所述电动机的下方安装有连接轴，所述打孔盘的下端面设置有打孔接口，所述打孔盘的下方安装有钻头，所述清扫杆的下方安装有清扫刷，且清扫杆位于钻头的左侧，所述打孔台的上方安装有第二支架，所述电动机的两侧安装有第二支架，且第二支架的一端安装有铰链。该灵活型可调式五金件打孔装置，结构简单，可以便捷的对五金件进行打孔，且能够清理五金件在打孔时会产生的碎屑。
一种灵活调式五金件打孔装置

[发明专利]一种多角度调节式五金夹具-CN201711447294.2有效
发明人： 左宗玉 -专利权人：绍兴市侨陆智能科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多角度调节式五金夹具，包括固定架、第二限位通孔和第一支架，所述固定架的底部左侧安装有第一限位通孔，且固定架的底侧中部设置有平衡架，所述第二限位通孔开设于固定架的底部右侧，且固定架的正上方固定有安装架，所述安装架的两端和防位移板相连接，所述第一支架镶嵌于固定架的顶端左侧，且第一支架的顶端和滑动卡槽相连接，所述滑动卡槽的左端安装有第一夹持杆，且滑动卡槽的右端镶嵌有第二夹持杆，所述滑动卡槽的底端固定有连接通孔，且连接通孔的两侧设置有固定杆。本发明的有益效果是：该多角度调节式五金夹具，通过第一限位通孔和第二限位通孔，能够对其进行便捷的安装，增加夹具两侧的平衡程度。
一种角度调节五金夹具

[发明专利]一种五金冲压件去毛刺装置-CN201711160289.3有效
发明人： 左宗玉 -专利权人：苏州市佳蒂斯电子科技有限公司
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种五金冲压件去毛刺装置，包括箱体，所述箱体的顶部固定连接有固定框，并且固定框内壁的左右两侧之间固定连接有滑板，所述滑板的表面开设有滑槽，并且箱体的顶部固定连接有操作框，所述箱体的顶部且位于操作框的一侧固定连接有第一电机，本发明涉及五金冲压件技术领域。该五金冲压件去毛刺装置，通过滑槽的内部两侧均通过连接件滑动连接有第一液压油缸，对五金冲压件进行去毛刺，操作更加的安全化与机械化，工作效率也会大大的提高，通过箱体的顶部且位于操作框的一侧固定连接有第一电机，提高了操作的安全型，只需要人工操作机械就可以将出去毛刺的五金冲压件取出机械外，工人的安全得到了保障。
一种五金冲压毛刺装置

[发明专利]一种多段可调金刚锯及其锯切设备-CN201711448882.8有效
发明人： 左宗玉 -专利权人：浙江思普锯业有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B23D45/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多段可调金刚锯及其锯切设备，包括导板、压板和平衡板，所述导板的内侧固定有导轨，且导板的中间设置有滑板，所述滑板的下方安装有钢珠，且钢珠的外侧设置有连接盘，所述压板的左右两侧均安装有气缸，且压板位于连接盘的下方，所述压板的内部设置有滑槽，且压板的中间安装有水平板，所述水平板的内部镶嵌有转轴，且转轴的下方安装有伸缩杆，所述伸缩杆的下方设置有连杆，且连杆的下方安装有切屑清理盘，所述平衡板的内部焊接有固定杆，且平衡板通过卡口与立板连接。该多段可调金刚锯及其锯切设备由多片锯片组成，锯片倾角可调，加工的同时可同步处理切屑，锯切角度及方向可大范围调整，且行进稳定，与金属的贴合度较高。
压板锯切设备平衡板导板多段可调钢珠连接盘伸缩杆水平板滑板切屑转轴大范围调整角度及方向多片锯片内部焊接内部设置倾角可调同步处理外侧设置中间设置左右两侧固定杆清理盘贴合度导轨滑槽锯片锯切卡口立板气缸镶嵌行进金属加工

[发明专利]一种四段式全向爬行滚动四足机器人-CN201811159205.9在审
发明人： 左宗玉;仲维政 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种四段式全向爬行滚动四足机器人，包括躯干、四条结构相同的腿和电控部分，躯干为身体中心的矩形箱体，两侧装有固定孔，用于和腿部连接；腿分为大腿和小腿；大腿为连接躯干的第一段圆弧的部分，大腿的两端装有舵机，作为关节连接躯干和小腿；小腿为具有圆弧外缘的连接大腿的部分；小腿的厚度分为三段，足端即小腿厚度最薄的一段对应的圆弧角度为30度，最厚的一段为舵机安装所限制的最小厚度，对应的圆弧角度为20度，中间为斜面过渡段；保证了机器人收成圆形结构时，大腿的开闭运动不会与同侧的腿发生干涉；舵机驱动大腿和小腿发生偏转运动，机器人能变形呈圆柱状态；电控部分为：单片机、舵机及其配套驱动板、六轴传感器。
小腿大腿躯干舵机四足机器人电控段式全向爬行机器人滚动六轴传感器斜面过渡段舵机驱动关节连接矩形箱体开闭运动偏转运动身体中心圆弧外缘圆形结构单片机固定孔驱动板三段同侧腿部变形干涉配套保证

[发明专利]一种可调式五金件样品存放支架-CN201810122405.0在审
发明人： 左宗玉 -专利权人： 左宗玉
申请日： 2018-02-07 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B25H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调式五金件样品存放支架，包括底座板、第二伸缩支架、压力板、固定柱和右存放支架，所述底座板的下方安装有行走轮，所述折叠伸缩架的中部安装有第一铰链，所述第一伸缩支架的一端安装有右连接块，所述压力板的上方两侧均安装有支撑板，所述固定柱的两侧均安装有液压拉杆，所述液压拉杆的一端安装有第二铰链，所述固定柱的上方安装有液压头，所述液压管道的上方安装有液压气缸，所述支撑板的外侧安装有支撑架，所述支撑板的上方安装有转盘。该可调式五金件样品存放支架，可以使五金样品存放的更加整齐，使五金样品不易造成二次损伤，而且还具有升降结构，可以对不同的五金样品进行存放，增加了该装置使用的灵活性。
样品存放固定柱可调式五金件支撑板支架五金伸缩支架液压拉杆底座板压力板铰链存放支架二次损伤升降结构液压管道液压气缸右连接块折叠伸缩装置使用行走轮液压头支撑架转盘整齐

[发明专利]一种隔离式自动混合型五金器械清洗装置-CN201810021119.5在审
发明人： 左宗玉 -专利权人： 左宗玉
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种隔离式自动混合型五金器械清洗装置，包括底座、抽拉板电机和水管接头，所述底座的上方设置有行走轮，且行走轮的上方安置有集水箱，所述集水箱的内壁固定有固定块，且固定块的上方设置有滤网，所述集水箱的上端安装有接水管，且接水管的上方设置有导流管，所述导流管上安装有阀门，且导流管的上端连接有清洗箱，所述清洗箱的内壁固定有连接块，且连接块的内壁通过弹簧与紧固块相连接，所述清洗箱的上端设置有进水口，且进水口的上方安置有分流管。本发明的有益效果是：该隔离式自动混合型五金器械清洗装置，将整个清洗流程连通为一体，设置有搅拌叶，通过搅拌叶的转动可以方便的将清洗试剂与水之间进行充分的混合。
器械清洗上端导流管隔离式集水箱清洗箱内壁五金固定块搅拌叶接水管进水口行走轮底座清洗试剂水管接头抽拉板分流管紧固块安置弹簧阀门滤网连通转动清洗电机

[发明专利]一种烘干式卫浴用五金衣物放置架-CN201810021156.6在审
发明人： 左宗玉 -专利权人： 左宗玉
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： A47K10/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种烘干式卫浴用五金衣物放置架，包括支架、第二抽拉槽、滑块、支板和上伸缩柱，所述支架底端的左右两侧均固定有液压气缸，且液压气缸的底端连接有连接杆，所述连接杆的下方设置有放置箱，且放置箱的内部安置有第一抽拉槽，所述第一抽拉槽的外表面固定有第一把手，且第一抽拉槽的右侧设置有干燥箱，所述第二抽拉槽安置于干燥箱的内部，且第二抽拉槽上镶嵌有通孔，所述通孔的左右两侧均固定有第二把手。本发明的有益效果是该烘干式卫浴用五金衣物放置架，第一抽拉槽通过抽拉可以方便的对衣服进行放置，这样避免了水气直接与衣服进行接触，而且通过支柱可以对衣物进行支撑摊开，从而使得对衣服的烘干效果更好。
一种烘干卫浴五金衣物放置

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