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[发明专利]一种定插补周期的速度规划方法-CN201710154045.8有效
发明人：董辉;江丽林;崔玉启;宋文超;刘家林 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-03-13 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：一种定插补周期的速度规划方法，包括如下步骤：第一步，对轨迹进行分段，中间点作为拐点，进行速度规划，设置速度规划过程中的限定参数；第二步，根据各拐点处夹角来确定该点最大允许速度，再采用倒推法，从轨迹的最后一点开始计算，将需要规划的轨迹上各拐点处的实际速度计算出来；第三步，根据起始点和各拐点处的实际速度，采用梯形速度曲线对轨迹上的每一段轨迹进行加减速规划；第四步，比较最后两个插补周期的脉冲数，通过减小之前的各个插补周期内的脉冲数，使最后两个插补周期的差值变小，从而使最后两小段的速度不会发生较大的突变。本发明对速度的规划效率高，能够很好地避免定插补周期中速度突变导致电机抖动的问题。
一种定插补周期速度规划方法

[发明专利]一种两轴联动机械臂运动控制的同步误差补偿方法-CN201610684879.5有效
发明人：董辉;崔玉启;宋文超;江丽林;刘家林 -专利权人：义乌朝晖智能科技有限公司
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2018-10-12 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：一种两轴联动机械臂运动控制的同步误差补偿方法，包括以下步骤：1)采用S型加减速算法并结合电机的性能，建立基于频率的速度表、基于脉冲数的步长表和基于步长的加速度表，再进行速度规划得到起始速度、终止速度和匀速速度，进而求出加速长度、减速长度和匀速长度；2)在运动过程中进行同步插补，计算X轴、Y轴每个插补周期的速度和需要发送的脉冲数；3)使用伺服器编码器进行同步误差反馈补偿；4)在运动过程中，将参考轴X轴每次插补周期发送的脉冲数进行累加判断是否运动到终点。本发明提供了一种两轴联动机械臂运动控制的同步误差补偿方法，使得机械臂两轴联动的同步性更好、精度更高。
一种联动机械运动控制同步误差补偿方法

[发明专利]一种基于裁床的裁剪分床方法-CN201610812379.5在审
发明人：董辉;江丽林;崔玉启;陈宇杰;宋文超;刘家林 -专利权人：浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-09-09 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于裁床的裁剪分床方法，包括以下步骤：第一步，设置一些初始限定条件；第二步，根据各型号样片所要裁剪的总数、每床铺布层数的上下限、每层布可裁剪总件数上下限来计算可能需要的分床数量；第三步，根据各个型号样片要求的裁剪总数量和每层布可裁剪的总件数上下限确定配比的范围，对每种可能需要的分床数量，根据每个型号每床排的件数上限来确定各型号样片所有满足要求的配比。第四步，将其中符合要求的配比进行组合，计算出各床应该铺布的层数，再根据所求铺布层数结果及相应的配比，计算出所求的各型号样片数量，将该数量与要求裁剪数量进行比较，如果差值在允许数量误差范围内，则该方案符合，否则舍弃。本发明成本较低、效率较高。
一种基于裁剪方法

[发明专利]一种基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法-CN201610681256.2在审
发明人：董辉;宋文超;江丽林;崔玉启;刘家林 -专利权人：义乌朝晖智能科技有限公司
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：一种基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法，包括以下步骤：1)求得加速度表、速度表、阶梯步长表、裁床允许的最大加速度以及最大非抬刀旋转角度；2)连续线段的速度规划以及加减速过程如下：计算各个拐点处的最大速度、目标速度及C轴所需要旋转的角度；3)在拐点处转刀时，若拐角Δθi小于θ，采用直接转刀方式；若Δθi大于θ，采用转角抬刀方式；4)裁割轨迹为连续小线段时，拐点处转刀采用三轴联动方式。本发明提供了一种能有效减少裁床抖动、提升裁床稳定性和裁割精度的基于嵌入式裁床控制器的多轴联动运动控制方法。
一种基于嵌入式控制器联动运动控制方法

[实用新型]一种自动采茶机割刀平衡控制装置-CN201620845424.2有效
发明人：董辉;江丽林;崔玉启;宋文超;刘家林 -专利权人：义乌朝晖智能科技有限公司
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种自动采茶机割刀平衡控制装置，包括用于控制及执行命令的控制器单元、用于检测采茶机割刀倾斜角度的角度检测模块、用于存储采茶机割刀倾斜角度数据的存储器、用于显示采茶机割刀倾斜角度数据的数码管显示模块、用于调节采茶机割刀平衡的电机控制模块、用于与上位机通信的串口通信模块、按键模块和电源模块，所述角度检测模块、存储器、数码管显示模块、电机控制模块、串口通信模块、按键模块均与所述控制器单元连接；所述采茶机割刀的前后两端分别设有第一平衡电机和第二平衡电机，所述第一平衡电机和第二平衡电机均与所述电机控制模块连接。本实用新型提供了一种集成度高、可控性强、精度高、实时性强的自动采茶机割刀平衡控制装置。
一种自动采茶割刀平衡控制装置

[实用新型]一种集成式标签模切机控制装置-CN201620385162.6有效
发明人：董辉;江丽林;崔玉启;宋文超;刘家林 -专利权人：浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：一种集成式标签模切机控制装置，包括用于供电的电源模块、用于控制标签模切机工作模式和工作状态的运动控制器模块、用于显示模切机工作状态和下发控制指令的人机交互模块、用于驱动标签模切机伺服电机工作的伺服器模块和用于寻找所需模切材料上的mark点定位的寻标定位模块，所述寻标定位模块、人机交互模块和伺服器模块均与所述运动控制器模块连接，所述运动控制器模块、伺服器模块和人机交互模块均与所述电源模块连接。本实用新型提供了一种集成度高、可控性强、精度高、以及能迅速寻标定位的集成式标签模切机控制装置。
一种集成标签模切机控制装置

[实用新型]一种集成式裁床控制装置-CN201620388901.7有效
发明人：董辉;宋文超;崔玉启;刘家林;江丽林 -专利权人：浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：一种集成式裁床控制装置，包括用以控制裁床工作模式及工作状态的控制器单元、用以显示裁床工作状态以及下发控制命令的人机交互单元、用以驱动裁床伺服电机工作的伺服器单元和用以供电的电源模块，所述人机交互单元、伺服器单元单元分别与所述控制器单元连接，所述控制器单元、人机交互单元和伺服器单元均与所述电源模块连接。本实用新型提供一种集成度更高、运算处理能力更强以及具有良好可扩展性的集成式裁床控制装置。
一种集成式裁床控制装置

[发明专利]一种基于时间分割法裁刀切向跟随控制的纸箱切割方法-CN201610257772.2在审
发明人：董辉;李颖;崔玉启;宋文超;江丽林 -专利权人：浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：一种基于时间分割法裁刀切向跟随控制的纸箱切割方法，包括以下步骤：第一步，由上位机将PLT文件下发给控制器；第二步，控制器读取PLT文件图形信息，所述PLT文件图形信息由若干直线和圆弧曲线组成；第三步，判断当前切割是直线还是圆弧曲线，3.1)如果当切割为直线，按照现有方式执行；3.2)当切割圆弧曲线时，首先将裁刀旋转到与圆弧起始点向切的位置，确定裁刀的起始角度，确定了圆弧曲线切向跟随的运动模型，采用圆弧时间分割法确定出每个插补周期中X轴Y轴刀具旋转轴的进给量，实现裁刀的切向跟随。本发明提供过一种提升控制精度、稳定性良好的基于时间分割法裁刀切向跟随控制的纸箱切割方法。
一种基于时间分割裁刀跟随控制纸箱切割方法

[发明专利]一种基于模板缝纫机控制器的自动送料速度控制方法-CN201610153677.8在审
发明人：董辉;徐鹏飞;崔玉启 -专利权人：浙江工业大学义乌科学技术研究院有限公司
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：一种基于模板缝纫机控制器的自动送料速度控制方法，包括以下步骤：1)根据S型加减速控制算法结合伺服电机的最佳升频规律,建立速度表(ν₁,...,ν_m)；根据速度表和电机运动特性建立阶梯步长表(l₁,...,l_m)；2)根据自动模板缝纫机移动平台的机械结构和伺服电机的型号，通过调试确定两轴的方向上电机能允许的最大突变速度Δν_x、Δν_y；3)计算出缝纫轨迹每个拐点的最大速度；4)根据的步长表，采用倒退法重新计算确定每一个坐标点的速度最终实现速度控制。该发明能有效解决自动模板缝纫机的送料平台在高速运动中出现的抖动严重、稳定性差、精度不高等问题。
一种基于模板缝纫机控制器自动速度控制方法

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